COMO ANTES, al describir el comportamiento DE un vehículo, hay un eje que se considera que APUNTA hacia adelante y, por lo tanto, solo será útil una de las posibles combinaciones de rotaciones. 

 La COMBINACIÓN depende de cómo se tomen los ejes y de cuál es la posición inicial DEL plano. Usando el del dibujo Y combinando las rotaciones de manera que se repita un eje, solo balanceo-inclinación-balanceo permitirá CONTROLAR la LONGITUD y la inclinación con una rotación cada una. 

 LAS tres MATRICES a multiplicar son:

 En ESTA CONVENCIÓN, Balanceo impone el "rumbo", LA inclinación (complementaria de la elevación) determina LA propia "INCLINACIÓN" Y Balanceo impone el "balanceo". 

 Conversión a rotaciones extrínsecas.
Como antes, al describir el comportamiento de un vehículo, hay un eje que se considera que apunta hacia adelante y, por lo tanto, solo será útil una de las posibles combinaciones de rotaciones. 

 La combinación depende de cómo se tomen los ejes y de cuál es la posición inicial del plano. Usando el del dibujo y combinando las rotaciones de manera que se repita un eje, solo balanceo-inclinación-balanceo permitirá controlar la longitud y la inclinación con una rotación cada una. 

 Las tres matrices a multiplicar son:

 En esta convención, Balanceo impone el "rumbo", la inclinación (complementaria de la elevación) determina la propia "inclinación" y Balanceo impone el "balanceo". 

 Conversión a rotaciones extrínsecas.
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