РАНДОМИЗАЦИЯ В КОНТУРЕ УПРАВЛЕНИЯ ЛЕГКОГО БПЛА ПРИ ПОЛЕТЕ В УСЛОВИЯХ НЕИЗВЕСТНЫХ ИЗМЕНЕНИЙНАПРАВЛЕНИЯ ВЕТРА
Рассматривается возможность применения рандомизированных алгоритмов в контуре управления легкого беспилотного летательного аппарата (БПЛА) для оптимизации его полета в плоскости в условиях неизвестных изменений направления ветра. Описывается архитектура легкого БПЛА, в котором основным датчиком ориентирования в геодезической системе координат является навигационная система с модулем ГЛОНАСС/GPS. Показания с ГЛОНАСС/GPS приемника поступают в систему набором данных в дискретные моменты времени. Предполагается, что на динамику полета БПЛА оказывает неконтролируемое влияние ветер, а наблюдения производятся с неизвестными, но ограниченными ошибками в системе навигации. Предлагается рандомизированный алгоритм, отфильтровывающий такие почти произвольные ошибки в наблюдении. Работоспособность нового алгоритма при нерегулярных помехах в наблюдениях иллюстрируется примерами имитационного моделирования в сравнении с традиционными подходами.