So the robot then figures out what the features are, it builds the map, it figures out where it is with respect to the features, and then estimates its position 100 times a second, allowing us to use the control algorithms that I described to you earlier.
El robot descubre las características. Traza el mapa. Descubre dónde está respecto de las características y luego estima su posición 100 veces por segundo y nos permite usar los algoritmos de control que les describí antes.