A surgical instrument is described that includes a surgical effector moving with N degrees of freedom for manipulation of objects at a surgical site during surgical procedures. The N degrees of freedom are manipulated by N+1 input controllers and a plurality of cables, the controllers and cables coupled to the surgical effector and configured to change the orientation of the surgical effector about the N degrees of freedom when actuated. In some embodiments, the N+1 input controllers and plurality of cables are further coupled to a pantograph, the pantograph configured to move in a reciprocal manner to the surgical effector when the input controllers and cables are actuated.
외과적 처치 동안 수술 부위에서 대상물을 조작하기 위해 N의 자유도를 가지고 움직이는 수술용 이펙터를 포함하는 수술용 기구가 설명된다. N의 자유도는 N+1 개의 입력 컨트롤러 및 복수의 케이블에 의해 조작되는데, 컨트롤러 및 케이블은 수술용 이펙터에 커플링되고 작동시 N의 자유도에 대한 수술용 이펙터의 방위를 변경시키도록 구성된다. 몇몇 실시형태에서, N+1 개의 입력 컨트롤러 및 복수의 케이블은 또한 팬터그래프에 커플링되는데, 팬터그래프는, 입력 컨트롤러 및 케이블이 작동될 때, 수술용 이펙터에 대해 상반된 방식으로 이동하도록 구성된다.