The Roman Empire was able to develop infrastructure to overcome these limitations, but other than that, modern cities as we know them, didn't really get their start until the Industrial Revolution, when new technology deployed on a mass scale allowed cities to expand and integrate further, establishing police, fire, and sanitation departments, as well as road networks, and later electricity distribution.
Римская империя сумела  организовать инфраструктуру, позволяющую справиться  с этими проблемами, но, несмотря на это, современные города стали таковыми только после промышленной революции, позволившей внедрить технологии в массовом порядке, что позволило городам  расти и развиваться. Появились полиция, пожарная охрана и санитарные ведомства; разрослась сеть дорог, а позже появилось бытовое электричество.