char S[999],v[999];
main(){
	int T,C,i;
	for(;gets(S),S[1];puts(T?"no":"yes")){
		for(T=C=i=0;i<strlen(S);i++)
		switch(S[i]){
			case '(': v[C++]=1;break;
			case '[': v[C++]=2;break;
			case ')': if(!C||v[--C]!=1)goto F;break;
			case ']': if(!C||v[--C]!=2)goto F;break;
		}
		if(!C)continue;
		F:T=1;
	}
exit(0);}