Trong thời mạt kì Đế quốc Rôma, những phát triển chính về quân sự là nỗ lực tạo ra một lực lượng kỵ binh hiệu quả cũng như tiếp tục phát triển hai loại quân có tính đặc chủng cao. Sự thành lập của kỵ binh trang bị nặng Cataphract (quân thiết kỵ) là một đặc điểm quan trọng của quân đội La mã thế kỉ 5. Các đội quân man dân có trọng tâm khác nhau trong đội hình-người Anglo-Saxon chủ yếu bao gồm bộ binh trong khi quân Vandal và Visigoth có một tỉ lệ kỵ binh đáng kể. Thời kỳ đầu xâm lược, yên cương còn chưa được biết đến, gây hạn chế cho tính hữu dụng của kỵ binh trong vai trò quân xung kích. Sự thay đổi lớn nhất trong thời kì này là sự tiếp nhận loại cung của người Hung thay cho cung Scythia yếu hơn trước đó. Một sự phát triển khác là việc sử dụng ngày càng nhiều trường kiếm và  và sự thay thế dần Áo giáp vảy bằng Áo giáp lưới và Áo giáo tấm.Tầm quan trọng của bộ binh và khinh kỵ bắt đầu suy giảm vào đầu thời Carolingien, trong khi thiết kị tinh nhuệ trở thành nòng cốt. Việc đánh thuế dân quân lên dân tự do suy giảm trong thời kì này. Mặc dù phần lớn quân đội Carolingien cưỡi ngựa, một tỉ lệ lớn trong đó là bộ binh cưỡi ngựa (chỉ để tăng tính cơ động, còn dàn trận tấn công kiểu bộ binh), thay vì kỵ binh thực sự. Một ngoại lệ là nước Anh Anglo-Saxon nơi quân đội vẫn hợp thành từ các đội quân tuyển mộ ở địa phương, gọi là fyrd (dân quân) do quý tộc địa phương đó chỉ huy. Về mặt kĩ thuật, một trong những thay đổi chính là sự trở lại của Nỏ vốn từng xuất hiện và mai một trong thời Rôma. Một thay đổi khác là sự xuất hiện của yên cương cho phép tăng hiệu quả đột kích của kỵ binh. Móng ngựa cũng xuất hiện và tỏ ra hữu ích ngoài cả ý nghĩa quân sự, nó cho phép ngựa có thể sử dụng ở những địa hình nhiều đá.
Trong thời mạt kì Đế quốc Rôma, những phát triển chính về quân sự là nỗ lực tạo ra một lực lượng kỵ binh hiệu quả cũng như tiếp tục phát triển hai loại quân có tính đặc chủng cao. Một thay đổi khác là sự xuất hiện của yên cương cho phép tăng hiệu quả đột kích của kỵ binh.