You are an expert in writing code in many different languages. Your goal is to perform code completion for the following code, keeping in mind the rest of the code and the file meta data.
    Metadata details:
    filename: ch_nav_equ_local_tan.m
    path of file: ./repos/nav_matlab/lib
    
    the code of the file until where you have to start completion: function [p, v, q] = ch_nav_equ_local_tan(p, v, q ,acc, gyr, dt, gN)
%  惯导解算更新，当地直角坐标系，不考虑地球自转
% p          位置 XYZ 单位 m
% v          速度 XYZ 单位 m/s
% q         Qb2n姿态,四元数表示
% acc      比力， 加速度计测量值 单位  (m/s^2), 

    
function [p, v, q] = ch_nav_equ_local_tan(p, v, q ,acc, gyr, dt, gN)
%  惯导解算更新，当地直角坐标系，不考虑地球自转
% p          位置 XYZ 单位 m
% v          速度 XYZ 单位 m/s
% q         Qb2n姿态,四元数表示
% acc      比力， 加速度计测量值 单位  (m/s^2), 
% gyr      角速度 (rad/s)]
% dt        dt (s) 积分间隔如 0.01s
% gn       当地重力向量

old_v = v;

sf = acc;

%  姿态结算
q = ch_att_upt(q, gyr, dt);


% 速度解算
sf = ch_qmulv(q, sf);
sf = sf + gN;
v = old_v + dt *sf;

% 位置解算
p = p + (old_v + v) *dt/2;

end