The Japanese astronomer Kiyotsugu Hirayama (1874–1943) pioneered the estimation of proper elements for asteroids, and first identified several of the most prominent families in 1918.
Astronomul japonez Kiyotsugu Hirayama (1874–1943) a fost primul care a estimat elementele proprii ale asteroizilor, și a identificat primul mai multe familii principale în 1918.