Tembung coklat teka ing basa Inggris udakara taun 1600 nanging wiwitane kabeh coklat peteng . Panggunaan pertama istilah "coklat susu" yaiku kanggo omben-omben sing digawa menyang London saka Jamaika ing taun 1687, nanging nganti penemu Switserlan Daniel Peter sukses nggabungake kakao lan susu kental nalika taun 1875 bar coklat susu ditemokake. Switserlan kanthi cepet dikembangake dadi pusat produksi coklat susu, utamane sawise digawe konsekuen dening Rodolphe Lindt, lan saya saya ngekspor menyang pasar internasional. Coklat susu dadi mainstream ing wiwitan abad rong puloh sawise diluncurake Susu Susu Cadbury lan bar Hershey, nalika Bèlgi ndeleng kembang coklat karo sangang puluh pabrikan ing Brussel wiwit taun 1920an. Sanalika, coklat susu dikombinasikake karo bahan liyane, kayata nougat, kanggo mbentuk macem-macem bar, kalebu Toblerone ing taun 1908, Goo Goo Cluster taun 1912 lan Kit Kat ing taun 1935. Penyebaran coklat susu global terus nganti abad sabanjure, ditambah karo konsolidasi ing pasar. Pangembangan sing luwih anyar yaiku munggah saka Fair Trade lan coklat Certified UTZ sing tujuane nyedhiyakake jaminan etika kanggo para pelanggan. Ing taun 2018, pasar coklat susu regane $ 63,2 milyar.