Richard qua đời ngày 6 tháng 4, 1199 trong vòng tay của mẹ mình; sử sách chép lại rằng: "Khi ngày cuối sắp tàn, ông chấm dứt quãng đời trần thế của mình." Do cái chết của mình mà sau này ông được nhắc tới như là "con sư tử bị giết chết bởi con kiến". Theo như một nhà chép sử, hành động thượng võ cuối cùng của Richard đã trở nên vô ích: trong sự điên rồ của thời Trung cổ tàn bạo, tay lính đánh thuê khét tiếng Mercadier đã cho tay nỏ giết chết Richard bị lột da sống và treo cổ ngay khi Richard mất.