СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПНЕВМАТИЧЕСКИМ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ
Существующий недостаток пневматических роботов, управляемых по схеме путевой автоматики, заключается в том, что применяемые пневмоприводы работают в конечных положениях, поэтому существует необходимость гибкого управления позиционированием рабочих органов в диапазонах их возможных перемещений. Статья посвящена разработке и исследованию системы управления с целью программного слежения за положением пневмоприводов робота на основе нечеткой логики с конечной задачей улучшения качественных показателей управления пневматическим роботом, а именно точности позиционирования в промежуточных точках возможных перемещений, с сохранением высокого быстродействия и позволяет оперативно менять режимы работы пневматического робота. Разработка программы работы системы управления роботом на основе нечеткой логики состоит из нескольких этапов: экспертный режим работы; этап формирования массивов параметров, изменяемых во времени, полученных экспериментально; этап фаззификации, этап формирования базы правил; этап дефаззификации и этап формирования команд управления с учетом нечеткого вывода.