Способ калибровки систем локальной навигации мобильных роботов
В статье описан способ калибровки системы локальной навигации мобильного робота, основанный на измерении текущих значений абсолютных координат с помощью неподвижной телекамеры и использования системы нелинейных полиномов различного порядка. Порядок полинома выбирается исходя из значений погрешностей оптического канала и матрицы телекамеры. Приведены результаты экспериментальных исследований алгоритма калибровки системы локальной навигации на макете МР. Также показана его настройка с помощью аппроксимирующего нелинейного полиномиального преобразования, связывающего абсолютные координаты маркера, находящегося на борту МР, с пикселями его изображения. Эксперимент показал, что при порядке полинома равном двум и применении телекамеры с разрешением 640 × 480 пикселей достигается погрешность определения абсолютных координат МР не более 7 мм. Предложенный способ может использоваться для калибровки средств локальной навигации на основе одометрических и инерциальных датчиков, как для отдельных МР, так и для МР, перемещающихся в составе группы.