Like most towns named Milford in the United States, its name comes from the fact that it grew around a mill built on a ford—in this case on the Souhegan River.
アメリカ合衆国国内でミルフォードと名付けられている町の多くと同様に、その名前は川の浅瀬（フォード）の傍に建てられた工場（ミル）の周辺に町が成長したという事実から来ており、ここの場合はスーヒガン川の浅瀬だった。