So we did a whole optimization process to find out the right structure, where to place the motors, how to connect them together, to be able to replay these motions as well as possible.
Egy teljes optimalizálást végeztünk hogy megtaláljuk a jó struktúrát. Hova kell tenni, hogy kell  összekötni a motorokat, hogy minél jobban  visszaadjuk a mozgásokat.