Компенсация ошибок курсовертикали при качке объекта
Разработан алгоритм повышения точности пространственной системы ориентации - бесплатформенной курсовертикали при ее установке на судах или других объектах на известном расстоянии от центра качания. Предложенный алгоритм позволяет компенсировать погрешности курсовертикали, вызванные ускорениями при качке объекта, в автономном режиме работы, то есть при использовании только собственных датчиков курсовертикали - акселерометров и датчиков угловой скорости. Исследована точность, с которой такие погрешности могут быть компенсированы. При этом рассмотрен вариант пропорционально-интегральной коррекции датчиков угловой скорости по сигналам акселерометров. Получены формулы, позволяющие оценить остаточную погрешность курсовертикали с предложенным алгоритмом в зависимости от характеристик датчиков курсовертикали, параметров ее контура коррекции, параметров качки, точности определения положения курсовертикали относительно центра качания. Приведены результаты экспериментальных исследований, которые подтверждают существенное уменьшение погрешности курсовертикали при качке (в 4 раза) при условии использования предложенного алгоритма. Полученные оценки ошибок достаточно точно совпадают с результатами эксперимента.