Sức khỏe của Elizabeth vẫn tốt cho đến mùa thu năm 1602, một loạt những cái chết của bạn hữu khiến Nữ vương rơi vào tình trạng trầm cảm nghiêm trọng. Tháng 2 năm 1603, cô em họ cũng là người bạn thân tín, Catherine Carey, Nữ Công tước xứ Nottingham, qua đời; đây là cú sốc đối với Nữ vương. Tháng 3, Elizabeth ngã bệnh và vùi mình trong "nỗi sầu khổ khôn nguôi". Elizabeth mất ngày 24 tháng 3 năm 1603 tại Lâu đài Richmond, khoảng giữa hai giờ và ba giờ sáng. Vài giờ sau, Cecil và hội đồng công bố James Stuart của Scotland trở thành vua James I của Anh.