Trước khi các dụng cụ như kính thiên văn được chế tạo việc nghiên cứu các ngôi sao phải được tiến hành từ các điểm quan sát thuận lợi có thể có, như các toà nhà cao và những vùng đất cao với mắt thường. Khi các nền văn minh phát triển, đáng chú ý nhất là Mesopotamia, Hy Lạp, Ai Cập, Ba Tư, Maya, Ấn Độ, Trung Quốc, Nubia và thế giới Hồi giáo, các cuộc quan sát thiên văn học đã được tổng hợp, và các ý tưởng về tính chất vũ trụ bắt đầu được khám phá. Hoạt động thiên văn học sớm nhất thực tế gồm vẽ bản đồ các vị trí sao và hành tinh, một ngành khoa học hiện được gọi là thuật đo sao. Từ các quan sát này, những ý tưởng đầu tiên về những chuyển động của các hành tinh được hình thành, và trạng thái của Mặt trời, Mặt Trăng và Trái Đất trong vũ trụ đã được khám phá về mặt triết học. Trái Đất được cho là trung tâm của vũ trụ với Mặt trời, Mặt Trăng và các ngôi sao quay quanh nó. Điều này được gọi là mô hình Địa tâm của vũ trụ.