Анализ алгоритмов оптимизации для планирования движения и проектирования системы управления двуногими роботами
В статье представлен краткий обзор алгоритмов на основе оптимизации, применяемых для планирования передвижения и проектирования управления для двуногих роботов. Описываются места применения выпуклой, смешанно-целочисленной и разреженной нелинейной оптимизации для решения различных задач, от постановки ступенек до планирования и контроля всего тела.