МОДИФИКАЦИЯ НЕЙРОСЕТЕВОЙ СИСТЕМЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ: МЕТОДИКИ И РЕЗУЛЬТАТЫ
Показаны возможные варианты модификации системы планирования траекторий мобильных роботов на базе нейронной сети Хопфилда, позволяющие, с учетом возможностей бортовых информационно-вычислительных комплексов, увеличить эффективность процессов расчета оптимального пути. Так, использование новой функции активации, кроме сокращения объема и упрощения алгоритмов необходимых вычислений, сводит к минимуму появление локальных максимумов на нейронной карте. Другим вариантом ускорения работы системы планирования является использование новых алгоритмов формирования нейронных карт, которые учитывают специфику используемых информационных систем и наличие динамических препятствий в рабочей зоне. Предлагаемый подход позволил получить более гладкие и эффективные траектории. Все предлагаемые в статье методики прошли проверку на математических моделях и на экспериментальных мобильных роботах, имитирующих работу коллектива. Полученные данные наглядно демонстрируют увеличение эффективности работы системы планирования.