So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
מסלולים הללו של פניות מינימליות במרחב שטוח זה מועברים בחזרה לצורה המורכבת הזו של 12-מימדים, שהרובוטים חייבים לבצע לשם שליטה וביצוע פעולות.