#include<stdio.h>
int main(){
  int d[110]={0},r,i;
  char s[110];
  while(fgets(s,105,stdin),s[0]-'.'){
    for(i=r=0;s[i];i++){
      if(s[i]=='(')d[++r]=1;
      if(s[i]=='[')d[++r]=2;
      if(s[i]==')'){
	if(d[r--]-1)break;
      }
      if(s[i]==']'){
	if(d[r--]-2)break;
      }
    }
    if(s[i]||r)printf("no\n");
    else         printf("yes\n");
  }
  return 0;
}