A method of motion planning for an agent to reach a target includes determining a frontier region between a frontier at a current time and a frontier at a next time. Waypoints are sampled in the frontier region with a bias toward the target. A path to reach the target is selected based on a sequence of the sampled waypoints.
에이전트가 타겟에 도달하기 위한 모션 계획의 방법은 현재 시간에서의 프론티어와 다음 시간에서의 프론티어 사이의 프론티어 영역을 결정하는 단계를 포함한다. 타겟을 향한 편향으로 상기 프론티어 영역에서 웨이포인트들이 샘플링된다. 샘플링된 웨이포인트들의 시퀀스에 기초하여 타겟에 도달하는 경로가 선택된다.