[{"text_idx": "#000001", "text": "Eksterskeleto (ankau\u0306 konata kiel elektra kiraso, potenckiraso, eksokadro, alterig\u0302lokproceso, au\u0306 eksoproceso [ citaj\u0302o bezonis ]) estas portebla movebla mas\u0302ino kiu estas funkciigita far sistemo de elektromotoroj, pneu\u0306matiko, leviloj, hidrau\u0306liko, au\u0306 kombinaj\u0302o de teknologioj kiuj enkalkulas membro movadon kun pliigita forto kaj eltenivo."}, {"text_idx": "#000004", "text": "La plej frua eksterskelet-simila aparato estis aro de piedirado, saltado kaj kurado helpis aparataron evoluigitan en 1890 fare de rusa nomita Nicholas Yagin.\nKiel unuon, la aparataro utiligis kunpremitajn sensencaj\u0302ulojn al butikenergio kiu kunlaborus kun movadoj, kvankam g\u0302i estus pasiva en operacio kaj postulata homa povo.\nEn 1917, usona inventinto Leslie C. Kelley formig\u0302is kion li nomis pedomotor, kiu operaciis vaporforto kun artefaritaj ligamentoj aganta enen paralela al la portantmovadoj.\nKun la pedomotor, energio povus esti generita krom la uzanto."}, {"text_idx": "#000005", "text": "La unua vera eksterskeleto en la signifo de esti movebla mas\u0302ino integrita kun homaj movadoj estis ko-evoluigita fare de General Electric kaj la United States Armed Forces (Unuig\u0302inta States Armed Forces) en la 1960-aj jaroj.\nLa vestokompleto estis nomita Hardiman, kaj faris levantajn 110 kilogramojn (250 funt.) sentas kiel levanta 4.5 kilogramoj (10 funt.).\nFunkciigita far hidrau\u0306liko kaj elektro, la vestokompleto permesis al la portanto plifortigi ilian forton je faktoro de 25, tiel ke levi 25 kilogramojn estis same facila kiel c\u0302esigo unu kilogramo sen la vestokompleto.\nTrajto sinkronigis tus\u0302religo rajtigis la portanton senti la fortojn kaj objektojn estantajn manipulita."}, {"text_idx": "#000009", "text": "[ citaj\u0302o bezonis ] En januaro 2007, Newsweek revuo raportis ke la Kvinangulo donis evolfondaj\u0302ojn al nanoteknologo, Ray Baughman de la Universitato de Teksaso en Dallas, por evoluigi arme-kvalitajn artefaritajn elektro-aktivaj\u0302polimerojn.\nTiuj elektre kuntiraj fibroj estas celitaj pliigi la fort-al-pezan rilatumon de movadsistemoj en armea elektra kiraso."}, {"text_idx": "#000011", "text": "Alia areo de aplikig\u0302o povis esti medicina prizorgo, flego aparte.\nAlfrontite kun la urg\u0302a manko de medicinaj profesiuloj kaj la kreskanta nombro da homoj en maljuna prizorgo, pluraj teamoj de japanaj ing\u0302enieroj evoluigis eksterskeletojn dizajnitajn por helpi al flegistinoj lifton kaj porti pacientojn."}, {"text_idx": "#000012", "text": "Eksterskeletoj ankau\u0306 povas esti uzitaj en la areo de rehonorigo de bato au\u0306 mjelotrau\u0306mo pacientoj.\nTiaj eksterskeletoj foje estas ankau\u0306 nomitaj Step Rehabilitation Robots.\nEksterskeleto povis redukti la nombron da terapiistoj bezonitaj permesante al ec\u0302 la plej malhelpita paciento esti trejnita fare de unu terapiisto, dum pluraj estas nuntempe necesaj.\nAnkau\u0306 trejnado estus multe da unuforma, pli facila analizi retrospektive kaj povas esti specife adaptita por c\u0302iu paciento.\nC\u0302e tiu tempo ekzistas pluraj projektoj dizajnantaj trejnadhelpojn por rehabilitadocentroj ( PROMENKUROJ-eksterskeleto, Lokomat, Modular-roboteksterskeleto UniExo, Capio kaj la pas\u0302adotrejnisto, HAL 5."}, {"text_idx": "#000013", "text": "Rehabilitadeksterskeletoj povas esti formitaj tia ke ili disponigas minimuman kvanton de asistado.\nLau\u0306 tiu maniero, ili povas elektronike maksimumigi la klopodojn de la paciento kie eblan kaj tiel disponigas pli rigoran, lau\u0306celan terapiosesion.\nEkso-Bioniko de Richmond Kalifornio evoluigis la Ekso Gt, kiu asimilas tiun kapablon: \"La SmartAssist-softvaro permesas al fizikaj terapiistoj variigi la subtenon de la aparato por c\u0302iu gambo sendepende - de plena kapablo al libera piedirado - kaj tiel renkonti la specifajn bezonojn de pacientoj.\nTiu kapableco ebligas la Ekso Gt reestabli pli larg\u0302an gamon da pacientoj, de tiuj tro malforta por piediri al tiuj kiuj estas preskau\u0306 sendependaj.\"\n[ citaj\u0302o bezonis ] La Ekso Gt ankau\u0306 estas la unua eksterskeleto estanta aprobita fare de la FDA por batpacientoj."}, {"text_idx": "#000014", "text": "[ citaj\u0302o bezonis ] germana Esplorcentro por Artefarita inteligenteco evoluigis du g\u0302eneraluzeblajn eksterskeletojn CAPIO kaj VI-robotprogramon.\nIli ankau\u0306 pripensis homajn fortsentemojn en la dezajno kaj operaciofazoj.\nTeleoperation kaj potencoplifortigo lau\u0306dire estis la unuaj aplikoj, sed post lastatempaj teknologiaj progresoj la vico da aplikig\u0302kampoj lau\u0306dire larg\u0302igis.\nKreskanta rekono de la scienca komunumo signifas ke tiu teknologio nun estas utiligita en telemanipulado, viro-plifortigo, neu\u0306romotora kontrolesplorado kaj rehabilitado, kaj por kunlabori kun difektita homa motorkontrolo ("}, {"text_idx": "#000015", "text": "La medicina kampo estas alia primareo por eksterskeletteknologio, kie g\u0302i povas esti uzita por plifortigita precizeco dum kirurgio, [ citaj\u0302o bezonis ] au\u0306 kiel helpon por permesi al flegistinoj movi pezajn pacientojn."}, {"text_idx": "#000016", "text": "Ekzistas kreskanta kvanto de petskriboj por eksterskeleto, kiel ekzemple malkreskinta laceco kaj pliigita produktiveco dum mals\u0302arg\u0302ante provizas au\u0306 rajtigante soldaton porti pezajn objektojn (80-300 kg) dum kurado au\u0306 surgrimpante s\u0302tuparon.\nNe nur povis soldato eble porti pli da pezo, supozeble, ili povis uzi pli pezan kirason kaj armilojn malaltigante sian metabolan indicon au\u0306 konservante la saman indicon kun pli portas kapaciton.\nKelkaj modeloj uzas hidrau\u0306likan sistemon kontrolitan per enkonstruita komputilo.\nIli povus esti funkciigitaj per eksplodmotoro, baterioj, au\u0306 eble al fuelpiloj."}, {"text_idx": "#000017", "text": "En civilulareoj, eksterskeletoj povus esti uzitaj por helpi fajrobrigadistoj kaj aliaj savlaboristoj postvivi dang\u0302erajn mediojn."}, {"text_idx": "#000019", "text": "Ekso Bionics nuntempe formig\u0302as kaj produktas inteligente eksterskeletajn bionajn aparatojn kiuj povas esti allac\u0302itaj kiel porteblaj robotoj por plifortigi la forton, movig\u0302eblon, kaj eltenivon de soldatoj kaj paraplegic'oj.\nDiversaj problemoj restas esti solvitaj, la plej senkurag\u0302igaj estante la kreado de kompakta elektrofonto sufic\u0302e potencaj por permesi al eksterskeleto funkciigi por plilongigitaj periodoj sen esti s\u0302topitaj en eksteran potencon kaj, la eksterskeleto ne limigante la flekseblecon kaj movig\u0302eblon de la uzanto."}, {"text_idx": "#000020", "text": "Ing\u0302enieroj de eksterskeletoj renkontas kelkajn grandajn teknologiajn defiojn por konstrui vestokompleton kiu estas kapabla je rapidaj kaj facilmovaj movadoj, ankorau\u0306 estas ankau\u0306 sekura funkciigi sen ampleksa trejnado."}, {"text_idx": "#000022", "text": "Unu el la plej grandaj problemoj alfrontanta ing\u0302enierojn kaj dizajnistojn de eksterskeletoj estas la elektroprovizo.\nEkzistas nuntempe malmultaj energifontoj de sufic\u0302a energiintenso por dau\u0306rigi plen-korpan eksterskeleton por pli ol kelkaj horoj."}, {"text_idx": "#000028", "text": "Aktuale en 2015, la plej multaj esplordezajnoj estas firmligitaj al multe pli granda aparta energifonto.\nPor eksterskeleto kiu ne devos esti uzita en tute memstaraj situacioj kiel ekzemple batalkamposoldato, tiu limigo povas esti akceptebla, kaj la vestokompleto povas esti dizajnita por esti uzita kun permanenta potenco umbilika.\nTio estas precipe utila en log\u0302istika subteno kaj kelkaj industriregionoj."}, {"text_idx": "#000029", "text": "Komencaj eksterskeleteksperimentoj estas ofte faritaj uzante nekostaj kaj facila por muldi materialojn, kiel ekzemple s\u0302talo kaj aluminio.\nTamen, s\u0302talo estas peza kaj la eksterskeleto devas funkcii pli forte por venki sian propran pezon por helpi la portanton, reduktante efikecon.\nLa aluminialojoj uzitaj estas malpezaj, sed malsukcesas tra laceco rapide;\nestus neakcepteble por la eksterskeleto malsukcesi katastrofe en alt-s\u0302arg\u0302a stato \"faldante supren\" sur si mem kaj vundante la portanton."}, {"text_idx": "#000034", "text": "Plie, novaj serioj elastaj aktuarioj kaj aliaj deformeblaj aktuarioj estas proponitaj por uzo en roboteksterskeletoj bazitaj sur la ideoj de kontrolo de rigideco en homaj membroj."}, {"text_idx": "#000035", "text": "Pneu\u0306matikaj artefaritaj muskoloj estas nova teknologio en pneu\u0306matikaj aktuarioj.\nPri tiu aktuario, la volumeno de la cilindros\u0302ang\u0302oj, helpante efikecon lau\u0306 termodinamikaj principoj."}, {"text_idx": "#000038", "text": "[ citaj\u0302o bezonis ] Komuna fleksebleco"}, {"text_idx": "#000039", "text": "Fleksebleco de la homa anatomio estas alia dezajnotemo, kaj kiu ankau\u0306 influas la dezajnon de nefunkciigitaj malfacilaj s\u0302elaj kosmovestoj.\nPluraj homaj artikoj kiel ekzemple la koksoj kaj s\u0302ultroj estas pilko kaj ingojuntoj, kun la centro de rotacio ene de la korpo.\nG\u0302i estas malfacila por eksterskeleto al precize egalas la decidproponojn de tiu globjunto uzante serion da eksteraj unu-aksaj c\u0302arnirpunktoj, limigante flekseblecon de la portanto."}, {"text_idx": "#000040", "text": "Aparta ekstera globjunto povas esti uzita kune kun la s\u0302ultro au\u0306 kokso, sed tio tiam formas serion de paralelaj bastonoj en kombinaj\u0302o kun la ostoj de la portanto.\nC\u0302ar la ekstera globjunto estas rotaciita tra sia intervalo de movig\u0302o, la pozicia longo de la genuo/kubutartiko plilongigos kaj mallongigos, kau\u0306zante juntmisparaleligon kun la korpo de la portanto.\nTiu deglito en vestokompletparaleligo kun la portanto povas esti permesita, au\u0306 la vestokompletmembroj povas esti dizajnitaj por plilongigi kaj mallongigi sub potenchelpo kiel la portanto movig\u0302as, por konservi la genuo-/kubutartikojn en paraleligo."}, {"text_idx": "#000042", "text": "Mjel fleksebleco estas alia defio c\u0302ar la spino estas efike stako de limigit-movig\u0302aj globjuntoj.\nEkzistas neniu simpla kombinaj\u0302o de eksteraj unu-aksooc\u0302arniroj kiuj povas facile egali la plenan intervalon de movig\u0302o de la homa spino.\nC\u0302eno de eksteraj globjuntoj malantau\u0306 la spino povas prezenti proksiman aproksimadon, kvankam g\u0302i denove estas la paralel-drinkeja longoproblemo.\nKlinante antau\u0306en de la talio, la vestokompletaj s\u0302ultroartikoj premus malsupren en la korpon de la portanto.\nKlinig\u0302ante malantau\u0306en de la talio, la vestokompletaj s\u0302ultroartikoj levig\u0302us de la korpo de la portanto.\nDenove, tiu paraleligo vers\u0302as kun la korpo de la portanto povas esti permesita, au\u0306 la vestokompleto povas esti dizajnita por rapide plilongigi au\u0306 mallongigi la eksterskeletodornon sub potenchelpo kiel la portanto movig\u0302as."}, {"text_idx": "#000047", "text": "Rapida kaj preciza asistivepoziciigado estas tipe farita uzante vicon da rapidecoj kontrolitaj uzante komputilpoziciosentadon de kaj la eksterskeleto kaj la portanto, tiel ke la asistivedecidpropono nur movig\u0302as tiel rapida au\u0306 g\u0302is la decidpropono de la portanto kaj ne pafas au\u0306 subpafas.\n(Tio estas nomita dang\u0302ernivele malseketigita servo.\nTio povas impliki rapide akcelante kaj bremsante la decidproponon de la vestokompleto por egali la portanton, tiel ke iliaj membroj iomete premas kontrau\u0306 la interno de la vestokompleto kaj tiam g\u0302i movig\u0302as ekster la g\u0302enodistanco egali la decidproponon de la portanto.\nLa komputil-kontrolo ankau\u0306 bezonas povi detekti nedeziratajn variajn movig\u0302ojn kaj fermi en sekura maniero se difekto en la totala sistemo okazas."}, {"text_idx": "#000048", "text": "Kvara temo estas detekto kaj preventado de malvalidaj au\u0306 nesekuraj movig\u0302oj, kiu estas administrita fare de enkonstruita realtempa komputila Self-Collision Detection System."}, {"text_idx": "#000050", "text": "Tamen, la portanto de eksterskeleto povas plie difekti sin au\u0306 la vestokompleton movante la ginglimojn tra serio de kombinitaj kaj alie validaj movadoj kiuj kune igas la vestokompleton kolizii kun si mem au\u0306 la portanto."}, {"text_idx": "#000051", "text": "Eksterskeleto devus povi komputile spuri membropoziciojn kaj limigi movadon tiel ke la portanto ne supraj\u0302e vundas sin tra neintencitaj asistivemovig\u0302oj, kiel ekzemple kiam tusado, ternado, kiam mirigite, au\u0306 se spertante subitan senbridan forkapton au\u0306 muskolspasmon."}, {"text_idx": "#000052", "text": "Eksterskeleto estas tipe konstruita el fortegaj kaj malmolaj materialoj, dum la homa korpo estas multe pli mola ol la alojoj kaj malmolaj plastoj uzita en la eksterskeleto.\nHoma hau\u0306to ankau\u0306 estas kovrita per hararo super la plimulto de la surfacareo.\nEksterskeleto tipe ne povas esti eluzita rekte en kontakto kun nuda hau\u0306to pro la potencialo por hau\u0306to kaj hararpinc\u0302ado kie la eksterskeletplatoj kaj servoj glitas trans unu la alian.\nAnstatau\u0306e la portanto povas esti enfermita en peza s\u0302tofproceso por protekti ilin kontrau\u0306 komunaj pinc\u0302dang\u0302eroj."}, {"text_idx": "#000054", "text": "La plej multaj eksterskeletoj bildigitaj en tiu artikolo tipe montras fiksan longodistancon inter juntoj, sed homoj elmontras larg\u0302an gamon de fizikaj grandecdiferencoj kaj skeletostlongoj, tiel ke unu-grandec-konvulsi-c\u0302ia fiks-grandeca eksterskeleto ne funkcius.\nKvankam armea uzo faris g\u0302enerale uzo nur pli grandaj plenkreskaj grandecoj, civila uzo povas etendi trans c\u0302iun grandecon varias, inkluzive de fizike handikapitaj beboj kaj malgrandaj infanoj."}, {"text_idx": "#000056", "text": "Larg\u0302a gamo de fiks-grandaj eksterskeletoj povas esti konstruita, stokita, kaj eldonis al c\u0302iu alimaniere granda uzanto.\nTio estas materie multekosta pro la vasta gamo de malsamaj grandecoj de uzantoj, sed povas esti realisma kie nur unu persono iam estas atendita uzi la eksterskeleton, kiel ekzemple kiam tia estas eldonita al fizike invalido por ilia persona movig\u0302eblo.\nEksterskeletoj en milittempa servo estus kutimo grandaj al la uzanto kaj ne divideblaj, farante malfacila provizi la larg\u0302an gamon de riparpartoj necesaj por la multaj malsamaj eblaj modelgrandecoj.\nLa uzantoj povas esti postulataj por esti de specifa fizika grandeco por esti eldonitaj eksterskeleto.\nFizika korpgrandeclimigoj jam okazas en la militistaro por laborlokoj kiel ekzemple aviadilpilotoj, pro la problemoj de konvenado de sidlokoj kaj kontroloj al tre grandaj kaj tre malgrandaj homoj.\nAlg\u0302ustigebla-longaj eksterskeletmembroj kaj kadroj povas esti konstruitaj, permesante grandecflekseblecon trans vico da uzantoj.\nPro la granda gamo da eblaj uzantaj ostlongoj, povas dau\u0306re esti necese havi plurajn alg\u0302ustigeblajn eksterskeletmodelojn, c\u0302iu kovranta certajn grandecintervalojn, kiel ekzemple unu modelo nur por homoj kiuj estas 1.5-2.1 metrojn (5-7 ft) altaj."}, {"text_idx": "#000057", "text": "Plia malfacileco estas tiel ne nur estas tie vario en ostlongoj, sed ankau\u0306 membroc\u0302evalzono pro ostgeometrio, muskolkonstruo, graso, kaj ajna uzantvestaj\u0302tavoligado kiel ekzemple izolajzo por ekstrema malvarmo au\u0306 varmaj medioj.\nEksterskeleto g\u0302enerale devas konveni la membrocirkonferencon de la uzanto varmete tiel ke iliaj brakoj kaj gamboj ne estas loza interno kaj malsukcesado c\u0302irkau\u0306 superdimensia eksterskeletkavaj\u0302o, au\u0306 tiel ekscititaj ke la hau\u0306to de la uzanto estas difektita de abrazio de ankau\u0306-malgranda eksterskeletkavaj\u0302o."}, {"text_idx": "#000058", "text": "Denove, tio povas esti pritraktita en armea medio postulante certajn gradojn de muskoldenseco kaj korpotrejnitecon de la eblaj uzantoj, tiel ke eksterskeletoj dizajnis c\u0302ar speciala membroc\u0302evalzono konvenos la plimulton de soldatoj.\nMultaj homoj estus ekskluditaj pro malkongrue maldikaj au\u0306 dikaj korpoj, ec\u0302 se ili estas ene de la g\u0302usta altecintervalo.\nRigida s\u0302eleksterskeleto eble povas uzi alg\u0302ustigeblan pendjungilaron ene de la s\u0302elo.\nLa rigida ekstera s\u0302elo dau\u0306re trudas maksimuman c\u0302evalzonon, sed eble povas alg\u0302ustigi multajn pli malgrandajn c\u0302evalzonojn interne.\nPlene enfermi flekseblan kirasan eksterskeleton uzantan malgrandan interkovrig\u0302on sekcis turnig\u0302ante iom post iom en povis dinamike disetendig\u0302i kaj kuntiri la interkovrodistancon de g\u0302iaj multaj eksteraj teleroj, kaj adaptig\u0302i al la membrolongo kaj c\u0302evalzono de la portanto, kaj kiel la platoj movig\u0302as en kunordigo kun la korpo de la portanto en generaluzo."}, {"text_idx": "#000059", "text": "Liston de filmoj havantaj eksterskeletojn\nMigranta kamiono, ankau\u0306 konata kiel la \"cibernetika anthropomorphoza mas\u0302ino\""}, {"text_idx": "#000066", "text": "Eksterskeleto estas arang\u0302aj\u0302o, destinita por pligrandigi muskolan forton de homo je la konto de ekstera skeleto."}, {"text_idx": "#000067", "text": "Eksterskeleto ripetas biomekanikon de homo por proporcie pligrandigi fortojn dum movoj."}, {"text_idx": "#000068", "text": "Eksterskeleto povas esti integrita en kosmoveston."}]