The subject matter described in this specification relates to a technique for positioning based on predefined features of an environment, in particular to a computer system and technique for determining the location of an autonomous vehicle. The computer system is configured to determine the location using positioning data from a plurality of data sources. When positioning data from a plurality ofdata sources is unavailable or inaccurate, the computer system is configured to determine the location using predefined features of the environment.
본 명세서에서 기술된 주제는 자율 주행 차량의 위치를 결정하기 위한 컴퓨터 시스템 및 기술에 관한 것이다. 컴퓨터 시스템은 다수의 데이터 소스로부터의 로컬화 데이터를 사용하여 위치를 결정하도록 구성된다. 다수의 데이터 소스로부터의 로컬화 데이터가 이용 가능하지 않거나 부정확할 때, 컴퓨터 시스템은 환경의 미리 정의된 특징부를 사용하여 위치를 결정하도록 구성된다.