For some robot designs, such as the Stanford arm, SCARA robot or cartesian coordinate robots, this can be done in closed form.
Σε μερικούς τύπους ρομπότ, όπως τον βραχίονα Στάνφορντ, το Ρομπότ SCARA, ή τα καρτεσιανά ρομπότ, αυτό μπορεί να γίνει σε κλειστή φόρμα.