ОБ УПРАВЛЕНИИ ДВУХЗВЕННЫМ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ НА ОСНОВЕ ПИ-РЕГУЛЯТОРА
В статье решена задача о стабилизации программного движения двухзвенного манипулятора на подвижном основании путем построения ПИ-регулятора. Манипулятор состоит их двух однородных звеньев, соединенных шарниром. В схвате второго звена расположен перемещаемый груз. Подвижное основание совершает поступательное перемещение в горизонтальной плоскости. Звенья манипулятора также движутся в горизонтальной плоскости. Таким образом, манипулятор совершает плоские движения. Движения манипулятора описываются системой двух уравнений Лагранжа второго рода. В работе предложен закон управления, осуществляющий стабилизацию заданного программного движения в виде пропорционально-интегральной зависимости для случая, когда основание манипулятора совершает заданное нестационарное движение. Задача стабилизации программного движения решена для линеаризованной модели. Для численного моделирования была применена созданная авторами программа, позволяющая строить ПИ-управление для различных механических систем. Найдено численное решение полученной системы интегро-дифференциальных уравнений с нестационарными коэффициентами. Построены соответствующие графики для координат звеньев манипулятора, подтверждающие теоретические результаты.