package Ġorg . first insp ires . ft c . team code Ċ Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . command . Command Op Mode Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . command . Command Scheduler Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . command . commands . Go To Point Command Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . command . commands . Infinite Command Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . command . commands . Instant Command Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . math . Pose Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . math . radians Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . subsystem . drive . M ec an um Drive Command Ċ import Ġcom . asi ank o ala . ko aw alib . util . Logger Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . event loop . op mode . Tele Op Ċ Ċ @ Tele Op Ċ class ĠH ut ao Tele Op Ġ: ĠCommand Op Mode () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġlateinit Ġvar Ġh ut ao : ĠH ut ao ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġm Init () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLogger . verbose Logging () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġh ut ao Ġ= ĠH ut ao () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġh ut ao . drive . set Start Pose ( Pose ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġ 9 0 . 0 . radians )) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġh ut ao . drive . setDefault Command ( M ec an um Drive Command ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġh ut ao . drive , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdriver . left Stick , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdriver . right Stick . x In verted , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 1 . 0 , Ġ 1 . 0 , Ġ 1 . 0 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġx Scalar Ġ= Ġ 0 . 7 , Ġy Scalar Ġ= Ġ 0 . 7 , Ġr Scalar Ġ= Ġ 0 . 7 , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ)) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdriver . right Trigger . on Press ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠGo To Point Command ( hut ao . drive , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP ose ( 3 6 . 0 , Ġ 2 4 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 2 . 0 , Ġ 2 . 0 . radians , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Move Speed Ġ= Ġ 0 . 8 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Turn Speed Ġ= Ġ 0 . 8 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. pause For ( 2 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. and Then ( Go To Point Command ( hut ao . drive , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP ose ( 2 4 . 0 , Ġ 3 6 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 2 . 0 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 2 . 0 . radians , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstop Ġ= Ġtrue , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Move Speed Ġ= Ġ 0 . 8 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Turn Speed Ġ= Ġ 0 . 8 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġis Heading Locked Ġ= Ġtrue , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġheading Lock Angle Ġ= Ġ 9 0 . 0 . radians ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ)) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. pause For ( 2 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. and Then ( Go To Point Command ( hut ao . drive , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP ose (), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 2 . 0 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 2 . 0 . radians , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstop Ġ= Ġtrue , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Move Speed Ġ= Ġ 0 . 8 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Turn Speed Ġ= Ġ 0 . 8 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġis Heading Locked Ġ= Ġtrue , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġheading Lock Angle Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ)) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġm Loop () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġh ut ao . imu . periodic () ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLogger . add Telemetry Data (" driver Ġpowers ", Ġh ut ao . drive . pow ers ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLogger . add Telemetry Data (" position ", Ġh ut ao . drive . position ) ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }