मनुष्य के सामाजिक प्राणि बनते ही अर्थात् स्थायी जीवन व्यतीत करने, पशुपालन, कृषि आदि प्रारंभ करने के साथ ही इनके द्वारा सर्वप्रथम एक धुरी पर घूमने वाला पहिया बनाया गया। जिसके सबसे प्राचीन साक्ष्य मेसोपोटामिया (Mesopotamia) (3500 ई.पू.) से मिलते हैं, कुछ शोधकर्ताओं द्वारा तीसरी-चौथी शाताब्दी पूर्व ग्रीक के इतिहास में पहिये के प्रमाण खोजे गये हैं। भारत में भी पहिये के अनेक ऐतिहासिक प्रमाण देखने को मिलते हैं अर्थात भारत में मिली ऐतिहासिक गुफाओं में की गयी चित्रकारी में पहिये का उपयोग दर्शाया गया है जिनमें से एक गुफा जौनपुर के निकट मिर्जापुर में स्थित है। प्रारंभ में पहिये को सर्वप्रथम वाहन हेतु नहीं वरन चरखे के रूप में मिट्टी के बर्तन बनाने तथा अन्य स्थायी कार्यों के लिए किया गया। जिसे धीरे-धीरे परिवहन के उद्देश्य से परिष्कृत करके रथ, बैलगाड़ी इत्यादि में प्रयोग किया जाने लगा, इससे पूर्व ऊंट को परिवहन के लिए उपयोग किया जाता था, विशेषकर अफ्रिका वाले क्षेत्र में। रोमन साम्राज्य के दौरान पहिये का उपयोग मृत्यु दण्ड देने के लिए भी किया जाता था।