Jackson thành lập nên Quỹ Heal the World vào năm 1992. Tổ chức từ thiện này mang những trẻ em nghèo đến trang trại của Jackson để vui chơi và giải trí; gửi hàng triệu đô-la Mỹ trên khắp toàn cầu để giúp đỡ các trẻ em bị đe dọa bởi chiến tranh, đói nghèo và bệnh tật. Cũng trong năm này, Jackson xuất bản cuốn sách thứ hai, Dancing the Dream. Tuyển tập thơ này cho thấy khía cạnh gần gũi hơn ở Jackson và là một thành công thương mại. Chuyến lưu diễn Dangerous World Tour mở đầu vào ngày 27 tháng 6 năm 1992 và kết thúc vào ngày 11 tháng 11 năm 1993, thu về 100 triệu đô-la Mỹ từ 70 đêm nhạc và 3.5 triệu khán giả. Ông bán bản quyền phát sóng buổi trình diễn ở Bucharest, Rumani cho hãng HBO với giá 20 triệu đô-la Mỹ, phá kỷ lục về bản quyền phát sóng chương trình.