You are an expert in writing code in many different languages. Your goal is to perform code completion for the following code, keeping in mind the rest of the code and the file meta data.
    Metadata details:
    filename: dyprog.m
    path of file: ./repos/opt_matlab/第6章/例6.1
    
    the code of the file until where you have to start completion: function [y,fval,rd2]=dyprog(x,d,decisfun,subfun,trafun,objfun,str)
%x               状态变量, 一列代表一个阶段状态，根据具体问题分析后得出X的初始值取值范围；
%decisfun(k, X)  由阶段k的状态变量x求出相应的允许决策变量；
%subfun       阶段指标函数；
%trafun(k,X,u) 状态转移函数, 其中X是阶段k的某状态变量, u是相应的决策变量；
%objfun(v,f)     第k阶段至最后阶段指标函数, 当ObjFun(v,f)=v+f时, 输入ObjFun可以省略；否则需要给出定义。
%y           结果输出由4列构成,y=[序号组；最优策略组；最优轨线组；指标函数值组]；

    
function [y,fval,rd2]=dyprog(x,d,decisfun,subfun,trafun,objfun,str)
%x               状态变量, 一列代表一个阶段状态，根据具体问题分析后得出X的初始值取值范围；
%decisfun(k, X)  由阶段k的状态变量x求出相应的允许决策变量；
%subfun       阶段指标函数；
%trafun(k,X,u) 状态转移函数, 其中X是阶段k的某状态变量, u是相应的决策变量；
%objfun(v,f)     第k阶段至最后阶段指标函数, 当ObjFun(v,f)=v+f时, 输入ObjFun可以省略；否则需要给出定义。
%y           结果输出由4列构成,y=[序号组；最优策略组；最优轨线组；指标函数值组]；
%fval            一个列向量, 各元素分别表示y各最优策略组对应始端状态X的最优函数值。
if nargin==5
    str=[];
    objfun=[];
end