请详细描述unity的物理系统以及常见组件，如刚体，碰撞器，关节等的基础知识和使用方法。要求回答总共两段，第一段必须包括对物理系统的概述和刚体组件的使用；第二段必须详细说明碰撞器和关节组件的功能及应用。
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Unity的物理系统是一个强大且灵活的工具集，旨在模拟现实世界中的物理行为，使游戏对象能够以逼真的方式移动和交互。该系统基于牛顿物理学，允许开发者通过添加各种物理组件来控制游戏对象的行为。刚体（Rigidbody）是最关键的组件之一，它使一个游戏对象能够在物理世界中运动，接收力和扭矩的影响。刚体组件可以控制对象的质量、阻力、角阻力等物理属性，并且能够响应重力和其他作用力。通过脚本，开发者可以施加力或扭矩使对象移动，或调整速度等属性。

碰撞器（Collider）是另一个重要的组件，它定义了刚体的物理形状，用于检测与其他对象的碰撞。Collision信息可以用来触发特定的行为或事件，如对象被击中时应发生的反应。关节（Joint）组件用于将两个或多个刚体物理地连接起来，模拟铰链、弹簧、固定点等物理连接。关节组件比如Fixed Joint可以用来模拟两个对象之间的固定连接，Hinge Joint用于模拟门或门的铰链连接，Spring Joint则可以模拟弹簧效果。这些组件及其参数的设定对于创建复杂的物理场景和互动机制至关重要。
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