package Ġnet . lb erry mage . ms m cs robot . controller Ċ Ċ import Ġandroid . os . Bundle Ċ import Ġandroid . widget . Seek Bar Ċ import Ġandroid . widget . Seek Bar . On Seek Bar ChangeListener Ċ import Ġandroidx . appcompat . app . AppCompatActivity Ċ import Ġandroidx . lifecycle . lifecycle Scope Ċ import Ġkotlinx . coroutines . launch Ċ Ċ class ĠMainActivity Ġ: ĠAppCompatActivity () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġcurrent Left Speed Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġcurrent Right Speed Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠ Ġprivate Ġlateinit Ġvar Ġmessage Service : ĠU dp Message Service ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun ĠonCreate ( savedInstanceState : ĠBundle ?) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsuper . onCreate ( savedInstanceState ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠsetContentView ( R . layout . activity _ main ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmessage Service Ġ= ĠU dp Message Service () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠfindViewById < Seek Bar >( R . id . left _ axis ). setOn Seek Bar ChangeListener ( object Ġ: ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠOn Seek Bar ChangeListener Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġon Progress Changed ( seek bar : ĠSeek Bar ?, Ġprogress : ĠInt , Ġfrom User : ĠBoolean ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcurrent Left Speed Ġ= Ġprogress ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlifecycle Scope . launch Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmessage Service . send Speed ( current Left Speed , Ġcurrent Right Speed ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun ĠonStart Tracking Touch ( seek bar : ĠSeek Bar ?) Ġ{} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġon Stop Tracking Touch ( seek bar : ĠSeek Bar ?) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcurrent Left Speed Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġseek bar ?. set Progress ( 0 , Ġtrue ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ}) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠfindViewById < Seek Bar >( R . id . right _ axis ). setOn Seek Bar ChangeListener ( object Ġ: ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠOn Seek Bar ChangeListener Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġon Progress Changed ( seek bar : ĠSeek Bar ?, Ġprogress : ĠInt , Ġfrom User : ĠBoolean ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcurrent Right Speed Ġ= Ġprogress ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlifecycle Scope . launch Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmessage Service . send Speed ( current Left Speed , Ġcurrent Right Speed ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun ĠonStart Tracking Touch ( seek bar : ĠSeek Bar ?) Ġ{} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġon Stop Tracking Touch ( seek bar : ĠSeek Bar ?) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcurrent Right Speed Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġseek bar ?. set Progress ( 0 , Ġtrue ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ}) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġon Destroy () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsuper . on Destroy () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmessage Service . close () ĊĠĠĠ Ġ} Ċ } Ċ