Vì chỉ là con trai thứ ba của vua Henry II nên Richard không được nghĩ là sẽ thừa kế ngai vàng. William IX, con trai cả của Henry II và Eleanor mất năm 1156, trước khi Richard ra đời. Richard thường được xem như người con mà Eleanor yêu thương nhất. Cha ông, Henry, là người gốc Norman-Angevin và là cháu cố của William Kẻ chinh phục. Người thân thuộc gốc Anh gần nhất trong phả hệ của gia đình Richard là Edith, vợ của Henry I của Anh. Nhà sử học đương thời Ralph de Diceto tra gốc gác gia đình ông từ Edith đến tận các vị vua Anglo-Saxon của Anh và Alfred Đại đế, và từ đó cho thấy họ có gốc gác với Noah và Woden. Theo như truyền thuyết Angevin, thậm chí có cả dòng máu ác quỷ trong gia đình.