धारा नगरी का अस्तित्व अत्यन्त प्राचीन काल से रहा है। एक लम्बे समय तक धारा नगरी मालवा पर शासन करने वाले परमार शासकों की राजधानी के रूप में विख्यात रही है। 9वीं शताब्दी से लेकर तेरहवीं शताब्दी तक मालवा पर परमार वंश के राजाओं का शासन रहा। परमार शासकों में राजा भोज सर्वाधिक प्रसिद्ध शासक रहे। भोज ने 1010 से 1055 तक शासन किया। भोज ने ही धारा नगरी की स्थापना की तथा अपनी राजधानी उज्जैन से धार स्थानान्तरित कर दी। परमार शासकों के समय में माण्डव तथा धार मालवा के प्रमुख केन्द्र के रूप में थे। 1305 में अलाउद्दीन खिलजी ने धार पर अधिकार कर लिया। इसके बाद 1401 तक मालवा दिल्ली के नियंत्रण में रहा। 1401 में दिलावर खां गौरी ने मालवा की शासन सत्ता सँभाली। इसके साथ ही उसने स्वतंत्र मालवा राज्य की स्थापना की तथा अपनी राजधानी धार से माण्डव ले गया। होशंगशाह इसी का उत्तराधिकारी था जिसका मकबरा माण्डू में बना हुआ है। 1531 तक माण्डव के सुल्तान मालवा पर शासन करते रहे। इसके बाद अफगान शासक शेरशाह सूरी ने माण्डव पर अधिकार कर लिया और शुजात खां को शासक बनाया। शुजात खां का उत्तराधिकारी बाज बहादुर था। इसी बाज बहादुर और रानी रूपमती की प्रेम कथाएं माण्डव में काफी चर्चित रहीं। अकबर के शासन काल के दौरान मुगल सेना ने माण्डव पर अधिकार कर लिया। मुगलों के बाद मालवा मराठा शासकों के अधिकार में आ गया। बाद में जब पेशवा बाजीराव ने सम्पूर्ण मालवा का होल्कर，सिंधिया और पंवार सरदारों में विभाजन किया तो धार का क्षेत्र आनन्द राव पंवार को दे दिया गया। 1818 केे तृतीय आंग्ल–मराठा युद्ध के बाद धार का क्षेत्र अंग्रेजों के हाथ में चला गया। बाद में 1860 में पंवार वंश के नाबालिग उत्तराधिकारी आनन्द राव पंवार तृतीय को अंग्रेजों द्वारा यहाँ का राजा घोषित कर दिया गया और एक रियासत के रूप में धार का शासन भारत की स्वतंत्रता तक चलता रहा।