Разработка метода удержания управляемости при многомерном автоматическом управлении привязным подводным аппаратом
Синтезирован инверсный регулятор (ИР) пространственного движения телеуправляемого подводного аппарата (ТПА). Показана потеря управляемости слабыми степенями свободы при автоматическом управлении ТПА. Сформулированы основные положения метода удержания управляемости многомерного объекта. Разработана система автоматического управления ТПА на основе ИР и метода удержания управляемости. Она обеспечивает движение ТПА по шести степеням свободы без потери управляемости