According to (Dalenbäck, J-O., 1993), the first steps were taken in the early seventies in Linköping, Sweden, followed by a mature revision in 1983 in Lyckebo, Sweden.
Prema (Dalenbäck, J-O., 1993.), prvi su koraci poduzeti početkom sedamdesetih godina u Linköpingu u Švedskoj, nakon čega je slijedila revizija 1983. u Lyckebu, Švedska.