Los torneos medievales fueron competiciones de caballería que se celebraban entre dos bandos de caballeros para conseguir un trofeo. Esto sucedía en la Baja Edad media y Renacimiento (Siglos XII al XVI) y, por largo tiempo, la primera diversión de la corte y ciudades populares. Los espectáculos celebrados eran frecuentemente a causa de  coronaciones, casamiento de reyes, nacimientos, bautismos, bodas de princesas, conquistas, paces, alianzas, recibimiento de embajadores y personas de gran valía, y aun otros sucesos de menor importancia, vividos por la nobleza. Con el tiempo se solemnizaron también con ellos las festividades eclesiásticas, de lo cual hay un testimonio muy señalado en la crónica de Don Pero Niño: Cuando mandaba facer muy honradas fiestas e procesiones (Enrique III el Doliente), mandaba facer justas y torneos y juegos de cañas y daba armas y caballos e ricas ropas e guarniciones aquellos que estas cosas habían de facer. Finalmente llegó a celebrarse por puro entretenimiento y de una de estas fiestas dispuestas en Valladolid por el condestable Don Álvaro de Luna, a la cual salió a justar de aventurero Don Juan II de Castilla, da una noticia muy individual la crónica de aquel válido en el Cap. LII. Eran los heraldos y reyes de armas los encargados de dar publicidad al torneo, y el heraldo pasaba de castillo en castillo, llevando cartas y carteles a los adalides de más nombre y convidaba a todos los valientes que se encontraba en el camino. 
El día del evento había una gran expectación en el lugar elegido. Se preparaban todos para acudir al sitio señalado deplegando según sus clases y posición gran lujo en vestimentas, trajes, caballos, paramentos, arneses, adornos, armas, etc. Dada la señal de comienzo al son de instrumentos marciales que alegraban los ánimos de los allí concertados (fanfarrias) se presentaban los caballeros en la liza con numeroso séquito.
En cuanto al declive de los Torneos, según Cesare Cantù, a partir de Enrique II de Francia, cuando este, a la vista de su esposa y sus súbditos, cayó herido en la frente por una astilla que saltó de una lanza y murió de la herida, se fue perdiendo el uso de estos juegos militares, que ya eran menos frecuentes también por lo siguiente:

Decadencia de la caballería.- Resultado del feudalismo, la caballería desapareció con aquel sistema, ya que al aumentar el poder de los reyes y del estado llano, la propiedad y la vida estuvieron menos amenazados y la caballería perdió su influencia y su prestigio y cedió sus funciones a una autoridad constituida.
Introducción de las nuevas armas.- La invención y uso de la pólvora cambió la manera de guerrear y varió por completo la forma de los combates y las cualidades exigidas de los soldados:
Antes combatían cuerpo a cuerpo y eran la fuerza, la destreza y el valor los elementos primordiales del éxito en la contienda
Posteriormente, las armas de fuego alejaron a los combatientes y dieron la ventaja a la serenidad, a la disciplina y a la táctica
La caballería perdió su superioridad en el campo de batalla:
Su armadura de hierro, su duro aprendizaje, su ciego ímpetu llegaron a ser inútiles y aun peligrosos, y los reyes por su parte organizaron ejércitos mucho más dóciles y mejor organizados que una nobleza belicosa, con frecuencia ausente de sus banderas, ya que algunos de ellos pensaban menos en servir al Estado y más en ilustrarse con hazañas particulares, tenían más coraje que prudencia y con asiduidad peleaban en el palenque, como el Combate de los Treinta.
A pesar de lo dicho, en el momento de mayor auge de la caballería, los caballeros trabajaron con provecho por la tranquilidad pública, refrenaron la tiranía de los reyes y fomentaron la galantería en las costumbres