비선형 시스템
해당 순간에만 측정한 결과만 사용한 것보다는 좀 더 정확한 결과를 기대할 수 있다. 잡음까지 포함된 입력 데이터를 재귀적으로 처리하는 필터로서, 현재 상태에 대한 최적의 통계적 예측을 진행할 수 있다. 알고리즘 전체는 예측과 업데이트의 두 가지로 나눌 수 있다. 예측은 현재 상태의 예측을 말하며, 업데이트는 현재 상태에서 관측된 측정까지 포함한 값을 통해서 더 정확한 예측을 할 수 있는 것을 말한다. 확장 칼만 필터는 비선형 시스템을 기반으로 동작한다. 칼만 필터는 물체의 측정값에 확률적인 오차가 포함되고, 또한 물체의 특정 시점에서의 상태는 이전 시점의 상태와 선형적인 관계를 가지고 있는 경우 적용이 가능하다. 예를 들어, 레이다 추적의 경우 특정 물체의 위치, 속도, 가속도 등을 측정할 수 있지만 이 측정값에 오차가 포함되어 있을 수 있다.
확장 칼만 필터는 어떤 시스템을 기반으로 동작하는거야
칼만 필터