Richard sinh ngày 8 tháng 9, 1157, tại Cung điện Beaumont, Oxford, Vương quốc Anh. Là người con trai thứ 3 trong số 8 người con của vua Henry II và nữ hoàng Eleanor, Richard là em trai của William IX, Bá tước của Poitiers; Henry, nhà Vua trẻ; và Matilda, Công nương xứ Saxony. Đồng thời Richard còn là anh trai của Geoffrey II, Công tước xứ Brittany; Leonora, Nữ hoàng của Castile; Joan, Nữ hoàng của Sicilia; và John, Bá tước xứ Mortain, người sau này sẽ nối ngôi ông. Ngoài ra, Richard cũng là em cùng mẹ khác cha với Marie, Nữ bá tước Champagne và Alix của Pháp.