Cuộc thi Hoa hậu Thế giới được bắt đầu từ cuộc thi áo tắm ở Anh vào năm 1951 chỉ với mục đích quảng bá các mốt áo tắm mới nhất lúc đó, nhưng được gọi là Hoa hậu Thế giới bởi các phương tiện truyền thông. Eric Morley, người khởi xướng cuộc thi áo tắm đó đã dự định sẽ chỉ tổ chức cuộc thi này một lần duy nhất nhưng khi nghe tin cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ sẽ được tổ chức tại Hoa Kỳ vào năm 1952, ông đã quyết định biến Hoa hậu Thế giới thành một cuộc thi sắc đẹp thường niên.Cuộc thi Hoa hậu Thế giới đầu tiên được phát sóng là vào năm 1959 bởi đài BBC. Vào thập niên 1980, cuộc thi quyết định thay đổi khẩu hiệu thành Beauty with a purpose (Sắc đẹp vì mục đích cao cả). Cuộc thi chú trọng hơn tới trí tuệ và nhân cách của những người đẹp tham gia cuộc thi. Từ thập niên 1990, cuộc thi đã thu hút hơn 2 tỉ người xem trên thế giới.
Cuộc thi Hoa hậu Thế giới được bắt đầu từ cuộc thi áo tắm ở Anh vào năm 1951 chỉ với mục đích quảng bá các mốt áo tắm mới nhất lúc đó, nhưng được gọi là Hoa hậu Thế giới bởi các phương tiện truyền thông. Eric Morley, người khởi xướng cuộc thi áo tắm đó đã dự định sẽ chỉ tổ chức cuộc thi này một lần duy nhất nhưng khi nghe tin cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ sẽ được tổ chức tại Hoa Kỳ vào năm 1952, ông đã quyết định biến Hoa hậu Thế giới thành một cuộc thi sắc đẹp thường niên.Cuộc thi Hoa hậu Thế giới đầu tiên được phát sóng là vào năm 1959 bởi đài BBC.