РАСЧЕТ КУРСОВОГО УГЛА КОЛЁСНОЙ МАШИНЫ НА СКЛОНЕ НА ОСНОВЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ
При движении в поперечном направлении склона, вдоль горизонталей, колёсная машина отклоняется от заданного курса за счет влияния эксплуатационных и конструктивных факторов, создающих отклоняющий момент, что нарушает его устойчивость. Для решения задачи повышения курсовой устойчивости колёсных машин на склонах необходимо выявить зависимость влияния факторов, обуславливающих отклонение объекта от заданного курса, и тем или иным образом воздействовать на них. Моделирование движения колёсной машины на склоне возможно на основе пространственной или плоской расчетных схем. Колёсная машина представляет собой механическую систему с разнообразным характером связей отдельных элементов и сложными законами их отдельных перемещений. При решении различных задач можно пренебрегать теми или иными относительными перемещениями элементов системы. При определении понятий «управляемость» и «устойчивость» можно считать колёсную машину не системой, а твердым телом. Анализ показывает, что для исследования прямолинейного установившегося движения объекта целесообразно и достаточно рассмотреть плоскую расчетную схему. На основе полученной таким образом математической модели установлено, что курсовой угол, или угол между фактическим и заданным направлением движения на склоне, находится в прямой зависимости от скорости движения, времени, составляющей веса, сопротивления качению колёс, высоты центра тяжести объекта и в обратной зависимости от жесткости шин и квадрата его продольной базы. Произведены расчеты курсового угла в соответствии с математической моделью движения колёсной машины на склоне и подтверждено, что она позволяет получить траекторию движения колёсной машины на склонах различной крутизны. Расчет позволяет определить, что через 10 с после начала движения объекта со скоростью V = 2 м/с, т.е. через 20 метров пути, курсовой угол равен  = 0,037 рад. Аналогично определяются и последующие значения.