불확실성
이러한 상수의 경우 첨자를 생략하여 표기하였다. 여기에서 가 평균이 0이고 표준편차가 인 정규 분포를 따른다고 가정하면, 잡음 변수 는 평균이 0이고 공분산이 라는 것을 구할 수 있다. 이렇게 해서 트럭의 움직임에 대한 관계식을 유도했다. 그 다음에는 측정에 대한 관계식을 유도한다. 측정 잡음 가 평균이 0이고 표준편차가 인 정규 분포를 따른다고 가정하면, 트럭의 초기 위치와 속도는 0이라고 가정했으므로, 초기 변수를 다음과 같이 놓을 수 있다. 만약에 트럭의 초기 상태를 알지 못한다면, 불확실성을 의미하는 공분산행렬 는 적당히 큰 값으로 두어야 할 필요성이 있다. 적당히 큰 수 에 대해, 다음과 같이 초기화하면 된다.
칼만 필터에서 공분산행렬은 뭘 의미해
칼만 필터