Tại Nam Phi trong Đệ Nhị Chiến tranh Boer, Baden-Powell bị bao vây trong một thị trấn nhỏ tên Mafeking bởi một đạo quân Boer lớn hơn rất nhiều. Đội Thiếu sinh quân Mafeking là một nhóm thiếu niên trợ giúp quân đội bằng cách đưa tin tức để các quân nhân rảnh tay thi hành nhiệm vụ quân sự và cũng giữ cho các thiếu niên bận rộn trong lúc bị bao vây lâu ngày. Đội thiếu sinh quân làm việc rất tốt, giúp bảo vệ được thị trấn (1899–1900), và họ đã là một trong các nhân tố gợi cảm hứng cho Baden-Powell để thành lập Hướng đạo. Mỗi thành viên của đội thiếu sinh quân nhận được một huy hiệu có hình mũi kim la bàn và đầu giáo. Biểu tượng của huy hiệu này giống như hình hoa bách hợp mà sau này Hướng đạo lấy làm biểu tượng quốc tế của mình. Tại Vương quốc Liên hiệp Anh và Ireland dân chúng theo dõi cuộc giằng co của ông để giữ thị trấn Mafeking qua báo chí, và khi cuộc bao vây bị phá vỡ, Baden-Powell trở thành một anh hùng quốc gia. Chuyện này làm tăng giá bán một sách hướng dẫn nhỏ ông viết về trinh sát quân sự tên Aids to Scouting (Trợ giúp trinh sát). Khi trở về Anh, ông nhận thấy rằng có rất nhiều trẻ em tỏ ra thích thú với quyển sách này mà cũng được dùng bởi các giáo viên và các tổ chức thanh thiếu niên. Nhiều người đề nghị ông viết lại quyển sách này cho nam, đặc biệt là lúc ông đi thăm và kiểm tra Lữ đoàn Nam (Boys' Brigade). Lữ đoàn này là một phong trào thanh thiếu niên lớn, được huấn luyện theo chuẩn xác của quân đội. Baden-Powell nghĩ rằng việc này không mấy hấp dẫn và đề nghị rằng nó có thể phát triển rộng hơn nếu phương pháp trinh sát được áp dụng. Ông đã nghiên cứu các phương thức khác mà nhiều phần đó được ông dùng cho Hướng đạo.
Tại Nam Phi trong Đệ Nhị Chiến tranh Boer, Baden-Powell bị bao vây trong một thị trấn nhỏ tên Mafeking bởi một đạo quân Boer lớn hơn rất nhiều. Lữ đoàn này là một phong trào thanh thiếu niên lớn, được huấn luyện theo chuẩn xác của quân đội.