So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
وهذا المسار الأقل في معدل الذبذبة على الفضاء المسطح يتم تحويله مرةً أخرى الى الفضاء المُعقد ذو ال 12 بُعداً ، الذي يجب على الروبوت أن يقوم به للتحكُم والتنفيذ.