They were first described by Irish mathematician William Rowan Hamilton in 1843 and applied to mechanics in three-dimensional space.
Παρουσιάστηκαν για πρώτη φορά από τον Ιρλανδό μαθηματικό Γουίλιαμ Ρόουαν Χάμιλτον το 1843 και εφαρμόστηκαν στη μηχανική μέσα στον τρισδιάστατο χώρο.