In 1883 Captain Vilhelm Herman Oluf Madsen (a Danish artillery officer), and Rustmester Rasmussen (a weapons technician at the Danish Arsenal), began working on a recoil-operated self-loading rifle; Madsen developed the idea and Rasmussen fabricated the actual weapons.
În 1883, căpitanul Vilhelm Herman Oluf Madsen (ofițer de artilerie danez) și Rustmester Rasmussen (un tehnician de arme la Arsenalul danez) au început să lucreze la o pușcă auto-încărcabilă cu recul; Madsen a dezvoltat ideea și Rasmussen a fabricat armele reale.