The special principle of relativity was first explicitly enunciated by Galileo Galilei in 1632 in his Dialogue Concerning the Two Chief World Systems, using the metaphor of Galileo's ship.
Principiul relativității restrânse a fost enunțat explicit pentru prima oară de Galileo Galilei în 1639 în lucrarea sa Dialog privind cele două mari sisteme ale lumii, folosind metafora corabiei lui Galilei.