Quân đội Macedonia đã tiếp tục phát triển dưới thời nhà Antigonos. Người ta không rõ liệu có bao nhiêu người đã được chọn làm somatophylakes, có tám người trong lực lượng này vào giai đoạn cuối triều đại của Alexandros Đại đế, trong khi lực lượng hypaspistai dường như đã bị biến thành lực lượng hỗ trợ cho somatophylakes. Tại trận Cynoscephalae vào năm 197 TCN, người Macedonia đã chỉ huy khoảng 16,000 lính giáo phalanx. Đội kỵ binh chiến hữu hoàng gia của Alexandros Đại đế gồm 800 người, bằng số lượng kỵ binh trong đội kỵ binh thần thánh (tiếng Latin: sacra ala; tiếng Hy Lạp: hiera ile) được Philippos V của Macedonia chỉ huy trong cuộc chiến tranh Đồng Minh vào năm 219 TCN. Lực lượng kỵ binh chính quy người Macedonia có số lượng 3,000 người tại Callinicus, nó tách biệt với lực lượng kỵ binh thần thánh và kỵ binh hoàng gia. Trong khi các kỵ binh Macedonia vào thế kỷ thứ 4 chiến đấu mà không cần khiên, người Macedonia sau đó đã bắt chước sử dụng khiên cho kỵ binh từ những người Celt xâm lược vào thập niên 270 TCN, họ sau đó đã định cư ở Galatia, ở khu vực trung tâm Anatolia.Nhờ vào những bản khắc đương thời đến từ Amphipolis và Greia có niên đại lần lượt vào năm 218 và 181 TCN, các nhà sử học đã có thể dựng lại một phần nào đó tổ chức của quân đội nhà Antigonos dưới thời Philippos V. Ít nhất là từ triều đại của Antigonos III Doson trở đi, lực lượng bộ binh tinh nhuệ nhất dưới thời nhà Antigonos là lực lượng peltast, những người lính trang bị nhẹ hơn và cơ động hơn sử dụng những ngọn lao peltai, gươm, và một chiếc khiên đồng nhỏ hơn những chiếc khiên của những người lính phalanx Macedonia. Trong lực lượng peltast, khoảng gần 2,000 người được lựa chọn để phục vụ trong lực lượng tinh nhuệ tiên phong agema, cùng với các peltast khác với số lượng khoảng 3,000. Số lượng peltast biến đổi theo thời kỳ nhưng có lẽ chưa bao giờ vượt quá 5,000 người. Họ đã chiến đấu bên cạnh những người lính phalanx mà lúc này được chia thành các đội quân chalkaspides (khiên đồng) và leukaspides (khiên trắng).Các vị vua nhà Antigonos của Macedonia đã tiếp tục mở rộng và trang bị lực lượng hải quân. Kassandros đã duy trì một hạm đội nhỏ tại Pydna, Demetrios I của Macedonia có một hạm đội ở Pella, và Antigonos II Gonatas, trong thời kỳ đảm nhiệm vai trò như là một vị tướng cho Demetrios ở Hy Lạp, đã sử dụng hạm đội để giữ những pháo đài của người Macedonia ở Demetrias, Chalkis, Piraeus, và Corinth. Hải quân đã được phát triển đáng kể trong cuộc chiến tranh Chremonides (267–261 TCN), điều này cho phép hải quân Macedonia đánh bại hải quân Ai Cập của nhà Ptolemaios trong trận Cos vào năm 255 TCN và Trận Andros vào năm 245 TCN và cho phép mở rộng ảnh hưởng của người Macedonia lên toàn bộ quần đảo Cyclades. Antigonos III Doson đã sử dụng hải quân Macedonia để xâm lược Caria, trong khi Philippos V phái 200 tàu tham gia vào trận Chios vào năm 201 TCN. Hải quân Macedonia đã bị cắt giảm xuống còn 6 tàu theo hiệp ước hòa bình vào năm 197 TCN để kết thúc cuộc chiến tranh Macedonia lần thứ hai với cộng hòa La Mã, mặc dù vậy Perseus của Macedonia đã nhanh chóng tập hợp được một số tàu lemboi vào thời điểm cuộc chiến tranh Macedonia lần thứ ba bùng nổ vào năm 171 TCN.
Quân đội Macedonia đã tiếp tục phát triển dưới thời nhà Antigonos. Người ta không rõ liệu có bao nhiêu người đã được chọn làm somatophylakes, có tám người trong lực lượng này vào giai đoạn cuối triều đại của Alexandros Đại đế, trong khi lực lượng hypaspistai dường như đã bị biến thành lực lượng hỗ trợ cho somatophylakes.