package Ġcom . team 4 0 9 9 . robot 2 0 2 2 . commands . cli m ber Ċ Ċ import Ġcom . team 4 0 9 9 . lib . hal . Clock Ċ import Ġcom . team 4 0 9 9 . lib . units . base . in Met ers Ċ import Ġcom . team 4 0 9 9 . lib . units . base . in Seconds Ċ import Ġcom . team 4 0 9 9 . lib . units . in Met ers PerSecond Ċ import Ġcom . team 4 0 9 9 . robot 2 0 2 2 . config . constants . Te les co ping C lim ber Constants Ċ import Ġcom . team 4 0 9 9 . robot 2 0 2 2 . sub systems . cli m ber . Te les co ping C lim ber Ċ import Ġedu . wpi . first . math . trajectory . Tr ape z oid Profile Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j 2 . command . Command Base Ċ import Ġorg . lit t leton robot ics . junction . Logger Ċ Ċ class ĠExtend Te les co ping Arm Command ( val Ġte les co ping C lim ber : ĠTe les co ping C lim ber ) Ġ: ĠCommand Base () Ġ{ ĊĊĠ Ġlateinit Ġvar Ġleft Te les co ping Profile : ĠTr ape z oid Profile ĊĠ Ġlateinit Ġvar Ġright Te les co ping Profile : ĠTr ape z oid Profile ĊĊĠ Ġvar ĠstartTime Ġ= ĠClock . fpga Time ĊĊĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠ Ġadd Requirements ( te les co ping C lim ber ) ĊĠ Ġ} ĊĊĠ Ġoverride Ġfun Ġinitialize () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . desired State Ġ= ĊĠĠĠĠĠ ĠTe les co ping C lim ber Constants . Desired Te lescope States . MAX _ EXTENSION ĊĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . activ ely Hold Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠ Ġleft Te les co ping Profile Ġ= ĊĠĠĠĠĠ ĠTr ape z oid Profile ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . constraints , ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠTr ape z oid Profile . State ( te les co ping C lim ber . desired State . position . in Met ers , Ġ 0 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠTr ape z oid Profile . State ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . inputs . left Position . in Met ers , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . inputs . left Velocity . in Met ers PerSecond ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠ Ġright Te les co ping Profile Ġ= ĊĠĠĠĠĠ ĠTr ape z oid Profile ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . constraints , ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠTr ape z oid Profile . State ( te les co ping C lim ber . desired State . position . in Met ers , Ġ 0 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠTr ape z oid Profile . State ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . inputs . right Position . in Met ers , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . inputs . right Velocity . in Met ers PerSecond ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠ ĠstartTime Ġ= ĠClock . fpga Time ĊĠ Ġ} ĊĊĠ Ġoverride Ġfun Ġexecute () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . setPosition ( ĊĠĠĠĠĠ Ġleft Te les co ping Profile . calculate (( Clock . fpga Time Ġ- ĠstartTime ). in Seconds ), ĊĠĠĠĠĠ Ġright Te les co ping Profile . calculate (( Clock . fpga Time Ġ- ĠstartTime ). in Seconds ), ĊĠĠĠĠĠ Ġis Under Load Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠ ĠLogger . getInstance (). record Output (" Active Commands / Extend Te les co ping Arm Command ", Ġtrue ) ĊĠ Ġ} ĊĊĠ Ġoverride Ġfun Ġis Finished (): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠ Ġ// ĠĠĠ Ġreturn Ġte les co ping C lim ber . currentState . corre sponding Desired State Ġ== ĊĠĠĠ Ġ// ĠĠĠĠĠĠĠ Ġte les co ping C lim ber . desired State ĊĠĠĠ Ġreturn Ġleft Te les co ping Profile . is Finished (( Clock . fpga Time Ġ- ĠstartTime ). in Seconds ) Ġ&& ĊĠĠĠĠĠ Ġright Te les co ping Profile . is Finished (( Clock . fpga Time Ġ- ĠstartTime ). in Seconds ) ĊĠ Ġ} Ċ } Ċ