АНАЛИЗ ДИНАМИКИ И УПРАВЛЕНИЕ ПРОСТРАНСТВЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ СУДНА, КАК НЕЛИНЕИНОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ
В исследовании анализируются вопросы управляемого движения судна, как нелинейным многоканальным объектом относительно гладких поверхностей (подмногообразии) пространства выходных переменных. Для получения моделей продольной и относительной динамики и частичной декомпозиции объекта используются методы преобразования координат и динамические свойства подвижного базиса двух плоскостной поверхности. Синтезируется замкнутый алгоритм управления, обеспечивающий локальную устойчивость поверхности как аттрактора системы и желаемую продольную динамику. Для представления особенностей подхода применены организации пространственного движения вдоль плоских кривых и поверхностей трехмерного пространства.