Systems and methods for a computer-assisted instrument motion are described. For example, the disclosure provides mechanisms and techniques for holding an instrument with a computer-assisted manipulator assembly, and methods for actuating computer-assisted motions of the instrument.
 컴퓨터 보조 기구 동작을 위한 시스템 및 방법이 기술되어 있다. 예를 들어, 본 발명은 컴퓨터 보조 매니퓰레이터 어셈블리가 있는 기구를 잡기 위한 메커니즘들과 기법들, 및 기구의 컴퓨터 보조 동작들을 작동시키기 위한 방법을 제공한다.