Динамическая компенсация параметров в следящих электроприводах
Исследован следящий электропривод, контур скорости которого устойчив при неограниченном увеличении коэффициентов усиления. Отмечены особенности использования метода динамической компенсации параметров, связанных с формированием дифференциальных составляющих на основе охвата статической моделью реальных координат объекта управления. Показано, что динамика переходных процессов обусловлена реальными дифференцирующими звеньями, определяющими быструю и медленную составляющие переходного процесса. Определено, что статическая ошибка по скорости в рассматриваемом случае не зависит от соотношения большой и малой постоянных времени, как в однократно интегрирующей системе подчиненного регулирования параметров. Рассмотрено влияние параметрических возмущений и их компенсация за счет внешнего астатического контура. Показан эквивалентный переход к контуру положения и структуре задатчика скорости и положения, соответствующий организации следящего электропривода в системах ЧПУ. Проведено моделирование структур следящего электропривода. Приведен сопоставительный анализ двух- и трехконтурной систем следящего электропривода.