Mobile platforms exchange their positions in a three-dimensional common reference frame based on data from their respective inertial sensors. The mobile platforms establish the common reference frame, e.g., by contacting each other. The position of each mobile platform is updated in its local reference frame and the position is transformed into a position in the common reference frame. The position in the common reference frame may then be transmitted to the other mobile platform, which can then determine the spatial relationship between the mobile platforms based on the received common reference frame position. Either mobile platform may pass the common reference frame to additional mobile platforms by establishing a new reference frame with a new mobile platform, generating a transformation from the new reference frame to the common reference frame and providing the transformation to the new mobile platform.
 모바일 플랫폼들은 그 각각의 관성 센서들로부터의 데이터에 기초하여 3차원 공통 레퍼런스 프레임에서의 그 포지션들을 교환한다. 모바일 플랫폼들은, 예를 들어 서로 접촉함으로써 공통 레퍼런스 프레임을 확립한다. 각각의 모바일 플랫폼의 포지션은 그 로컬 레퍼런스 프레임에서 업데이트되고, 그 포지션은 공통 레퍼런스 프레임에서의 포지션으로 변환된다. 그 후, 공통 레퍼런스 프레임에서의 포지션은 다른 모바일 플랫폼으로 송신될 수도 있고, 그 후, 이는 수신된 공통 레퍼런스 프레임 포지션에 기초하여 모바일 플랫폼들 간의 공간 관계를 결정할 수 있다. 모바일 플랫폼 중 어느 하나는, 새로운 모바일 플랫폼과 새로운 레퍼런스 프레임을 확립하고 새로운 레퍼런스 프레임으로부터 공통 레퍼런스 프레임으로의 변환을 생성하고 그리고 그 변환을 새로운 모바일 플랫폼에 제공함으로써, 공통 레퍼런스 프레임을 부가적인 모바일 플랫폼들로 전달할 수도 있다.