package Ġca . warp 7 . path plot ter . ui Ċ Ċ import Ġca . warp 7 . path plot ter . util . f Ċ import Ġca . warp 7 . path plot ter . util . f 2 Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j . geometry . Pose 2 d Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j . geometry . Rotation 2 d Ċ import Ġjavafx . event . EventHandler Ċ import Ġjavafx . geometry . Insets Ċ import Ġjavafx . geometry . Pos Ċ import Ġjavafx . scene . control .* Ċ import Ġjavafx . scene . input . KeyCode Ċ import Ġjavafx . scene . input . KeyEvent Ċ import Ġjavafx . scene . layout . H Box Ċ Ċ class ĠControl Bar Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġtime Slider Ġ= ĠSlider (). apply Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . value Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . pref Width Ġ= Ġ 3 6 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . max Ġ= Ġ 1 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . min Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġtext Field (): ĠTextField Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠTextField (). apply Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . pref Width Ġ= Ġ 5 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset Total Time ( t : ĠDouble ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime Slider . max Ġ= Ġt ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset Elapsed Time ( t : ĠDouble ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime Slider . value Ġ= Ġt ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġget Elapsed Time (): ĠDouble Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġtime Slider . value ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġx Ġ= Ġtext Field () ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġy Ġ= Ġtext Field () ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġtheta Ġ= Ġtext Field () ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġmag Ġ= Ġtext Field () ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġadd Time Property Listener ( listener : Ġ() Ġ-> ĠUnit ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime Slider . value Property (). addListener Ġ{ Ġ_, Ġ_, Ġ_ Ġ-> Ġlistener () Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġadd Edit Listener ( listener : Ġ( new Pose : ĠP ose 2 d , Ġnew Mag : ĠDouble ) Ġ-> ĠUnit ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġhandler Ġ= ĠEventHandler < KeyEvent > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( it . code Ġ== ĠKeyCode . TAB Ġ|| Ġit . code Ġ== ĠKeyCode . ENTER ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġtry Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġpose Ġ= ĠP ose 2 d ( x . text . toDouble (), Ġy . text . toDouble (), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠRotation 2 d . from Degrees ( theta . text . toDouble ())) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġm Ġ= Ġmag . text . toDouble () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlistener ( pose , Ġm ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġcatch Ġ( e : ĠException ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġx . on Key Pressed Ġ= Ġhandler ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġy . on Key Pressed Ġ= Ġhandler ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtheta . on Key Pressed Ġ= Ġhandler ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmag . on Key Pressed Ġ= Ġhandler ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġfix Width Label ( t : ĠString ): ĠLabel Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠLabel ( t ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġx Label Ġ= Ġfix Width Label (" X :") ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġy Label Ġ= Ġfix Width Label (" Y :") ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġtheta Label Ġ= Ġfix Width Label (" Î¸ :") ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġmag Label Ġ= Ġfix Width Label (" M :") ĊĊĠĠĠ Ġval Ġtop Ġ= ĠH Box (). apply Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġspacing Ġ= Ġ 8 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġpadding Ġ= ĠIn sets ( 4 . 0 , Ġ 8 . 0 , Ġ 4 . 0 , Ġ 8 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . style Ġ= Ġ"- fx - background - color : Ġ# eee " ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġalignment Ġ= ĠPos . CENTER ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . children . addAll ( time Slider , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġx Label , Ġx , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġy Label , Ġy , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġtheta Label , Ġtheta , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmag Label , Ġmag ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset Pose ( pose : ĠP ose 2 d , Ġp Mag : ĠDouble Ġ= ĠDouble . NaN ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġx . text Ġ= Ġpose . translation . x . f ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġy . text Ġ= Ġpose . translation . y . f ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtheta . text Ġ= Ġpose . rotation . degrees . f 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( p Mag . isNaN ()) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmag . text Ġ= Ġ"" ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmag . text Ġ= Ġp Mag . f 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġclear Pose () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġx . text Ġ= Ġ"" ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġy . text Ġ= Ġ"" ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtheta . text Ġ= Ġ"" ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmag . text Ġ= Ġ"" ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }