АЛГОРИТМ АВТОМАТИЗАЦИИ СМЕНЫ РЕЖИМА ДВИЖЕНИЯ ЭКЗОСКЕЛЕТА ДЛЯ РЕАБИЛИТАЦИИ НИЖНИХ КОНЕЧНОСТЕЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОПЕРАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ROS
Внедрение сервисных роботизированных комплексов во всем мире является приоритетным направлением моторной реабилитации больных с поражением центральной нервной системы. Особенно широко используются роботы-экзоскелеты для реабилитации нижних конечностей, которые дают возможность восстановить способность передвигаться людям с параплегией из-за травмы спинного мозга. Экзоскелеты обычно выполняют заранее запрограммированные движения, инициируемые переключателями или датчиками. Пользователи (далее - Пилоты) могут осуществлять только ограниченный контроль траектории движения ног и скоростью ходьбы, чтобы избежать препятствий. В этой статье представлено моделирование движения экзоскелета для реабилитации нижних конечностей с использованием операционной системы ROS. С помощью симулятора Gazebo модель экзоскелета описывается с использованием языка программирования Extensible Markup Language (XML) в формате Unified Robot Description Format (URDF). Кроме того, в данной работе предлагается специальный алгоритм для автоматизации смены режима движения экзоскелета в зависимости от показаний внешнего информационного устройства.