#include<stdio.h>
#include<string.h>
int main()
{
	char S[123],s[123];
	int i,p;
	for(;gets(S),S[0]!='.';)
	{
		for(i=p=0;S[i];i++)
		{
			if(S[i]=='('||S[i]=='[')
				s[p++]=S[i];
			else if(S[i]==')'||S[i]==']')
			{
				if(p!=0&&(s[p-1]==S[i]-1||s[p-1]==S[i]-2))
					p--;
				else
					break;
			}
		}
		puts(p||i!=strlen(S)?"no":"yes");
	}
	return 0;
}