The invention relates to a method and an apparatus for detecting obstacles of unmanned aerial vehicle, more specifically, there is a sub-camera between a pair of stereo cameras, wherein the image captured by the sub-camera is changable on the basis of the event of the obstacle, and moreover, the obstacle is detected by means of the image captured by the sub-camera and the images captured by the stereo cameras.
본 발명은 무인기의 장애물 탐지 방법 및 장치에 대한 것으로 보다 상세하게는 한 쌍의 스테레오 카메라들 사이에 서브 카메라가 존재하고, 서브 카메라가 촬영하는 영상이 상기 장애 이벤트에 기초하여 변경되며, 서브 카메라에서 촬영된 영상 및 상기 한 쌍의 스테레오 카메라들의 영상에 기초하여 장애물을 탐지하는 것을 포함한다. 