And what makes a robot soft is first of all its compliant body, which is made of materials or structures that can undergo very large deformations, so no more rigid links, and secondly, to move them, we use what we call distributed actuation, so we have to control continuously the shape of this very deformable body, which has the effect of having a lot of links and joints, but we don't have any stiff structure at all.
Ciò che rende la robotica soft è innanzi tutto il corpo conforme, costruito da materiali o strutture che possono tollerare grandi deformazioni, niente più connettori rigidi, e poi, trasferirli, usare ciò  che chiamiamo attuazione distribuita, quindi dobbiamo controllare di continuo la forma di questo corpo molto deformabile che ha la conseguenza di avere molti connettivi e giunture, ma nessuna struttura rigida.