So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
Тэгээд энэхүү хавтгай орон зайн хамгийн бага тийрэлтийн зам нь буцаад 12 хэмжээс рүү хөрвүүлэгдэнэ. Ингэснээр робот удирдлага болон гүйцэтгэлээ хийх боломжтой болно.