package Ġcom . team 4 0 9 9 . lib . motor controller Ċ Ċ import Ġcom . rev robot ics . CAN Spark Max Ċ import Ġcom . rev robot ics . Control Type Ċ Ċ class ĠLazy Spark Max ( device Number : ĠInt ) Ġ: ĠCAN Spark Max ( device Number , ĠMotor Type . k Brush less ) Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġlast Set Ġ= ĠDouble . NaN ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġlast FF Ġ= ĠDouble . NaN ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġlast Control Mode : ĠControl Type Ġ= ĠControl Type . k Voltage ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġlast PID Slot Ġ= Ġ 0 ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset ( control Mode : ĠControl Type , Ġvalue : ĠDouble ) Ġ{ Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( value Ġ!= Ġlast Set Ġ|| Ġcontrol Mode Ġ!= Ġlast Control Mode ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Set Ġ= Ġvalue ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Control Mode Ġ= Ġcontrol Mode ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġpid Controller . set Reference ( value , Ġcontrol Mode ) Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset ( control Mode : ĠControl Type , Ġvalue : ĠDouble , Ġpid Slot : ĠInt ) Ġ{ Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( value Ġ!= Ġlast Set Ġ|| Ġcontrol Mode Ġ!= Ġlast Control Mode ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Set Ġ= Ġvalue ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Control Mode Ġ= Ġcontrol Mode ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast PID Slot Ġ= Ġpid Slot ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġpid Controller . set Reference ( value , Ġcontrol Mode , Ġpid Slot ) Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset ( control Mode : ĠControl Type , Ġvalue : ĠDouble , Ġpid Slot : ĠInt , Ġff : ĠDouble ) Ġ{ Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( value Ġ!= Ġlast Set Ġ|| Ġcontrol Mode Ġ!= Ġlast Control Mode Ġ|| Ġff Ġ!= Ġlast FF ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Set Ġ= Ġvalue ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Control Mode Ġ= Ġcontrol Mode ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast PID Slot Ġ= Ġpid Slot ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast FF Ġ= Ġff ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġpid Controller . set Reference ( value , Ġcontrol Mode , Ġpid Slot , Ġff ) Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} Ċ } Ċ