To fully control the orientation of the end of the arm(i.e. the wrist) three more axes (yaw, pitch, and roll) are required.
Για πλήρη έλεγχο του προσανατολισμού στην άκρη του βραχίονα (δηλαδή τον καρπό), απαιτούνται τρεις περισσότεροι άξονες (εκτροπής, λαβής, και κύλισης).