Những chiếc dương cầm cổ điển hay còn gọi thông thường là piano cổ điển ngày nay được xây dựng trực tiếp từ những chiếc đàn clavico clavecin (harpsichord) từ khoảng thế kỷ 16 và 17. Khoảng năm 1700, Bartolomeo Cristofori đã thử tạo ra một chiếc đàn harpsichord mà có thể biểu hiện âm nhạc một cách truyền cảm hơn, và đã tạo ra một bộ máy mà các búa gõ vào các dây, khác với đàn harpsichord là dùng quill (dụng cụ gảy đàn bằng ống lông) để gảy. Một đặc trưng lớn khác ở đàn piano thời đầu của ông là cơ cấu búa thoát, nó khiến cho búa tách rời khỏi phím một khi các nốt được đánh lên, và rồi chơi lại ở một vận tốc khác hẳn, làm thay đổi hẳn sự biểu cảm của chính các note đó. Những chiếc piano đầu tiên của Critofori vẫn còn chứa đựng rất nhiều nét giống với thiết kế của một cây đàn clavecin, còn âm thanh thì phần nhiều vẫn như thế, ngoại trừ việc là người chơi bấy giờ có thể chơi nhạc bằng việc nhấn vào bàn phím.