Tiền thân của ASEAN là tổ chức có tên Hiệp hội Đông Nam Á (Association of Southeast Asia, gọi tắt ASA). ASA là một liên minh thành lập năm 1961 gồm Philippines, Malaysia và Thái Lan. Ngày 8 tháng 8 năm 1967, khi các Ngoại trưởng của 5 quốc gia –  Indonesia, Malaysia, Philippines, Singapore, và Thái Lan –  gặp gỡ tại Bộ Ngoại giao Thái Lan ở Bangkok đã ra Tuyên bố ASEAN, thường được gọi là Tuyên bố Bangkok, để nhập ASA cùng với Indonesia và Singapore thành ASEAN. 5 ngoại trưởng –  Adam Malik của Indonesia, Narciso Ramos của Philippines, Abdul Razak của Malaysia, S. Rajaratnam của Singapore, và Thanat Khoman của Thái Lan –  được coi là những sáng lập viên của tổ chức này.3 động lực tạo ra ASEAN là mục đích xây dựng đất nước và mục tiêu phát triển kinh tế, chính trị và an ninh. Các quốc gia trong vùng khi đã mất tin tưởng vào các cường quốc bên ngoài đã tìm đến nhau trong bối cảnh của thập niên 1960 để hỗ trợ lẫn nhau. Đối với Indonesia, thì nước này còn có tham vọng bá chủ trong khu vực, trong khi Malaysia và Singapore thì lại muốn dùng ASEAN để kiềm chế Indonesia, đưa nước này vào một khuôn khổ mang tính hợp tác hơn. Khác với Liên minh châu Âu với mô hình phân giảm quyền hành tập trung ở mỗi quốc gia, ASEAN có mục đích bảo vệ và chấn hưng chủ nghĩa quốc gia.Năm 1976, Papua New Guinea được trao quy chế quan sát viên. Trong suốt thập niên 1970, tổ chức này bám vào một chương trình hợp tác kinh tế, sau Hội nghị thượng đỉnh Bali năm 1976. Nó đã giảm giá trị hồi giữa thập niên 80 và chỉ được hồi phục khoảng năm 1991 nhờ một đề xuất của Thái Lan về một khu vực tự do thương mại cấp vùng. Sau đó khối này mở rộng khi Brunei trở thành thành viên thứ 6 sau khi gia nhập ngày 8 tháng 1 năm 1984, chỉ một tuần sau khi họ giành được độc lập ngày 1 tháng 1.Ngày 28 tháng 7 năm 1995, Việt Nam trở thành thành viên thứ 7. Lào và Myanmar gia nhập ngày 23 tháng 7 năm 1997. Campuchia đã dự định gia nhập cùng Lào và Myanmar, nhưng bị trị hoãn vì cuộc tranh giành chính trị nội bộ. Nước này sau đó gia nhập ngày 30 tháng 4 năm 1999, sau khi đã ổn định chính phủ.Trong thập niên 1990, khối có sự gia tăng cả về số thành viên cũng như khuynh hướng tiếp tục hội nhập. Năm 1990, Malaysia đề nghị thành lập một Diễn đàn Kinh tế Đông Á gồm các thành viên hiện tại của ASEAN và Trung Quốc, Nhật Bản và Hàn Quốc, với mục tiêu cân bằng sự gia tăng ảnh hưởng của Hoa Kỳ tại Tổ chức Hợp tác Kinh tế châu Á Thái Bình Dương (APEC) cũng như tại vùng châu Á như một tổng thể. Tuy nhiên, đề xuất này đã thất bại bởi nó gặp sự phản đối mạnh mẽ từ Nhật Bản và Hoa Kỳ. Dù vậy, các quốc gia thành viên tiếp tục làm việc để hội nhập sâu hơn. Năm 1992, kế hoạch Biểu thuế Ưu đãi chung (CEPT) được ký kết như một thời gian biểu cho việc từng bước huỷ bỏ các khoản thuế và như một mục tiêu tăng cường lợi thế cạnh tranh của vùng như một cơ sở sản xuất hướng tới thị trường thế giới. Điều luật này sẽ hoạt động như một khuôn khổ cho Khu vực Tự do Thương mại ASEAN. Sau cuộc Khủng hoảng Tài chính Đông Á năm 1997, một sự khôi phục lại đề nghị của Malaysia được đưa ra tại Chiang Mai, được gọi là Sáng kiến Chiang Mai, kêu gọi sự hội nhập tốt hơn nữa giữa các nền kinh tế của ASEAN cũng như các quốc gia ASEAN+3 (Trung Quốc, Nhật Bản, và Hàn Quốc).Bên cạnh việc cải thiện nền kinh tế của mỗi quốc gia thành viên, khối hiệp ước cũng tập trung trên hoà bình và sự ổn định của khu vực. Ngày 15 tháng 12 năm 1995, Hiệp ước Đông Nam Á Không Vũ khí hạt nhân đã được ký kết với mục tiêu biến Đông Nam Á trở thành Vùng Không Vũ khí hạt nhân. Hiệp ước có hiệu lực ngày 28 tháng 3 năm 1997 nhưng mới chỉ có một quốc gia thành viên phê chuẩn nó. Nó hoàn toàn có hiệu lực ngày 21 tháng 6 năm 2001, sau khi Philippines phê chuẩn, cấm hoàn toàn mọi loại vũ khí hạt nhân trong vùng.Sau khi thế kỷ XXI bắt đầu, các vấn đề chuyển sang khuynh hướng môi trường hơn. Tổ chức này bắt đầu đàm phán các thoả thuận về môi trường. Chúng bao gồm việc ký kết Thoả thuận về Ô nhiễm Khói bụi Xuyên biên giới ASEAN năm 2002 như một nỗ lực nhằm kiểm soát ô nhiễm khói bụi ở Đông Nam Á. Không may thay, nó không thành công vì những vụ bùng phát khói bụi Malaysia năm 2005 và khói bụi Đông Nam Á năm 2006. Các hiệp ước môi trường khác do tổ chức này đưa ra gồm Tuyên bố Cebu về An ninh Năng lượng Đông Á, the ASEAN-Wildlife Enforcement Network in 2005, và Đối tác châu Á Thái Bình Dương về Phát triển Sạch và Khí hậu, cả hai đều nhằm giải quyết những hiệu ứng có thể xảy ra từ sự thay đổi khí hậu. Thay đổi khí hậu cũng là vấn đề được quan tâm hiện nay.
Tiền thân của ASEAN là tổ chức có tên Hiệp hội Đông Nam Á (Association of Southeast Asia, gọi tắt ASA). Lào và Myanmar gia nhập ngày 23 tháng 7 năm 1997.