To accurately estimate the position of a road structure without being affected by the weather even when it is snowing at the time of the estimation. The method for estimating a road structure according to the present invention includes the steps of: preparing a road structure model formed by learning a road structure around a vehicle, on a road structure-by-road structure basis; detecting the weather in a road on which the vehicle is running; adjusting a road structure model of prepared road structure models which is used to estimate the road structure according to a detected weather; and estimating the position of the road structure around the vehicle, using the adjusted road structure model.
강설이 있을 듯한 기후라도, 기후에 좌우되지 않고 도로 구조의 위치를 정확하게 추정한다. 본 발명의 도로 구조 추정 방법은 차량 주위 도로 구조를 학습해 모델화한 도로 구조 모델을 다른 도로 구조에 대해 각각 작성해 두어, 차량이 주행하는 도로의 기후를 검출하고, 검출된 기후에 따라 작성된 복수의 도로 구조 모델 중(안)에서 도로 구조의 추정에 사용되는 도로 구조 모델을 조정하는 처리를 하고, 조정된 도로 구조 모델을 이용하여 차량 주위 도로 구조의 위치를 추정한다.