package Ġorg . first insp ires . ft c . team code . base Classes Ċ Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . robot core . external . matrices . OpenGL Matrix Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . base Classes . navigation . Aut onomous Target Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . base Classes . navigation . Vu for ia Navigation Ċ import Ġkotlin . jvm . Throws Ċ import Ġkotlin . math . atan 2 Ċ import Ġkotlin . math . min Ċ import Ġkotlin . math . pow Ċ import Ġkotlin . math . sqrt Ċ Ċ abstract Ġclass ĠM ec an um Auto Op Mode : ĠBase Linear Op Mode () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġnavigation Ġ= ĠV u for ia Navigation (:: logger ) ĊĊĠĠĠ Ġabstract Ġvar Ġaut onomous Side : ĠAut onomous Side ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġtarget : ĠOpenGL Matrix ? Ġ= Ġnull ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠThe Ġmain Ġaction Ġloop ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġ@ Throws ( InterruptedException :: class ) ĊĠĠĠ Ġabstract Ġfun Ġme ca Loop () ĊĊĊĠĠĠ Ġfun Ġhas Reached Target (): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġtarget Ġ== Ġnull ĊĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġdrive To Target () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( target Ġ== Ġnull ) Ġreturn ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( navigation . getLast Known Robot Position () Ġ== Ġnull ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlogger Ġ{ Ġlog Ġ-> ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlog . text (" No Ġknown Ġrobot Ġlocation ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġnavigation . getLast Known Robot Position (). also Ġ{ Ġlocation Ġ-> ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlogger Ġ{ Ġlog Ġ-> Ġlog . location ( location !! ) Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġtranslation Ġ= Ġtarget !!. subtract ed ( location ). translation ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġmagnitude Ġ= Ġsqrt ( translation [ 0 ]. toDouble (). pow ( 2 ) Ġ+ Ġtranslation [ 1 ]. toDouble (). pow ( 2 )) Ġ/ Ġ 1 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdirection Ġ= ĠUnit Angle . radians ( atan 2 ( translation [ 1 ], Ġtranslation [ 0 ]). toDouble ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdrive Params Ġ= ĠM ec an um Drive Parameters . from Direction And Magnitude ( direction , Ġmin ( magnitude , Ġ 1 . 0 ), Ġhardware ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġinstructions Ġ= ĠPower Instructions . from Drive Params ( drive Params ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġinstructions . apply On Hardware ( hardware ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset Target ( target : ĠAut onomous Target ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . target Ġ= Ġtarget . position Matrix ( aut onomous Side ); ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun Loop () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠInitialize Ġthe Ġnavigation . ĠHold Ġeither Ġthe Ġleft Ġor Ġright Ġtrigger Ġon Ġgame pad Ġ 1 Ġwhen Ġyou Ġpress Ġthe Ġinit ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġbutton Ġto Ġsetup ĠV u for ia Ġin Ġdebug Ġmode Ġwhere Ġit Ġwill Ġlog Ġall Ġvalues ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// FIX ME : ĠFor Ġnow Ġalways Ġlogging Ġsince ĠI Ġdon 't Ġhave Ġa Ġgame pad , Ġremove Ġthe Ġ` || Ġtrue ` Ġbefore Ġcompetition Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠ Ġnavigation . init ( hardware Map , Ġlogging Ġ= Ġgame pad 1 . right _ bump er Ġ|| Ġgame pad 1 . left _ bump er Ġ|| Ġtrue ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠwaitFor Start () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhile Ġ( op Mode IsActive ()) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdrive To Target () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġme ca Loop () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġnavigation . de init () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĊĠĠĠ Ġenum Ġclass ĠAut onomous Side Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠRED , ĠBL UE ĊĠĠĠ Ġ} Ċ } Ċ