import Ġjava . io . FileWriter Ċ Ċ /** Ċ Ġ* ĠCreated Ġby ĠRoman ĠBel kov Ġon Ġ 1 0 . 1 0 . 1 5 . Ċ Ġ*/ ĊĊ Ċ open Ġclass ĠVideo Sensor Output Ġprivate Ġconstructor () Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġclass ĠObject Location ( val Ġx : ĠInt , Ġval Ġy : ĠInt , Ġval Ġmass : ĠInt ) Ġ: ĠVideo Sensor Output () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġconstructor ( x : ĠString , Ġy : ĠString , Ġmass : ĠString ) Ġ: Ġthis ( parseInt ( x ), ĠparseInt ( y ), ĠparseInt ( mass )) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun ĠtoString () Ġ= Ġ" loc Ġ$ x Ġ$ y Ġ$ mass " ĊĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġclass ĠDetect Target ( val Ġhue : ĠInt , Ġval Ġhue Tolerance : ĠInt , Ġval Ġsat uration : ĠInt , Ġval Ġsat uration Tolerance : ĠInt , Ġval Ġvalue : ĠInt , Ġval Ġvalue Tolerance : ĠInt ) Ġ: ĠVideo Sensor Output () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġconstructor ( hue : ĠString , Ġhue Tolerance : ĠString , Ġsat uration : ĠString , Ġsat uration Tolerance : ĠString , Ġvalue : ĠString , Ġvalue Tolerance : ĠString ) Ġ: ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis ( parseInt ( hue ), ĠparseInt ( hue Tolerance ), ĠparseInt ( sat uration ), ĠparseInt ( sat uration Tolerance ), ĠparseInt ( value ), ĠparseInt ( value Tolerance )) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun ĠtoString () Ġ= Ġ" h sv Ġ$ hue Ġ$ hue Tolerance Ġ$ sat uration Ġ$ sat uration Tolerance Ġ$ value Ġ$ value Tolerance \ n " ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġtry Get Target (): ĠDetect Target ? Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhen ( this ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġis ĠObject Location Ġ-> Ġnull ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġis ĠDetect Target ĠĠ Ġ-> Ġthis ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse ĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ-> Ġthrow ĠException (" Should Ġnever Ġoccur ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġtry Get Location (): ĠObject Location ? Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhen ( this ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġis ĠDetect Target ĠĠ Ġ-> Ġnull ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġis ĠObject Location Ġ-> Ġthis ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse ĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ-> Ġthrow ĠException (" Should Ġnever Ġoccur ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ċ Ċ } Ċ Ċ abstract Ġclass ĠVideo Sensor ( val Ġscript Path : ĠString , Ġval Ġcommand Path : ĠString , Ġsensor Path : ĠString ) Ġ: ĠString Fifo Sensor < Video Sensor Output >( sensor Path ) Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġscript ( command : ĠString ) Ġ= ĠShell . send ("$ script Path Ġ$ command ") ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġstream : ĠFile Writer ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġis Cancelled Ġ= Ġfalse ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġvideo Out Ġ= Ġtrue ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġget () Ġ= Ġfield ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġset ( p ) Ġ= Ġwhen Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstream Ġ== Ġnull Ġ-> Ġthrow ĠException (" Missing ĠStart () Ġcall Ġbefore Ġchanging Ġgrid Ġsize ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfield Ġ== Ġp ĠĠĠĠ Ġ-> ĠUnit ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse ĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ-> Ġ{ Ġstream ?. write (" video _ out Ġ${ if Ġ( p Ġ== Ġtrue ) Ġ 1 Ġelse Ġ 0 }"); Ġstream ?. flush (); Ġfield Ġ= Ġp Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġstart () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġscript (" start ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsuper . start () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstream Ġ= ĠFile Writer ( command Path ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġdetect () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( stream Ġ== Ġnull ) Ġthrow ĠException (" Missing ĠStart () Ġcall Ġbefore Ġcalling ĠDetect () ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstream ?. write (" detect \ n ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstream ?. flush () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset Detect Target ( target : ĠVideo Sensor Output . Detect Target ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( stream Ġ== Ġnull ) Ġthrow ĠException (" Missing ĠStart () Ġcall Ġbefore Ġcalling ĠSet Detect Target () ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstream ?. write ( target . toString ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstream ?. flush () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġstop () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstream ?. close () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsuper . stop () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġscript Ġ(" stop ") ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }