平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的,各个运动构件均在同一平面内运动的机构。 　　平面四杆机构的基本形式 　　铰链四杆机构 　　所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构,它是平面四杆机构的基本形式,其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。选定其中一个构件作为机架之后,直接与机架链接的构件称为连架杆,不直接与机架连接的构件称为连杆,能够做整周回转的构件被称作曲柄,只能在某一角度范围内往复摆动的构件称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动,则称之为整转副,反之称之为摆转副。铰链四杆机构中,按照连架杆是否可以做整周转动,可以将其分为三种基本形式,即曲柄摇杆机构,双曲柄机构和双摇杆机构。 　　* 曲柄摇杆机构,两连架杆中一个为曲柄一个为摇杆的铰链四杆机构 　　* 双曲柄机构,具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。其特点是当主动曲柄连续等速转动时,从动曲柄一般做不等速转动。在双曲柄机构中,如果两对边构件长度相等且平行,则成为平行四边形机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动,而连杆做平动。 　　* 双摇杆机构。双摇杆机构是两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。
习惯上,把上述6 个独立运动称作六个自由度。 在实际应用中,常把接触面积很小的支承钉看作是约束点 二原理要点1、任何物体都有、且只有6个自由度。 如图一箱体类零件,只要限制了6个自由度,物体 的位置就确定了。 2、6个自由度都存在,是工件在机床上或夹具中位置 不确定的最大程度,即工件最多只能有6个自由 3、消除自由度,加约束(定位元件)。加约束的同时要保证工件与定位元件紧贴接触(靠 自重或夹紧力)。 4、夹紧不等于定位。 夹紧与定位是两个完全不同的概念,不能混为一谈。 定位是使工件占有正确位置,夹紧是使工件不离开 正确位置 定位元件的种类: 短V形块,长定位套,短定位套,固定锥销,浮动锥销等 注意:定位元件所限制的自由度与其大小、 长度、数量及其组合有关 长短关系、大小关系、数量关系、组合关系 典型定位元件的定位分析工件的 定位面 个支承钉图示 定位情况一块条形支承板 二块条形支承板 一块矩形支承板 图示 (1)固定支承:包括固定支承钉、固定支承板。 固定支承钉 固定支承板 固定支承板多用于工件上已加工表面的定位,有时可用 一块支承板代替两个支承钉。 左图A型结构简单,但埋头螺钉处易堆积切屑,故用于工 件侧面或顶面定位。 而右图B型支承板可克服这一缺点,主要用于工件的底面 定位。 (2)可调支承 可调支承是顶端位置可在一定高度范围内调整 的支承。多用于未加工平面的定位,以调节和补偿各 批毛坯尺寸的误差,一般每批毛坯调整一次。 (3)自位支承 支承本身的位置在定位过程中,能自动适应工件 定位基准面位置变化的一类支承。 自位支承能增加与工件定位面的接触点数目,使 单位面积压力减 小,故多用于刚 度不足的毛坯表 面的定位。(4)辅助支承 在生产中,有时为了提高工件的刚度和定位稳定 性,常采用辅助支承。 如图所示阶梯零件,当用平面1定位铣平面2时, 于工件右部底面增设辅助支承3,可避免加工过程中工 件的变形。 支承钉顶面与工件接触,因其面积很小, 可视为点接触。故只能限制1个自由度; 支承板顶面与工件接触,因其面积窄长, 可视为线接触。故只能限制2个自由度; 两个支承板顶面与工件接触,因其面积 窄长,可视为线接触。