Petunjuk evolusi artropoda hingga saat ini terdapat pada cacing beludru yang disebut-sebut sebagai satu-satunya keluarga terdekat bagi seluruh artropoda. Setelah sebelumnya sempat diduga sebagai siput, hewan yang hidup di tanah ini hampir seluruh bagian tubuhnya lunak, kecuali cakar dan rahangnya.