Barker har arbeidd saman med Karl Robinson i League One Charlton sidan desember 2016, men blei kontakten av Rotherham i forrige uke. 41-åringen hadde tre spell med Millers som spelar, og skora 13 mål i 153 leikar i ligaen.
Rotherham United har utnevnt den tidlegare spelaren Richie Barker til assistent for manager Paul Warne.