请帮我总结以下这段文字：人体的关节有多种类型，包括滑膜关节、纤维关节、软骨关节和滑囊关节。滑膜关节允许运动，主要包括球窝关节、平面关节和鞍状关节。纤维关节的结构非常坚固，主要用于头骨。软骨关节用于脊柱。滑囊关节则可以减少关节摩擦。
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要点：
1. 人体关节类型：滑膜关节、纤维关节、软骨关节、滑囊关节
2. 滑膜关节：允许运动，包括球窝关节、平面关节、鞍状关节
3. 纤维关节：结构坚固，用于头骨
4. 软骨关节：用于脊柱
5. 滑囊关节：减少关节摩擦
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