УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ АНПА ПРИ БУКСИРОВКЕ МАГНИТОМЕТРА
Традиционно, придонная магнитная съемка выполняется буксировкой магнитометра судном при значительной длине кабеля связи. Этот способ имеет высокие эксплуатационные расходы и существенные ограничения, обусловленные рисками потери оборудования при неблагоприятных погодных условиях. В то же время, магнитное поле, создаваемое бортовым оборудованием, исключает возможность установки прецизионного магнитометра на подводном аппарате. Для достижения максимальной точности магнитной съемки требуется буксировать измерительное оборудование на некотором удалении от аппарата, зависящем от его размеров и магнитного фона. В статье показаны результаты исследований влияния буксируемого магнитометра на параметры движения автономного необитаемого подводного аппарата. Приведена разработанная авторами методика расчета силового воздействия буксируемого оборудования на аппарат в режимах установившегося движения и маневрирования по типовым траекториям. Определена математическая модель возмущений от буксировки магнитометра, основанная на аналитическом представлении результатов моделирования стационарных режимов движения. Предложенная в статье структура регулирования движения аппарата позволяет эффективно компенсировать возмущения от буксируемого оборудования. Приведены результаты моделирования движения подводного аппарата с буксируемым магнитометром. Полезность полученных в работе результатов подтверждена в ходе выполнения морской магнитной съемки района укладки подводной волоконно-оптической линии передач в Охотском море.