package Ġf rc . robot . commands Ċ Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j . smart dashboard . Smart Dashboard Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j 2 . command . Command Base Ċ import Ġf rc . robot . sub systems . Turn Controller Ċ import Ġf rc . robot . sub systems . Drive base Ċ import Ġf rc . robot . sub systems . G yro Ċ Ċ class ĠRotate ( drive base : ĠDrive base , Ġangle : ĠDouble ) Ġ: ĠCommand Base () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġval Ġm _ drive base : ĠDrive base ĊĠĠĠ Ġval Ġm _ gyro : ĠG yro ĊĠĠĠ Ġval Ġturn Controller : ĠTurn Controller ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġm _ drive base Ġ= Ġdrive base ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġm _ gyro Ġ= ĠG yro . instance !! ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Controller Ġ= ĠTurn Controller () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Controller . set Set Point ( angle ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Controller . enable Continuous Input ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ- 1 8 0 . 0 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 1 8 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) Ġ// Ġqu ay Ġli Ãªn Ġt á»¥ c Ġgi á»¯ a Ġ- 1 8 0 ĠvÃł Ġ 1 8 0 ĠÄĳá» Ļ ĠÄĳá»ĥ ĠÄĳ áº£ m Ġb áº£ o Ġg áº§n Ġvs Ġse tpoint Ġnh áº¥t ĠcÃ³ Ġthá»ĥ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Controller . set Integr ator Range (- 1 0 . 0 , Ġ 1 . 0 ) Ġ// Ġset Ġrange Ġk I Ġt á»« Ġ- 1 0 ĠÄĳ áº¿n Ġ 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Controller . set Tolerance () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġadd Requirements ( m _ drive base ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġadd Requirements ( m _ gyro ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġinitialize () Ġ{} ĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġexecute () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠSmart Dashboard . put Boolean (" start ", Ġtrue ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠSmart Dashboard . put Number (" angle ", Ġm _ gyro . yaw ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġspeed : ĠDouble Ġ= Ġturn Controller . calculate ( m _ gyro . yaw ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġspeed Ġ+= ĠMath . sign um ( speed ) Ġ* Ġ 0 . 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġspeed Ġ= ĠMath . min ( 0 . 6 , ĠMath . max (- 0 . 6 , Ġspeed )) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġm _ drive base . drive (- speed , Ġspeed ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġend ( inter rupted : ĠBoolean ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġm _ drive base . drive ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠSmart Dashboard . put Boolean (" start ", Ġfalse ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġis Finished (): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġturn Controller . at Set point () ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }