#include <stdio.h>


char str[101];

int solve(){
	int stack[100]={};
	int i,p=0;
	for(i=0;str[i];i++){
		switch(str[i]){
			case '(':
				p++;
				stack[p]=1;
				break;
			case ')':
				if(stack[p]==1){
					p--;
				}else{
					return 1;
				}
				break;
			case '[':
				p++;
				stack[p]=2;
				break;
			case ']':
				if(stack[p]==2){
					p--;
				}else{
					return 1;
				}
				break;
		}
	}
	if(p==0){
		return 0;
	}else{
		return 1;
	}
}

int main(void){
	while(fgets(str,101,stdin),str[0]!='.'){
		if(!solve()){
			printf("yes\n");
		}else{
			printf("no\n");
		}
	}
	return 0;
}