The Roman Empire was able to develop infrastructure to overcome these limitations, but other than that, modern cities as we know them, didn't really get their start until the Industrial Revolution, when new technology deployed on a mass scale allowed cities to expand and integrate further, establishing police, fire, and sanitation departments, as well as road networks, and later electricity distribution.
O Império Romano conseguiu  desenvolver infraestrutura para superar essas limitações, mas, fora isso, as cidades modernas como as conhecemos só surgiram de fato após a Revolução Industrial, quando novas tecnologias,  distribuídas em larga escala, permitiram que as cidades  se expandissem e crescessem, fazendo surgir a polícia, os bombeiros e companhias de saneamento, bem como circuitos rodoviários, e, mais tarde, a distribuição  de energia elétrica.