Các câu truyện truyền thống do người La Mã cổ đại truyền đời cho nhau giải thích lịch sử sơ khởi của thành phố bằng truyền thuyết và thần thoại. Thần thoại quen thuộc nhất trong số đó, và có lẽ cũng là nổi tiếng nhất trong tất cả thần thoại La Mã, đó là câu chuyện về Romulus và Remus, hai anh em sinh đôi được một con sói cho bú. Họ quyết định xây dựng một thành phố, song sau một lần tranh luận, Romulus giết người anh em song sinh và thành phố được lấy theo tên ông. Theo những người chép sử La Mã, sự kiện diễn ra vào 21 tháng 4 năm 753 TCN. Truyền thuyết này hoà hợp với một truyền thuyết song sinh được tạo ra từ trước đó, rằng có một người tị nạn Troia tên là Aeneas đào thoát sang Ý và lập ra dòng dõi La Mã thông qua con trai ông là Iulus, trùng tên với triều đại Julius-Claudius.