Initially, it does some random motion, and then it tries to figure out what it might look like. And you're seeing a lot of things passing through its minds, a lot of self-models that try to explain the relationship between actuation and sensing. It then tries to do a second action that creates the most disagreement among predictions of these alternative models, like a scientist in a lab.
Al principio, hace algunos movimientos al azar y entonces intenta descubrir cómo puede ser y se ven un montón de cosas pasar por "sus mentes", un montón de modelos de sí misma que tratan de explicar la relación entre su actuación y su percepción y entonces intenta ejecutar una segunda acción que genere la mayor discrepancia entre las predicciones de esos modelos alternativos, como un científico en un laboratorio.