package Ġorg . first insp ires . ft c . team code Ċ Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . event loop . op mode . Aut onomous Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . event loop . op mode . Disabled Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . event loop . op mode . Op Mode Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . hardware . CR Ser vo Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . hardware . Dc Motor Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . framework . Move Ċ import Ġjava . util .* Ċ @ Disabled Ċ @ Aut onomous ( name Ġ= Ġ" move Ġda Ġplate Ġright ") Ċ class ĠMove Plate Right : ĠOp Mode () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġmotor 0 : ĠD c Motor ? Ġ= Ġnull ; Ġprivate Ġ Ġvar Ġmotor 1 : Dc Motor ? Ġ= Ġnull ; ĊĠĠĠ Ġprivate Ġ Ġvar Ġmotor 2 : Dc Motor ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġ Ġvar Ġmotor 3 : Dc Motor ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġvar Ġservo 0 : CR Ser vo ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġvar Ġtime 1 : ĠTimer ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġinit Move : ĠTimer Task ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġ Ġvar Ġstop 1 : Timer Task ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġforward : Timer Task ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġback : Timer Task ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġservo : Timer Task ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġservo Stop : Timer Task ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġstop 2 : Timer Task ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġback 2 : Timer Task ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġinit () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmotor 0 Ġ= Ġhardware Map . dc Motor [" motor 0 "] ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmotor 1 Ġ= Ġhardware Map . dc Motor [" motor 1 "] ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmotor 2 Ġ= Ġhardware Map . dc Motor [" motor 2 "] ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmotor 3 Ġ= Ġhardware Map . dc Motor [" motor 3 "] ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġservo 0 Ġ= Ġhardware Map . cr servo [" servo 0 "] ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime 1 Ġ= ĠTimer () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdeclare Timer Tasks () ĊĊĊĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġdeclare Timer Tasks () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġinit Move Ġ= Ġobject Ġ: ĠTimer Task () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMove (). right ( motor 0 , Ġmotor 1 , Ġmotor 2 , Ġmotor 3 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstop 1 Ġ= Ġobject Ġ: ĠTimer Task () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMove (). stop ( motor 0 , Ġmotor 1 , Ġmotor 2 , Ġmotor 3 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstop 2 Ġ= Ġobject Ġ: ĠTimer Task () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMove (). stop ( motor 0 , Ġmotor 1 , Ġmotor 2 , Ġmotor 3 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġforward Ġ= Ġobject Ġ: ĠTimer Task () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMove (). forward ( motor 0 , motor 1 , motor 2 , motor 3 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġback Ġ= Ġobject Ġ: ĠTimer Task () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMove (). back ( motor 0 , Ġmotor 1 , Ġmotor 2 , Ġmotor 3 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġback 2 Ġ= Ġobject Ġ: ĠTimer Task () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMove (). back ( motor 0 , Ġmotor 1 , Ġmotor 2 , Ġmotor 3 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġservo Ġ= Ġobject Ġ: ĠTimer Task () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMove (). cr ON ( servo 0 , Ġ- 0 . 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġservo Stop Ġ= Ġobject Ġ: ĠTimer Task () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġrun () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMove (). cr ON ( servo 0 , Ġ 0 . 0 ) ĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġloop () Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġstart () Ġ{ ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime 1 ?. schedule ( init Move , Ġ 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime 1 ?. schedule ( stop 1 , Ġ 1 0 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime 1 ?. schedule ( forward , Ġ 1 0 0 1 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime 1 ?. schedule ( stop 2 , Ġ 5 0 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime 1 ?. schedule ( servo , Ġ 6 0 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime 1 ?. schedule ( servo Stop , 9 0 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime 1 ?. schedule ( back 2 , Ġ 1 8 0 0 0 ) ĊĠĠĠ Ġ} Ċ } Ċ