அப்பொழுது பிட்ஸ்ராய் என்பவர் தென்னமெரிக்க நாடுகளுக்கு ஆய்வின் பொருட்டு தான் செல்லவிருக்கும் பயணத்தில் இணையுமாறு டார்வினுக்கு அழைப்பு விடுத்தார். அவரது அழைப்பை ஏற்று 1831-ம் ஆண்டு டிசம்பர் 27-ந் தேதி எச்.எம்.எஸ். பீகிள் (HMS Beagle) என்னும் கப்பலில் அவரோடு பயணத்தை தொடங்கினார்.