Udang minangka crustacea decapod kanthi awak memanjang lan mode lokomosi utamane nglangi - umume Caridea lan Dendrobranchiata . Definisi sing luwih sempit bisa diwatesi kanggo Caridea, kanggo spesies cilik ing salah sawijining klompok utawa mung kanggo spesies laut. Ing definisi sing luwih jembar, "urang" bisa uga sinonim karo udang, nutupi krustasea renang mata kanthi buntut otot sing dawa ( weteng ), kumis dawa ( antena ), lan sikil langsing. Krustasea cilik sing padha kaya udang, diarani siji. Dheweke nglangi maju kanthi ngayuh tali renang ing sisih ngisor weteng, sanajan reaksi uwal biasane diuleni nganggo buntut sing nyetir mundur kanthi cepet. Kepiting lan lobster duwe sikil sing mlaku kuwat, dene urang duwe sikil sing lancip lan rapuh sing biasane digunakake kanggo ndhelik. 