An active laser vision robust weld tracking system, a weld position detection method, and a robust weld tracking algorithm are disclosed in the present invention. The active laser vision robust weld tracking system comprises a laser source, a laser vision sensor, an image processing system, an industrial robot, and an electrical control system. A laser stripe associated with weld profile information is recognized by the laser vision sensor through projecting structured light onto the surface of a weld, the weld feature information is extracted using an image processing method, the position of the weld is detected from the central line of the laser stripe, and then the intelligent tracking of the weld is achieved with a variety of control methods.
본 출원은 안정적인 액티브 레이저 비전 용접이음 추적 시스템, 용접이음 위치 검측 방법 및 안정적인 용접이음 추적 알고리즘을 개시한다. 액티브 레이저 비전 용접이음 추적 시스템은 레이저 소스, 레이저 비전 센서, 이미지 처리 시스템, 산업용 로봇 및 전기 제어 시스템으로 구성된다. 레이저 비전 센서는 용접이음 표면에 구조화된 빛을 투사하여 용접이음 윤곽 정보와 관련되는 레이저 스트라이프를 식별하고, 이미지 처리방법을 사용하여 용접이음 특징 정보를 찾고, 레이저 스트라이프의 중심선으로부터 용접이음 위치를 검측하고, 다양한 제어방법으로 용접이음을 지능적으로 추적한다.