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직선운동을 회전운동으로 바꾸는 데 있어 케이블에 의하여 액추에이터에 연결된 풀리가 사용될 수도 있으며, 그래서 직선운동을 회전운동으로 바꾸는 링크 변환의 관절운동 본래의 비선형성을 피한다.
直線運動を回転運動に変える際に、ケーブルによってアクチュエータに接続されたプーリを使用することもできるので、直線運動を回転運動に変えるリンク変換の関節運動本来の非線形性を避ける。