It is considered a gendai budō, which refers to modern Japanese martial art, but the sport has a history spanning many centuries.
Γενικά, θεωρείται μια μορφή gendai budō (σύγχρονη ιαπωνική πολεμική τέχνη), αν και ως άθλημα έχει ιστορία αρκετών αιώνων.