Kragujevac wiwitan ingaran ing jaman tengahan kang magepokan karo anané taman umum kang diyasa ing pamukiman, lan katulis pisanan ana ing "Tapu-Defter" Turki ing taun 1476. Luwih saka 200 situs arkéologi ing Šumadija mbuktèkaké yèn pamukiman manungsa pisanan wis ana wiwit 40,000 taun kapungkur, nalika jaman Paleolithic. Sajarah Kragujevac luwih tuwa tinimbang kutha krajan Serbia, Beograd. 