To provide a technique to alleviate restriction of a movement in a movable range of a joint in controlling of a multi-joint manipulator. In each joint of a multi-joint manipulator, a movable range of an angle and a safety area defined in the inner side of the movable range are set. Based on the present angle of each joint and a fingertip position command value, an angle command value of each joint is generated. When the angle command value exceeds a safety area, fault avoidance control is performed to reduce change speed of the angle command value in generating the angle command value of the joint is generated.
다관절 매니퓰레이터의 제어에 있어서 관절의 가동 범위에 의한 운동의 제한을 완화하는 기술을 제공한다. 다관절 매니퓰레이터의 각 관절에 대해서 각도의 가동 범위와 그 내측에 정의되는 안전 구역을 설정한다. 각 관절의 현재 각도와 손끝 위치 지령값에 기초하여 각 관절의 각도 지령치를 생성한다. 각도 지령치가 안전 구역을 초과했을 경우, 그 관절의 각도 지령치를 생성할 때, 각도 지령치의 변화 속도를 작게 하는 장애 회피 제어를 한다.