Управление мобильным манипулятором, работающим в цилиндрической системе координат
Построены уравнения движения манипулятора на подвижном основании, работающего в цилиндрической системе координат. Для построения управления данной системой использована методика, рассмотренная в [1]. Алгоритм построения управления основан на том, что программные движения схвата манипулятора рассматриваются как кинематические связи, реакции которых представлены в уравнениях Аппеля с помощью неопределенных множителей. Процедура определения управляющих воздействий сводится к отысканию этих множителей. При моделировании движения системы был рассмотрен случай, когда одна из обобщенных координат, характеризующих положение звеньев манипулятора, ограничена.