РАЗРАБОТКА АРХИТЕКТУРЫ СИСТЕМЫ ПИТАНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ ПЛАТФОРМЫ
Статья посвящена описанию архитектуры мобильного робототехнического комплекса (МРК).Представлены технические характеристики МРК, раскрыто функциональное назначение и роль каждого модуля в системе. Приведены структурные схемы комплекса, и описан алгоритм работы системы. Важную роль в обеспечении живучести и безотказности работы мобильного робота играет выбранная архитектура системы питания, - перечислен набор датчиков, позволяющих получить информацию о состоянии жизненно важных служб и систем робота. Представлена архитектура системы управления, позволяющая реализовать экстренные протоколы поведения робота, а также предотвратить ряд аварийных ситуаций, влекущих за собой повреждение или выход из строя МРК.