package Ġcom . ac mer obot ics . road runner . localization Ċ Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . geometry . Pose 2 d Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . kin em atics . Kin em atics Ċ Ċ /** Ċ Ġ* ĠLocal izer Ġbased Ġon Ġthree Ġun powered Ġtracking Ġom ni Ġwheel s . Ċ Ġ* Ċ Ġ* Ġ@ param Ġwheel Po ses Ġwheel Ġpo ses Ġrelative Ġto Ġthe Ġcenter Ġof Ġthe Ġrobot Ġ( positive ĠX Ġpoints Ġforward Ġon Ġthe Ġrobot ) Ċ Ġ*/ Ċ abstract Ġclass ĠFour Standard Wheel Local izer ( ĊĠĠĠ Ġwheel Po ses : ĠList < Pose 2 d > Ċ ) Ġ: ĠLocal izer Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġ_ pose Estimate Ġ= ĠP ose 2 d () ĊĠĠĠ Ġoverride Ġvar Ġpose Estimate : ĠP ose 2 d ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġget () Ġ= Ġ_ pose Estimate ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġset ( value ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Wheel Positions Ġ= Ġempty List () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ_ pose Estimate Ġ= Ġvalue ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġlast Wheel Positions Ġ= Ġempty List < Double >() ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġrequire ( wheel Po ses . size Ġ== Ġ 4 ) Ġ{ Ġ" 4 Ġwheel Ġpositions Ġmust Ġbe Ġprovided " Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġupdate () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġwheel Positions Ġ= Ġget Wheel Positions () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( last Wheel Positions . isNotEmpty ()) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġwheel Del tas Ġ= Ġwheel Positions ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. zip ( last Wheel Positions ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. map Ġ{ Ġit . first Ġ- Ġit . second Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġl Ġ= Ġwheel Del tas [ 0 ] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġr Ġ= Ġwheel Del tas [ 1 ] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġbl Ġ= Ġwheel Del tas [ 2 ] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġbr Ġ= Ġwheel Del tas [ 3 ] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġx vel Ġ= Ġ( l Ġ+ Ġr Ġ+ Ġbl Ġ+ Ġbr ) Ġ* Ġ( 0 . 0 3 7 5 Ġ/ Ġ 4 ) Ġ* Ġ 3 9 . 3 7 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġy vel Ġ= Ġ(- l Ġ+ Ġr Ġ+ Ġbl Ġ- Ġbr ) Ġ* Ġ( 0 . 0 3 7 5 Ġ/ Ġ 4 ) Ġ* Ġ 3 9 . 3 7 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġt vel Ġ= Ġ(- l Ġ+ Ġr Ġ- Ġbl Ġ+ Ġbr ) Ġ* Ġ( 0 . 0 3 7 5 Ġ/ Ġ( 4 Ġ* Ġ 0 . 3 4 2 9 )) Ġ* Ġ 3 9 . 3 7 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġrobot Pose Delta Ġ= ĠP ose 2 d ( x vel , Ġy vel , Ġt vel ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ_ pose Estimate Ġ= ĠKin em atics . relative Od ometry Update (_ pose Estimate , Ġrobot Pose Delta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Wheel Positions Ġ= Ġwheel Positions ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠReturns Ġthe Ġpositions Ġof Ġthe Ġtracking Ġwheel s Ġin Ġthe Ġdesired Ġdistance Ġunits Ġ( not Ġencoder Ġcounts !) ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġabstract Ġfun Ġget Wheel Positions (): ĠList < Double > Ċ } Ċ