PETA didirikan secara resmi pada tanggal 3 Oktober 1943 atas usulan dari Gatot Mangkupraja kepada Letnan Jenderal Kumakici Harada (Panglima Tentara Jepang ke-16). Pembentukan PETA ini didasarkan pada peraturan pemerintah Jepang yang disebut dengan Osamu Seinendan nomor 44.