Матричные уравнения движения систем твердых тел в гамильтоновых переменных. Системы c замкнутыми цепями
Работа посвящена разработке методов компьютерного моделирования динамики систем твердых тел с замкнутыми кинематическими цепями. Рассмотрен случай голономных связей. Представлена новая матричная форма уравнений движения в гамильтоновых переменных. Особенность системы уравнений состоит в том, что она разрешена относительно производных обобщенных импульсов и не содержит реакций связей. Получены рекуррентные формулы для определения всех кинематических и динамических переменных, входящих в уравнения. На примере одной механической системы продемонстрированы все этапы подготовки первичной информации для составления уравнений движения в предлагаемой форме.