The American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems — Safety Requirements (ANSI/RIA R15.06-1999) defines a singularity as “a condition caused by the collinear alignment of two or more robot axes resulting in unpredictable robot motion and velocities.”
Το Αμερικανικό εθνικό πρότυπο για τα βιομηχανικά ρομπότ και τα ρομποτικά συστήματα - Απαιτήσεις ασφαλείας (ANSI/RIA R15.06-1999) καθορίζει ως ιδιομορφία "μια κατάσταση που προκαλείται από την παράλληλη ευθυγράμμιση δύο ή περισσότερων αξόνων ρομπότ με αποτέλεσμα την απρόβλεπτη κίνηση και ταχύτητα του ρομπότ."