СИНТЕЗ НЕПРЕРЫВНОГО И КУСОЧНОПОСТОЯННОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ КОЛЕСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА
В работе предложены непрерывный и кусочно-постоянный законы управления для задач стабилизации программного движения и отслеживания заданной траектории мобильного колесного робота с тремя омни-колесами. Рассмотрена динамическая модель робота с учетом неизвестных массо-инерционных параметров. Представлены результаты численного моделирования.