请描述一下太极拳的起源和发展，并简要说明其主要的特点。描述的内容需要分成两个自然段，第一自然段为太极拳的起源和发展，第二自然段为太极拳的主要特点。每段至少5句话。请注意使用正式的语气。
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太极拳作为一种传统的中国武术，其历史可追溯至明末清初，据传由河南省温县陈家沟的陈王庭所创，起初是在家族内部秘密流传。随着时代的发展和太极拳理论的逐渐成熟，它先后经历陈式、杨式、武式、吴式和孙式等不同流派的变化与扩展，传播范围也由中原地区逐渐扩展至全国乃至海外。每个流派都对太极拳的发展起到了重要的推动作用，同时也丰富和深化了太极拳的内涵与形式。20世纪以来，太极拳逐渐从一种家族传承的武术形式转变为一种深受全世界欢迎的健身运动。
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