So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
Diese Trajektorien mit minimalem Snap in diesem flachen Raum werden dann zurücktransformiert in diesen komplizierten 12-dimensionalen Raum, und das muss der Roboter für die Kontrolle und die spätere Ausführung tun.