ДЕКОМПОЗИЦИОННЫЙ СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМИ ОБЬЕКТАМИ В УСЛОВИЯХ НЕПОЛНОЙ ИНФОРМАЦИИ
Рассматривается задача синтеза системы слежения для электромеханических объектов управления при измерении только обобщенных координат механической подсистемы и при действии на нее внешних и параметрических возмущений. В предположении о гладкости внешних воздействий и неопределенностей математическая модель объекта управления представлена в виде совместной блочной формы управляемости и наблюдаемости относительно ошибок слежения в координатном базисе смешанных переменных (функций переменных состояния, внешних воздействий и их производных). На основе совместной блочной формы в условиях параметрической неопределенности матрицы перед управляющими воздействиями разработана процедура декомпозиционного синтеза базового закона разрывного управления, обеспечивающего экспоненциальную сходимость обобщенных координат к заданным сигналам. Для получения оценок смешанных переменных, используемых в обратной связи, предложен метод синтеза наблюдателя состояния пониженного порядка с большими коэффициентами, в котором реализуется принцип полной декомпозиции. Представлены результаты численного моделирования разработанных алгоритмов для трехзвенного манипулятора, функционирующего в цилиндрическом рабочем пространстве в условиях неполной информации.