Tiền thân của quân đội Hàn Quốc là Hàn Quốc Quang phục Quân, lực lượng dân quân được thành lập bởi chính phủ Lâm thời Đại Hàn Dân Quốc ở Trùng Khánh, Trung Hoa Dân Quốc vào ngày 17 tháng 9 năm 1940 trong thời kỳ Đế quốc Nhật Bản chiếm đóng bán đảo Triều Tiên. Ngoài ra, nhiều binh sĩ trực thuộc Quốc Dân Đảng và Mãn Châu Quốc có gốc là người Triều Tiên về sau cũng tham gia vào hàng ngũ kháng chiến. Sau khi Hàn Quốc độc lập khỏi Nhật Bản vào ngày 15 tháng 8 năm 1945, lực lượng quân cảnh cùng lực lượng Bảo vệ Bờ biển Hàn Quốc (do Phó Đô đốc Son Won-il cùng nhiều người khác tổ chức) được thành lập thông qua chính quyền quân sự Hoa Kỳ tại phía nam bán đảo. Các lực lượng này về sau lần lượt phát triển thành Lục quân và Hải quân Hàn Quốc, sau này có thêm lực lượng Không quân - thành lập vào tháng 10 năm 1949. Quân đội Hàn Quốc phát triển nhanh chóng trong giai đoạn sau của chiến tranh Triều Tiên do được Hoa Kỳ cùng Bộ Tư lệnh Liên Hợp Quốc trang bị và huấn luyện. Sau chiến tranh, quân đội Hàn Quốc thiết lập liên minh quân sự với Hoa Kỳ cũng như ký kết Hiệp ước Phòng thủ chung.Theo Hiệp ước Phòng thủ chung Mỹ – Hàn (1953), quân đội Mỹ duy trì sự hiện diện, đặt căn cứ quân sự đồng thời đưa toàn bộ lãnh thổ Hàn Quốc vào Ô bảo vệ Hạt Nhân cùng với NATO, Nhật Bản, Úc, tiến hành các hoạt động tập trận chung, hỗ trợ đào tạo nhân lực và bảo đảm an ninh quốc phòng. Bên cạnh đó, các đơn vị vũ trang trực thuộc Hải quân Hoa Kỳ đóng gần Hàn Quốc như Hạm đội 7 cũng sẵn sàng tham chiến cùng lực lượng mặt đất trong trường hợp nước này bị tấn công xâm lược. Mỗi năm, khoảng 2.000 quân nhân Hàn Quốc được chọn ra để phục vụ 21 tháng trong chương trình KATUSA – biểu tượng của quan hệ đồng minh Mỹ - Hàn trên lĩnh vực quân sự, nhằm mục đích nâng cao quan hệ quốc phòng song phương cũng như tăng cường sức mạnh cho lực lượng liên quân Hoa Kỳ – Hàn Quốc.
Tiền thân của quân đội Hàn Quốc là Hàn Quốc Quang phục Quân, lực lượng dân quân được thành lập bởi chính phủ Lâm thời Đại Hàn Dân Quốc ở Trùng Khánh, Trung Hoa Dân Quốc vào ngày 17 tháng 9 năm 1940 trong thời kỳ Đế quốc Nhật Bản chiếm đóng bán đảo Triều Tiên. Quân đội Hàn Quốc phát triển nhanh chóng trong giai đoạn sau của chiến tranh Triều Tiên do được Hoa Kỳ cùng Bộ Tư lệnh Liên Hợp Quốc trang bị và huấn luyện.