dɭʲɑ ʌpʲisˈɑnʲija vraɕˈɑtʲiɭnʌvʌ dvʲiʒˈɛnʲija — dvʲiʒˈɛnʲija tʲˈeɭa ʌtnʌsʲˈitʲiɭnʌ vˈybrʌnnʌj tˈotʃʲkʲɪ, nʌprʲimʲˈer zʌkrʲipɭʲˈɵnnʌvʌ f tˈotʃʲkʲi, — ɪspˈoɭzujut uɡɭˈy ˈɛjɭʲira.
Для описания вращательного движения — движения тела относительно выбранной точки, например закреплённого в точке, — используют Углы Эйлера.