Непрерывная идентификация нелинейной модели движения судна с наблюдателем
Предлагается подход к составлению системы уравнений движения судна, согласующий законы изменения угловой и линейной скоростей. Разрабатывается способ построения линейного наблюдателя на основе фильтра Калмана для нелинейной системы уравнений движения судна. Выполняется моделирование идентификации движения судна в процессе управляемого движения по зашумленным сигналам угловой и линейной скоростей с помощью наблюдателя.