АДАПТИВНЫЙ СУБОПТИМАЛЬНЫЙ ФИЛЬТР КАЛМАНА В ЗАДАЧЕ ВЫСТАВКИ БИНС
Рассматриваются несколько известных схем построения субоптимальных фильтров Калмана. Предлагается альтернативная схема, состоятельность которой подтверждается испытаниями. Кроме этого, рассматриваются прикладные вопросы, связанные с выставкой БИНС на подвижном основании с помощью спутниковой навигационной системы и фильтра Калмана, а именно обеспечение линейного характера модели ошибок, адаптация к нестабильным измерительным шумам, вызванных задержкой навигационного решения спутниковой навигационной системы.