function main(input) {
  var list = input[1].split(" ").map(v=>v-0);
  var ans = 0;
  var idx = 1;
  var cnt = 0;
  list.forEach(v=>{
    if(v!=idx) ans++;
    else {idx++;cnt++;}
  });
  if(cnt>0) console.log(ans);
  else console.log(-1);
}

main(require('fs').readFileSync('/dev/stdin', 'utf8').trim().split("\n"))
