Elizabeth Tudor là con duy nhất của Quốc vương Henry VIII và Vương hậu Anne Boleyn. Hai người bí mật kết hôn vào một thời điểm giữa mùa đông năm 1532 và cuối tháng 1 năm 1533. Elizabeth chào đời tại Lâu đài Placentia ở Greenwich ngày 7 tháng 9 năm 1533, và được đặt tên theo bà nội, Elizabeth xứ York. Ngay khi ra đời, Elizabeth được ban quyền kế thừa ngai báu mặc dù Henry VIII đã có một con gái, Mary Tudor. Công nương Mary khi đó không được cha công nhận là người thừa kế hợp pháp vì nhà vua đã hủy bỏ hôn ước với người mẹ, Catherine xứ Aragon, Công chúa nước Tây Ban Nha.