ОБОСНОВАНИЕ СТРУКТУРЫ МАНИПУЛЯТОРА МОБИЛЬНОГО ПОГРУЗЧИКА СЕТОК С ОВОЩАМИ
Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве всегда остается актуальной задачей. При уборке таких овощей, как лук-репка и морковь, их, как правило, на поле затаривают в сетки, грузят вручную на транспортные средства и доставляют в таком виде к потребителю. Для механизации погрузочно-транспортных работ при уборке овощей, упакованных в сетки, предложена конструкция погрузочного манипулятора на мобильном шасси. Особенность конструкции в том, что составной частью погрузочного манипулятора является механизм параллельной структуры - трипод. Обосновано необходимое количество степеней свободы захвата для качественного обеспечения технологического процесса. Структурное строение манипулятора и обоснование подвижностей его шарнирных узлов проведено оптимизационными методами структурного синтеза. Определены параметры, основные геометрические размеры звеньев, позволяющие обеспечить требуемую зону обслуживания и, соответственно, ширину захвата погрузочного агрегата не менее ширины его кузова. Предварительные силовые расчеты показывают, что в качестве исполнительных приводов могут быть использованы электроцилиндры, которые вполне могут заменить гидропривод. Использование электромеханического привода позволит автоматизировать процесс управления захватом манипулятора и использовать погрузчик как роботизированное погрузочно-транспортное средство. С целью использования погрузочного манипулятора в качестве автономного робота определены особенности управления захватом предлагаемого манипулятора на мобильном самоходном шасси. Например, кинематическая избыточность манипулятора, необходимая для обеспечения маневренности его захвата, в свою очередь обусловливает необходимость решения оптимизационной задачи позиционирования. Учитывая особенности работы погрузочного манипулятора в автоматическом режиме, определили новые задачи дальнейших исследований: решение траекторных задач, задач синтеза программных управляющих движений исполнительных звеньев для получения необходимых траекторий и законов перемещения грузов по ним.