请详细描述一下瑜伽的起源和历史，回答的字数必须不少于500字且不多于600字，段落必须设置为3段，并且需要包含“冥想”这个词至少5次。
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瑜伽起源于古印度，距今已有5000多年的历史，最早的记载可以追溯到《吠陀经》。瑜伽一词源自梵语，意思是“结合”或“连接”，最初是在宗教和哲学背景下发展起来的。早期的瑜伽主要是一种冥想和精神修炼的方式，旨在实现个体灵魂与宇宙灵魂的合一。

在公元前500年左右，古老的瑜伽经典《瑜伽经》由帕坦伽利编撰，该书系统地整理并阐述了瑜伽的八支分法（阿斯汤伽），包括道德规范、身体姿势、呼吸控制、感官收摄、冥想和最终的解脱状态。随着时间的推移，瑜伽逐渐从纯粹的精神修炼转变为涉及身体、精神和心灵的完整健康体系。在中世纪时期，瑜伽与印度教和佛教密不可分，许多冥想和修行仪式都与宗教仪式紧密联系。

进入现代社会后，瑜伽逐渐走向世界，冥想依然是其核心组成部分之一。现代瑜伽在保留传统元素的同时，也融合了心理学、医学等多个学科的研究成果，形成了一套科学化的锻炼方法。冥想作为瑜伽中的重要一环，不仅帮助练习者达到内心的平静，还被科学家发现有助于改善生理和心理健康。今天，瑜伽已经成为全球最受欢迎的健康运动之一，无论是在东方还是西方，都有无数的爱好者从中受益，体验冥想带来的深刻心灵体验。
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