#include<stdio.h>
#include<string.h>

#define NUM 100

int main(void){
  int brac[NUM+1],now,i,flg;
  char str[NUM+2];
  while(fgets(str,sizeof(str),stdin) && strcmp(str,".\n")){
    memset(brac,0,sizeof(brac));
    flg=0;
    now=0;
    for(i=0;i<strlen(str)-1;i++){
      if(str[i]=='('){
	brac[now]=1;
	now++;
      }else if(str[i]=='['){
	brac[now]=2;
	now++;
      }else if(str[i]==')'){
	if(now==0 || brac[now-1]!=1){
	  flg=1;
	  break;
	}
	now--;
      }else if(str[i]==']'){
	if(now==0 || brac[now-1]!=2){
	  flg=1;
	  break;
	}
	now--;
      }
    }
    if(now!=0) flg=1;
    if(flg==0) puts("yes");
    else puts("no");
  }
  return 0;
}