МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МНОГОСВЯЗНОГО ОБЪЕКТА ТИПА "РОБОТ-МАНИПУЛЯТОР"
Рассматривается математическая модель трехзвенного манипуляционного робота. Осуществляется переход от первой типовой математической формы записи динамических характеристик робота к представлению его динамики в пространстве состояний, необходимое для дальнейшего аналитического конструирования основного и дополнительного контуров управления.