His final work was often considered one of his best pieces: an exquisite set of twenty-one madrigali spirituali known as the Lagrime di San Pietro ("Tears of St. Peter"), which he dedicated to Pope Clement VIII, and which was published posthumously in 1595.
Hans sidste arbejde er ofte blevet anset som et af hans bedste stykker, et sæt på 21 madrigale spirituale kendt som Lagrime di San Pietro ("St. Peters tårer"), som han dedikerede til pave Clemens 8. og som blev udgivet i 1595, efter hans død.