МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ ШЕСТИМАССОВОЙ СИСТЕМЫ МЕХАНИЗМА МАНИПУЛЯТОРА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
Работа посвящена построению математической модели динамики манипулятора параллельной структуры с тремя управляемыми степенями свободы, основанной на приведении кинетической энергии манипулятора к квадратичной форме относительно трех независимых обобщенных координат. Представлены сравнительные результаты математического моделирования.