It tries to figure out the best place to put its foot. And then once it figures that out, in real time, it calculates the force distribution: how much force it needs to exert to the surface so it doesn't tip and doesn't slip.
Intenta averiguar el mejor lugar para poner un pie y cuando consigue averiguarlo calcula en tiempo real la distribución de fuerzas cuánta fuerza necesita ejercer sobre la superficie para no volcar ni resbalar.