So we did a whole optimization process to find out the right structure, where to place the motors, how to connect them together, to be able to replay these motions as well as possible.
알맞은 구조를 알아내기 위해 여러 최적화 과정을 거쳤습니다. 모터는 어디에 둘 것인지, 각 부분을 어떻게 체결할 것인지 등을 결정했죠. 실제 움직임을 가능한 잘  재현하는 것을 목표로 했습니다.