package Ġmain . sh it Ċ Ċ import Ġev 3 dev . sensors . ev 3 . EV 3 Color Sensor Ċ import Ġkotlinx . coroutines . Coroutine Scope Ċ import Ġkotlinx . coroutines . Dispatch ers Ċ import Ġkotlinx . coroutines . channels . Channel Ċ import Ġkotlinx . coroutines . flow . receive As Flow Ċ import Ġkotlinx . coroutines . launch Ċ import Ġle jos . hardware . port . Sensor Port Ċ import Ġle jos . utility . Delay Ċ import Ġorg . slf 4 j . LoggerFactory Ċ Ċ class ĠColor Sensor Manager Ġ: ĠRunnable Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġscope Ġ= ĠCor outine Scope ( Dispatch ers . Un conf ined ) ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġlogger Ġ= ĠLoggerFactory . getLogger (" jo e ") ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġab checking = Ġtrue ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġline Drive Ġ= ĠEV 3 Color Sensor ( Sensor Port . S 3 ); ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġline Detect Ġ= ĠEV 3 Color Sensor ( Sensor Port . S 2 ); ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġside Scanner Ġ= ĠEV 3 Color Sensor ( Sensor Port . S 1 ); ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġfront Scanner Ġ= ĠEV 3 Color Sensor ( Sensor Port . S 4 ); ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġcolor Manager Event Channel Ġ= ĠChannel < Color Sensor Event >( Channel . CON FL ATED ) ĊĠĠĠ Ġval Ġcolor Manager Event Ġ= Ġcolor Manager Event Channel . receive As Flow () ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġ_ init () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlogger . warn ("_ init ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġsample Provider Ġ= Ġside Scanner . red Mode ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġsample Size Ġ= Ġsample Provider . sample Size () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġsample Ġ= ĠFloat Array ( sample Size ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( i Ġin Ġ 1 .. 2 0 0 ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠDelay . ms Delay ( 5 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsample Provider . fetch Sample ( sample , Ġ 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// logger . info ( sample [ 0 ]. toString ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// if Ġ( sample [ 0 ] Ġ== ĠBL UE ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġnotify Data ( sample [ 0 ]) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ//} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlogger . warn (" init ") ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġnotify Data ( color : ĠFloat ) Ġ= Ġscope . launch Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcolor Manager Event Channel . send ( Color Sensor Event . Color Event ( color )) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġsealed Ġclass ĠColor Sensor Event Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdata Ġclass ĠColor Event ( val Ġcolor : ĠFloat ) Ġ: ĠColor Sensor Event () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġcolor range (){ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġsample Provider Ġ= Ġside Scanner . red Mode ĊĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġsample Size Ġ= Ġsample Provider . sample Size () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġsample Ġ= ĠFloat Array ( sample Size ) ĊĠĠĠ Ġwhile Ġ( ab checking ){ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġv Ġ= side Scanner . ambient Mode ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// var Ġp Ġ= Ġv / Ġ 8 0 ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ_ init () ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }