Planlama Planlama saasındaki araştırmalar, vazifelerni belli bir derecede çeviklik ve etraftaki dünyağa cevap berme beceriknen yerine ketirecek bir robot inşa etme ıntıluvından başlandı. Planlama, robotnıñ bazı esas areketlerni kerçekleştire bilmesini farz ete. Manialarnen tolu bir odada areket etmek kibi daa zor bir vazifeni kerçekleştirmek içün qullana bilecek bir taqım areket tapmağa tırışa. Planlama usullarından biri iyerarhik dekompozitsiya usulıdır.