También conocida como PNP o Perspective N-Points, es un problema que consiste en estimar la pose de una cámara calibrada a partir de un conjunto de N puntos 3D de coordenadas conocidas, y sus correspondientes proyecciones en la imagen de la cámara.  La pose de la cámara tiene 6 grados de libertad, típicamente referidos como posición y orientación, donde la posición se expresa como coordenadas X, Y y Z en algún sistema de referencia dado, y la orientación como un conjunto de 3 rotaciones cartesianas.  El problema proviene de uno mayor conocido como "calibración de cámara", específicamente de sus parámetros extrínsecos, y tiene numerosas aplicaciones en informática y robótica, como estimación de pose 3D o realidad aumentada.  Una solución al problema es posible conociendo solo 3 puntos, y recibe el nombre de P3P.  Otras soluciones existen para casos particulares de n>3.  Estas soluciones están ampliamente disponibles como código abierto en numerosas bibliotecas.