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Sim ulated Tank Robot Ċ import Ġcom . github . ez aut on . core . simulation . parallel Ċ import Ġkotlinx . coroutines . run Blocking Ċ import Ġorg . junit . jupiter . api . Assertions . assertEquals Ċ import Ġorg . junit . jupiter . api . Assertions . assertTrue Ċ import Ġorg . junit . jupiter . api . Test Ċ import Ġjava . util . concurrent . ExecutionException Ċ import Ġjava . util . concurrent . TimeoutException Ċ Ċ suspend Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĊĠ Ġ// Ġa Ġstraight Ġline Ġtrajectory Ġstarting Ġat Ġ( 0 , 0 ) Ġgoing Ġto Ġ( 0 , 2 0 ) Ġwith Ġa Ġmax Ġspeed Ġof Ġ 3 Ġm / s . ĊĠ Ġval Ġtrajectory Ġ= Ġtrajectory ( sample Period Ġ= Ġ 5 . ms ) Ġ{ ĊĠĠĠ Ġpoint ( 0 . m , Ġ 0 . m , Ġspeed Ġ= Ġ 0 . mps , Ġacceleration Ġ= Ġ 1 3 . 0 . mps Ġ/ Ġs , Ġde cel eration Ġ= Ġ 1 2 . 0 . mps Ġ/ Ġs ) ĊĠĠĠ Ġpoint ( 0 . m , Ġ 1 0 . m , Ġspeed Ġ= Ġ 3 . mps , Ġacceleration Ġ= Ġ 1 3 . 0 . mps Ġ/ Ġs , Ġde cel eration Ġ= Ġ 1 2 . 0 . mps Ġ/ Ġs ) ĊĠĠĠ Ġpoint ( 0 . m , Ġ 2 0 . m , Ġspeed Ġ= Ġ 0 . mps , Ġacceleration Ġ= Ġ 1 3 . 0 . mps Ġ/ Ġs , Ġde cel eration Ġ= Ġ 1 2 . 0 . mps Ġ/ Ġs ) ĊĠ Ġ} ĊĊĠ Ġ// Ġa Ġsimulated Ġrobot ĊĠ Ġval Ġrobot Ġ= ĠSim ulated Tank Robot . create ( l ateral Wheel Distance Ġ= Ġ 1 . m , Ġmax Accel Ġ= Ġ 1 4 . 0 . mp ss , Ġmin Vel Ġ= Ġ 0 . 3 . mps , Ġmax Vel Ġ= Ġ 1 6 . 0 . mps ) ĊĊĠ Ġ// Ġa Ġlook ahead Ġthat Ġscales Ġwith Ġthe Ġvelocity Ġof Ġthe Ġrobot ĊĠ Ġval Ġlook ahead Ġ= ĠScaling Look ahead ( distance Range Ġ= Ġ 1 . 0 . m .. 5 . 0 . m , Ġspeed Range Ġ= Ġ 2 . 0 . mps .. 1 0 . 0 . mps , Ġvelocity Estimator Ġ= Ġrobot ) ĊĊĠ Ġ// Ġpure Ġpur suit ĊĠ Ġval Ġpure P urs uit Ġ= Ġrobot . pure P urs uit ( period Ġ= Ġ 1 0 . ms , Ġtrajectory , Ġlook ahead ) ĊĊĠ Ġ// Ġthe Ġaction Ġwe Ġwill Ġactually Ġbe Ġrunning ĊĠ Ġval Ġaction Ġ= Ġaction Ġ{ ĊĠĠĠ Ġval Ġrecording Ġ= Ġmax Duration ( 1 0 . seconds ) Ġ{ ĊĊĠĠĠĠĠ Ġ// Ġrecord Ġeverything Ġinside Ġthis ĊĠĠĠĠĠ Ġrecording Ġ{ ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġinclude Ġdata Ġabout Ġthe Ġpath ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġinclude ( trajectory . path . simple Repr ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġrun Ġpure Ġpur suit Ġin Ġparallel ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġparallel ( pure P urs uit ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġevery Ġ 1 0 ms Ġsample Ġdata Ġfrom Ġthe Ġrobot Ġ( like Ġlocation ) Ġand Ġinclude Ġin Ġrecording ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsample ( 1 0 . ms , Ġrobot ) ĊĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ// Ġsave Ġthe Ġrecording Ġto Ġ~/. ez aut on / test . json ĊĠĠĠ Ġrecording . save (" test . json ") ĊĠ Ġ} ĊĊĠ Ġ// Ġrun Ġthe Ġaction ĊĠ Ġaction . run () Ċ Ċ } Ċ // Ċ // Ċ // Ċ // class ĠP PS im ulator Test Ġ{ Ċ // Ċ // Ċ // Ġ Ġ@ Throws ( TimeoutException :: class , ĠExecution Exception :: class ) Ċ // Ġ Ġfun Ġtest Left To Right Scale () Ġ{ Ċ // ĠĠĠ Ġval Ġt Ġ= Ġtrajectory ( 0 . 5 . ms ) Ġ{ Ċ // ĠĠĠĠĠ Ġpoint ( 0 . m , Ġ 0 . m , Ġ 1 6 . mps , Ġ 1 3 . 0 . mp ss , Ġ- 1 2 . 0 . mp ss ) Ċ // ĠĠĠĠĠ Ġpoint ( 0 . m , Ġ 4 . 0 . m , Ġ 1 6 . 0 . mps , Ġ 1 3 . 0 . mp ss , Ġ- 1 2 . 0 . mp ss ) Ċ // ĠĠĠĠĠ Ġpoint (- 0 . 5 . m , Ġ 8 . 5 8 9 . m , Ġ 1 6 . 0 . mps , Ġ 1 3 . 0 . mp ss , Ġ- 1 2 . 0 . mp ss ) Ċ // ĠĠĠĠĠ Ġpoint (- 0 . 5 . m , Ġ 1 2 . 4 0 5 . m , Ġ 1 3 . 0 . mps , Ġ 1 3 . 0 . mp ss , Ġ- 1 2 . 0 . mp ss ) Ċ // ĠĠĠĠĠ Ġpoint (- 0 . 5 . m , Ġ 1 7 . 0 . m , Ġ 8 . 5 . mps , Ġ 1 3 . 0 . mp ss , Ġ- 1 2 . 0 . mp ss ) Ċ // ĠĠĠĠĠ Ġpoint ( 1 . 5 . m , Ġ 1 9 . 4 . m , Ġ 0 . 0 . mps , Ġ 1 3 . 0 . mp ss , Ġ- 1 2 . 0 . mp ss ) Ċ // ĠĠĠ Ġ} Ċ // Ċ // ĠĠĠ Ġtest ( t ) Ċ // Ġ Ġ} Ċ // Ċ // Ġ Ġ@ Test Ċ // Ġ Ġ@ Throws ( TimeoutException :: class , ĠExecution Exception :: class ) Ċ // Ġ Ġfun Ġtest Str aight () Ġ{ Ċ // Ċ // ĠĠĠ Ġval Ġway point 1 Ġ= ĠPP Waypoint . simple 2 D ( 0 . m , Ġ 0 . m , Ġ 0 . 0 . mps , Ġ 3 . 0 . mp ss , Ġ(- 4 . 0 ). mp ss ) Ċ // ĠĠĠ Ġval Ġway point 2 Ġ= ĠPP Waypoint . simple 2 D ( 0 . m , Ġ 6 . m , Ġ 5 . 0 . mps , Ġ 3 . 0 . mp ss , Ġ(- 4 . 0 ). mp ss ) Ċ // ĠĠĠ Ġval Ġway point 3 Ġ= ĠPP Waypoint . simple 2 D ( 0 . m , Ġ 2 0 . m , Ġ 0 . 0 . mps , Ġ 3 . 0 . mp ss , Ġ(- 4 . 0 ). mp ss ) Ċ // Ċ //// ĠĠĠ Ġtest (" test Str aight ", Ġway point 1 , Ġway point 2 , Ġway point 3 ) Ċ // Ġ Ġ} Ċ // Ċ //// Ġ Ġ@ Test ĠTODO : Ġadd Ġback Ċ //// Ġ Ġ@ Throws ( TimeoutException :: class , ĠExecution Exception :: class ) Ċ //// Ġ Ġfun Ġtest Str aight Generic () Ġ{ Ċ //// ĠĠĠ Ġtest (" test Str aight Generic ", ĠPath Helper . 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