#include <stdio.h>
#include <string.h>
#define ll long long
#define rep(i,l,r)for(ll i=l;i<r;i++)

char s[110];
int main(){
	while(1){
		int n=0;
		char c;
		while((c=getchar())!=10&&c!=-1)s[n++]=c;
		s[n]=0;
		if(s[0]=='.'&&s[1]==0)break;
		ll st[110]={},stcnt=0;
		ll flag=1;
		rep(i,0,n){
			if(s[i]=='(')st[stcnt++]=1;
			if(s[i]=='[')st[stcnt++]=2;
			if(s[i]==')'){
				if(stcnt==0||st[stcnt-1]==2){
					flag=0;
					break;
				}else stcnt--;
			}
			if(s[i]==']'){
				if(stcnt==0||st[stcnt-1]==1){
					flag=0;
					break;
				}else stcnt--;
			}
		}
		puts(flag&&stcnt==0?"yes":"no");
	}
}
