Планирование траектории движения манипуляционного робота в неизвестной среде на основе алгоритма муравьиных колоний
Манипуляционные роботы находят широкое применение в различных сферах деятельности человека. Выполнение многих практически важных задач связано с работой во внешней среде, содержащей объекты, ограничивающие рабочее пространство манипуляционного робота. Задача осложняется тем, что количество, положение и габариты объектов внешней среды не известны. Эти данные могут быть получены только в процессе построения плана траектории. Предлагается алгоритм планирования траектории движения многозвенного манипулятора на основе алгоритма муравьиных колоний - метаэвристического алгоритма для решения задач на графах. Анализируются результаты работы алгоритма при различных наборах параметров. На основе анализа даются рекомендации по подбору параметров для эффективного решения задачи планирования.