#include<iostream>
#include<stack>
using namespace std;
int main()
{
  string h;
  getline(cin,h);
  while(h.size()!=1)
  {
   stack<char>s;
   bool l=true;
   for(int i=0;i<h.size();i++)
   {
    if(h[i]=='(' || h[i]=='[')s.push(h[i]);
    else if(h[i]==')' )
    {
     if(s.empty())
     {
      l=false;
      break;
     }
     if(s.top()=='(')s.pop();    
    }       
    else if(h[i]==']' )
    {
     if(s.empty())
     {
      l=false;
      break;
     }
     if(s.top()=='[')s.pop();    
    }
   }
   if(s.empty() && l)cout<<"yes"<<endl;
   else cout<<"no"<<endl;
   getline(cin,h);
  }
  
  return 0;
}