Рекуррентная трансформация модели динамики автономного подводного аппарата в инерциальной системе координат
Система нелинейных дифференциальных уравнений движения автономного подводного аппарата (АПА) с манипулятором на борту в инерциальной системе координат (ИСК) преобразована к рекуррентной последовательности. Аналитические выражения линейных и угловых скоростей, угловых положений и координат АПА в ИСК получены для полной кинематической матрицы. Представлены выражения ошибки угловых положений, которые возникают вследствие упрощений кинематической матрицы