잡음이 포함되어 있는 선형 역학계의 상태를 추적하는 재귀 필터
칼만 필터(Kalman filter)는 잡음이 포함되어 있는 선형 역학계의 상태를 추적하는 재귀 필터로, 루돌프 칼만이 개발하였다. 칼만 필터는 컴퓨터 비전, 로봇 공학, 레이다 등의 여러 분야에 사용되며, 많은 경우에 매우 효율적인 이 알고리즘은 시간에 따라 진행한 측정을 기반으로 한다. 해당 순간에만 측정한 결과만 사용한 것보다는 좀 더 정확한 결과를 기대할 수 있다. 잡음까지 포함된 입력 데이터를 재귀적으로 처리하는 필터로서, 현재 상태에 대한 최적의 통계적 예측을 진행할 수 있다. 알고리즘 전체는 예측과 업데이트의 두 가지로 나눌 수 있다. 예측은 현재 상태의 예측을 말하며, 업데이트는 현재 상태에서 관측된 측정까지 포함한 값을 통해서 더 정확한 예측을 할 수 있는 것을 말한다. 확장 칼만 필터는 비선형 시스템을 기반으로 동작한다.
칼만필터가 뭐야
칼만 필터