제시된 문장을 분석하여 일본어로 번역해줘.
절반가량의 주기에 잠시 재동기화 단계가 필요했고, 그동안 중추 패턴 발생기가 서로를 감지하고 그에 맞춰 재동기화를 하는 사이 로봇은 반은 걷고 반은 헤엄치는 동작을 하곤 했다.
半分ほどの周期にしばらく再同期化段階が必要であり、これまで中枢パターン発生器がお互いを感知してそれに合わせて再同期化をしている間、ロボットは半分は歩き、半分は泳ぐ動作をした。