Kendama dipuncipta nalika taun 1918 déning Hamaji Egusa ingkang asalipun saking kutha Kure, Prefektur Hiroshima. Ing wiwitanipun, dolanan mau dipunparingi nama "Nichi Getsu Ball". Wiwit saking abad kaping 16, tiyang Prancis ugi sampun gadhah dolanan ketangakasan ingkang sami kaliyan kendama ingkang dipunsebat bilboquet ("bil"piyambak ateges "bola" lan "boquet" punika ateges "wit alit"). Benten kaliyan kendama, bilboquet namung gadhah legokan ing kalih pucuk tongkat. Asosiasi Kendama Jepang (Nihon Kendama Kyōkai) punika kalebet organisasi nirlaba ingkang gadhah usaha miyaraken dolanan kendama, ngatur standar teknik lan trik anggènipun dolanan kendama, sarta nemtokaken tataran kapinteran lan rangking tiyang ingkang dolanan. Asosiasi mau ugi nyade dolanan kendama ingkang trep kaliyan standar asosiasi ingkang sampun katemtokaken.