package Ġmath Ċ Ċ fun Ġfind Path 2 d ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsize : ĠVec 2 , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcost : Ġ( Vec 2 ) Ġ-> ĠDouble , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġhe uristic : Ġ( Vec 2 , ĠVec 2 ) Ġ-> ĠDouble , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġneighbors : Ġ( Vec 2 ) Ġ-> ĠList < Vec 2 >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstart : ĠVec 2 , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġend : ĠVec 2 Ċ ): ĠList < Vec 2 >? Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġval Ġcosts Ġ= ĠMatrix 2 d ( size . x , Ġsize . y ) Ġ{ Ġ_, Ġ_ Ġ-> ĠDouble . MAX _ VALUE Ġ} ĊĠĠĠ Ġval Ġparent Ġ= ĠMatrix 2 d < Vec 2 ? >( size . x , Ġsize . y ) Ġ{ Ġ_, Ġ_ Ġ-> Ġnull Ġ} ĊĠĠĠ Ġval Ġf Score Ġ= ĠMatrix 2 d ( size . x , Ġsize . y ) Ġ{ Ġ_, Ġ_ Ġ-> ĠDouble . MAX _ VALUE Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġval Ġopen Set Ġ= Ġmutable ListOf < Vec 2 >() ĊĠĠĠ Ġval Ġclose Set Ġ= ĠHashSet < Vec 2 >() ĊĊĠĠĠ Ġopen Set . add ( start ) ĊĠĠĠ Ġcosts [ start ] Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġf Score [ start ] Ġ= Ġhe uristic ( start , Ġend ) ĊĊĠĠĠ Ġwhile Ġ( open Set . isNotEmpty ()) Ġ{ ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠGrab Ġthe Ġnext Ġnode Ġwith Ġthe Ġlowest Ġcost ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġche ape st Node : ĠVec 2 Ġ= Ġopen Set . min By Ġ{ Ġf Score [ it ] Ġ} !! ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( che ape st Node Ġ== Ġend ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġtarget Ġfound , Ġwe Ġhave Ġa Ġpath ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġpath Ġ= Ġmutable ListOf ( che ape st Node ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġnode Ġ= Ġche ape st Node ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhile Ġ( parent [ node ] Ġ!= Ġnull ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġnode Ġ= Ġparent [ node ] !! ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġpath . add ( node ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġpath . reversed () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġopen Set . remove ( che ape st Node ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġclose Set . add ( che ape st Node ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġget Ġthe Ġneighbors ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġ Ġfor Ġeach Ġpoint , Ġset Ġthe Ġcost , Ġand Ġa Ġpointer Ġback Ġif Ġwe Ġset Ġthe Ġcost ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( it Ġin Ġneighbors ( che ape st Node )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( it . x Ġ< Ġ 0 Ġ|| Ġit . y Ġ< Ġ 0 Ġ|| Ġit . x Ġ>= Ġsize . x Ġ|| Ġit . y Ġ>= Ġsize . y ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( close Set . contains ( it )) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġnext Cost Ġ= Ġcosts [ che ape st Node ] Ġ+ Ġcost ( it ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( next Cost Ġ< Ġcosts [ it ]) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcosts [ it ] Ġ= Ġnext Cost ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġf Score [ it ] Ġ= Ġnext Cost Ġ+ Ġhe uristic ( it , Ġend ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparent [ it ] Ġ= Ġche ape st Node ĊĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( close Set . contains ( it )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġclose Set . remove ( it ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġopen Set . add ( it ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ// Ġcould Ġnot Ġfind Ġa Ġpath ĊĠĠĠ Ġreturn Ġnull Ċ Ċ } Ċ