package Ġca . warp 7 . f rc 2 0 1 9 . test . drive Ċ Ċ import Ġca . warp 7 . f rc 2 0 1 9 . constants . Drive Constants Ċ import Ġca . warp 7 . f rc 2 0 1 9 . helper . config Ċ import Ġca . warp 7 . f rc 2 0 1 9 . helper . follow edBy Ċ import Ġcom . ct re . phoenix . motor control . Neutral Mode Ċ import Ġcom . ct re . phoenix . motor control . can . V ictor SP X Ċ import Ġcom . ct re . phoenix . motor control . can . W PI _ T al on SR X Ċ import Ġedu . wpi . first . network tables . Network TableEntry Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j . Timed Robot Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j . Timer Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j . shuffle board . Shuffle board Ċ import Ġjava . lang . Math . pow Ċ import Ġkotlin . math . abs Ċ import Ġkotlin . math . min Ċ import Ġkotlin . math . sqrt Ċ import Ġkotlin . math . with Sign Ċ Ċ class ĠSimple Tr ape z oid Distance P Ġ: ĠTime d Robot (){ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġleft Master : ĠW PI _ T al on SR X Ġ= ĠW PI _ T al on SR X ( Drive Constants . k Left Master ). apply Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġconfig ( Drive Constants . k Master T al on Config ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġset Neutral Mode ( Neutral Mode . 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Max V Ġ= Ġ( max V Ġ- Ġstart Velocity )/ Drive Constants . k Max Acceleration ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdx At Max V Ġ= Ġdx At Max The o V ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdt In C ru ise V Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse { ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġis Tri ange Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax V Ġ= ĠDrive Constants . k Max Velocity ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdt At Max V Ġ= Ġ( max V Ġ- Ġstart Velocity )/ Drive Constants . k Max Acceleration ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprintln (" dt at max V " Ġ+ Ġdt At Max V ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdx At Max V Ġ= Ġ( start Velocity Ġ+ ĠDrive Constants . k Max Velocity ) Ġ/ Ġ 2 Ġ* Ġdt At Max V ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprintln (" dx at max V " Ġ+ Ġdx At Max V ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdt In C ru ise V Ġ= Ġde man ded Distance Ġ- Ġ( 2 Ġ* Ġdx At Max V ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprintln (" dt In C ru ise V " Ġ+ Ġdt In C ru ise V ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtotal Dt Ġ= Ġdt In C ru ise V Ġ+ Ġdt At Max V Ġ* Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtime Since Start Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Time Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvelocity Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠstartTime Ġ= ĠTimer . getF PG AT ime stamp () ĊĠĠĠĠĠĠĠ 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