ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМА ОЦЕНКИ ПОГРЕШНОСТИ ОТКЛОНЕНИЯ ДВУХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
Комплексирование инерциальной навигационной системы и глобальной навигационной спутниковой системы призвано обеспечить надежной, безопасной и устойчивой работоспособностью навигационные системы воздушного судна. Для достижения этого целесообразно подчеркнуть следующие требования: поддержание/обеспечение/сохранение точности параметров навигационных систем при длительной работе; обеспечение простоты и надежности алгоритма комплексирования навигационной системы, требующей низкой производительности обработки бортовыми компьютерами воздушного судна. Для удовлетворения вышеперечисленных требований применяется централизованный метод фильтра Кальмана, использующийся для компенсированной интеграции глобальной навигационной спутниковой системы и инерциальной навигационной системы в условиях слабой связи. Этот метод комплексирования, во-первых, довольно компактен в реализации, что значительно сокращает объем вычислений и упрощает сложность системы. Во-вторых, погрешность навигационных параметров инерциальной навигационной системы, вычисляемая алгоритмом дискретного фильтра Кальмана, возвращается в систему методом корректировки обратной связи, что устраняет проблему снижения точности навигационных параметров после длительной работы. Результаты этой работы представлены моделированием погрешности по скорости и положению воздушного судна в полете после фильтрации. Проверена устойчивость и эффективность предложенного алгоритма.