Ilmu bela dhiri punika sajatosipun sampun wonten awit manungsa wonten, prakawis punika saged dipuntingali saking tilas purbakala kados ta: kapak watu, lukisan kéwan ingkang dipunpejahi nganggé gaman kados tumbak lan panahan. Bela dhiri ing wekdal punika taksih gadhah sipat kanggé njagi saking gagguanipun kéwan. Nanging wiwit kathahipun tiyang ing donya, gangguan saking manungsa ugi wonten saéngga kathah tiyang ingkang minat ngudi èlmu bela dhiri. Sampun kasebat ing 4000 taun kepengker, sasampunipun Sidhartha Gautama séda, lajeng para pandherekipun pikantuk amanat supados ngrembakaken agama Buda ing alam donya. Nanging amargi saking angelipun medhan, lajeng para pendheta dipunparingi sangu ngèlmu bela dhiri. Misi nyebaraken agami Buda dhateng arah kilèn ndhèrèk ngrembakaken èlmu Pangkration utawi Wrestling ing Yunani. Misi ingkang dhateng kidul ngrembakaken pencak silat. Ingkang dhateng lèr njelajahi nagari China ngrembakaken kungfu. Saking nagari China rombongan ingkang dhateng Koréa ngasilaken bela dhiri ingkang sapunika dipunsebat Taekwondo. Saking Koréa pranyata rombongan punika boten saged nglajengaken lampah dhateng nagari Jepang, namung dumugi kepulauan Okinawa. Rombongan boten saged mlebet Jepang amargi ing wekdal punika Jepang sampun ngrembakaken ngèlmu bela dhiri Jujitsu, Judo, Kendo, lan èlmu perang utawi Kenjutsu. Ing taun 1600-an, Karajan Jepang sampun nguwasani Okinawa. Karajan Jepang mrentah Okinawa kanthi tangan wesi, warganipun boten kepareng gadhah gaman utawi sanjata tajam, ngantos boten angsal gadhah tongkat. Kanthi boten dipunmangertosi déning pihak pamaréntah karajan Jepang, bangsa Okinawa nyinaoni èlmu bela dhiri kanthi tangan kosong ingkang ing wekdal punika dipunparingi asma Tote. Saking satunggal teknik ngantos teknik sanèsipun, èlmu bela dhiri punika dipunsinaoni kanthi temen lan para pendheta ndhèrèk ngrembakaken èlmu bela dhiri punika.