Den 22 år gamle spelaren spelte i 51 kamper sist sesong for Saddlers, som lidde eit 6-1 total nederlag mot Barnsley i League One play-off-halvfinalen. Han blir den første signeringen til Alan Stubbs som blir utnemnd til Millers-boss 1. juni. Andy Holden, som var assisterant til Stubbs på Hibernian, har gått inn til Rotherham som førsteplass-trener.
Championship-laget Rotherham har tekna Walsall-vingaren Anthony Forde for tre år til eit ukjent gebyr.