Исследование характеристик системы предотвращения столкновений манипуляторов
В статье рассматривается задача детектирования и предотвращения столкновений манипуляторов друг с другом и взаимного столкновения звеньев одного манипулятора в виртуальной среде. В качестве способа решения задачи предлагается использовать симулятор, с помощью которого возможно моделировать физические законы реального мира с той или иной степенью достоверности, а также методы и алгоритмы определения столкновений в виртуальной среде. Разобраны способы представления объектов в среде, благодаря которым возможно быстро детектировать столкновения. Смоделирована подсистема контроля столкновений двух манипуляторов, управляемых человеком-оператором, в среде Unity, а также проведено исследование скорости её реакции.