And what makes a robot soft is first of all its compliant body, which is made of materials or structures that can undergo very large deformations, so no more rigid links, and secondly, to move them, we use what we call distributed actuation, so we have to control continuously the shape of this very deformable body, which has the effect of having a lot of links and joints, but we don't have any stiff structure at all.
Para hacer un robot blando, lo primero que se necesita es un cuerpo maleable, hecho de materiales o estructuras con gran capacidad de deformación, así que no más elementos rígidos. En segundo lugar, para moverlo, usamos "actuación distribuida". Quiere decir que controlamos continuamente la forma de ese cuerpo tan deformable, produciendo el mismo efecto que tener muchos elementos rígidos y articulaciones, pero sin ninguna estructura rígida.