অরুণ ক্ষেত্রপাল ১৯৫০ এর ১৪ ই অক্টোবর মহারাষ্ট্রের পুনেতে জন্মগ্রহণ করেছিলেন। তাঁর পরিবার পাকিস্তানের সরগোধে ছিল এবং শরণার্থী হয়ে দেশভাগের পরে ভারতে পাড়ি জমান। তাঁর পিতা লেঃ কর্নেল (পরে ব্রিগেডিয়ার) এম এল ক্ষেত্রপাল ছিলেন ভারতীয় সেনাবাহিনীতে কর্মরত একজন কর্পস অফ ইঞ্জিনিয়ার্স অফিসার। সানাওয়ার দ্য লরেন্স স্কুলে যোগ দিয়ে তিনি নিজেকে একজন দক্ষ শিক্ষার্থী এবং ক্রীড়াবিদ উভয় হিসাবেই আলাদা করেছিলেন এবং তিনি স্কুল প্রিফেক্ট ছিলেন। ক্ষেত্রপাল ১৯৬৭ সালের জুনে ন্যাশনাল ডিফেন্স একাডেমী ন ফক্সট্রোট স্কোয়াড্রনের অন্তর্গত যেখানে তিনি ৩৮ তম কোর্সের স্কোয়াড্রন ক্যাডেট ক্যাপ্টেন ছিলেন। তাঁর এনডিএ নং ছিল ৭৪৯৮ / এফ / ৩৮। পরবর্তীকালে তিনি ইন্ডিয়ান মিলিটারি একাডেমিতে যোগ দেন। ১৯ ১৯৭১১ সালের জুনে ক্ষেত্রপালকে ১ টি পুনা ঘোড়ায় কমিশন দেওয়া হয়েছিল।