请告诉我瓦特是如何改进蒸汽机的，并将你的回答控制在600字符以内。同时，采用专业的科学述语言表达，并列举出至少4个具体的改进措施。
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瓦特对蒸汽机的改进主要集中在提高其效率与可靠性，以下是其四个具体措施：首先，瓦特引入了冷凝器，其位于独立的容器中，通过加速蒸汽冷凝，从而提高了真空度，增强了蒸汽机的抽吸力，提升工作效率；其次，瓦特发明了双向作用的活塞，使蒸汽能在活塞的上下面依次推动，从而显著提高了蒸汽机的功率；再次，他对曲柄连杆机构进行了优化，改善了动力传输，降低了能量损耗；最后，瓦特引入离心调速器，以保持发动机的恒定速度，这极大提升了生产过程的安全性和稳定性。以上创新性设计不仅优化了蒸汽机的运行效率，而且也显著提升了蒸汽机的经济性和环保性能，从而为工业革命提供了关键动力。
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