Just like rubbing your hands together warms them up or rubbing two sticks together makes fire, the faster objects rub together, the more heat is generated.
בדיוק כמו שלשפשף את הידים אחת בשניה מחמם אותן או שיפשוף שני מקלות יחד יוצר אש, כמה שעצמים משתפשפים אחד בשני מהר יותר, נוצר יותר חום.