Le contexte de ce travail est le probleme de l'exploration multi-robot d'environnements inconnus pour la construction d'une carte metrique. Nous proposons une nouvelle technique de deploiement distribuee, basee sur le choix de la frontiere a explorer (limites entre les zones accessibles et inexplorees) en fonction de la position du robot par rapport a ses voisins. Un champs de potentiels sans minimum local est calcule depuis chaque frontiere permettant de connaitre en tout point le chemin le plus court pour s'y rendre. L'exploration consiste a affecter regulierement a chaque robot une frontiere a atteindre. L'assignation d'une frontiere a un robot est realisee par un nouvel algorithme utilisant comme critere le nombre de robots plus proches de la frontiere consideree. Des mesures en simulation sont presentees et montrent la validite et l'efficacite de notre approche. Nous evaluons l'efficacite de notre algorithme en comparant, en simulation, ses performances avec les approches existantes.
['Antoine Bautin', 'Olivier Simonin', 'François Charpillet']
Stratégie d'exploration multi-robot fondée sur les champs de potentiels artificiels