package Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . image processing Ċ Ċ import Ġandroid . app . Activity Ċ import Ġandroid . graphics . Bitmap Ċ import Ġandroid . util . Log Ċ Ċ import Ġjava . util .* Ċ import Ġkotlin . collections . HashMap Ċ Ċ import Ġorg . opencv . core .* Ċ import Ġorg . opencv . img proc . Img proc Ċ Ċ import Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . Build Config Ċ import Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . R Ċ import Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . exceptions . Car NotFoundException Ċ import Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . resources . Game Objects Ċ import Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . model . P DS Point Ċ import Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . model . Solve AsyncTask Ċ import Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . resources . Shared Game Objects Ċ import Ġmd . net info . labs . pet detect ives olver . solution finder . Detailed Solution Ċ Ċ /** Ċ Ġ* ĠClass Ġto Ġ" parse " ĠPet ĠDetect ive Ġgame Ġfield Ċ Ġ* Ċ Ġ* Ġ@ property Ġactivity ĠMain Ġactivity Ġfor Ġthis Ġclass Ċ Ġ* Ġ@ property Ġimage ĠPet ĠDetect ive Ġgame Ġfield Ġto Ġparse Ċ Ġ*/ Ċ class ĠImage Processing ( ĊĠĠĠ Ġval Ġactivity : ĠActivity , ĊĠĠĠ Ġvar Ġasync Task : ĠSolve AsyncTask , ĊĠĠĠ Ġvar Ġprocessing Info : ĠImage Processing Info Ċ ) Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġscreenshot Scale Factor : ĠDouble Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġmost Used Dimensions : ĠP DS Point ? Ġ= Ġnull ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġlateinit Ġvar Ġfound P ets : ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info > ĊĠĠĠ Ġprivate Ġlateinit Ġvar Ġfound Dot s : ĠMutable List < Found Object Info > ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠMain Ġfunction Ġto Ġprocess ĠPet ĠDetect ive Ġgame Ġfield . ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠIt Ġstarts Ġobjects ' Ġrecognition Ġprocess , Ġto Ġfind Ġall Ġthe Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġfun Ġrecognize Objects () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( TAG , Ġ" About Ġto Ġload Ġimage ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġload Image () ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( TAG , Ġ" About Ġto Ġmatch Ġp ets ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Pet Ġsize : Ġ${ Game Objects . pe ts . size }") ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Road Ġsize : Ġ${ Game Objects . road s . size }") ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Car Ġsize : Ġ${ Game Objects . cars . size }") ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġfind Ġp ets ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets Ġ= Ġmatch P ets In Image () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets Ġ= Ġprocess Pet Info ( found P ets ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġfind Ġbest Ġscale ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġscale Ġ= Ġget Most Used Scale ( found P ets ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġadd Ġinformation Ġabout Ġcar ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġcar Info Ġ= Ġmatch Car In Image ( scale ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets [ car Info . name ] Ġ= Ġcar Info ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdetect Ġroad Ġunder Ġdetected Ġp ets ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets Ġ= Ġmatch P ets With Ro ads In Image ( found P ets ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġfind Ġall Ġdots ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound Dot s Ġ= Ġmatch Dot s In Image () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġresize Dot sTo Match Objects ( found P ets , Ġfound Dot s ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġclear Ġintersection Ġwith Ġcar ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġadjust Car Coordinates () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġclean Car Inter sections ( car Info . name ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġclean Ġinter sections ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound Dot s Ġ= Ġclean Dot Inter sections ( found P ets , Ġfound Dot s ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdetect Ġroad Ġunder Ġdetected Ġdots ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound Dot s Ġ= Ġmatch Dot sWith Road In Image ( found Dot s ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġresize Ġto Ġoriginal Ġimage ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets Ġ= ĠconvertTo Image Coordinates ( found P ets ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound Dot s Ġ= ĠconvertTo Image Coordinates ( found Dot s ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġclean Ġempty Ġ&& Ġhighly Ġover l apped Ġinter sections ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound Dot s Ġ= Ġclean Empty Dot s ( found Dot s ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġclean Inter sections ( found P ets , Ġfound Dot s ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġadjust Ġcar Ġcoordinates Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠ Ġadjust Car Coordinates () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdraw Ġdetected Ġobjects ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . detected Objects Image Ġ Ġ= Ġdraw Detected Objects On Image ( processing Info . original Image !! , Ġfound P ets , Ġfound Dot s ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġget Found P ets (): ĠMap < String , ĠFound Object Info > Ġ= Ġfound P ets ĊĠĠĠ Ġfun Ġget Found Dot s (): ĠList < Found Object Info > Ġ= Ġfound Dot s ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġdraw Solution ( solution Path : ĠD eta iled Solution ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . solution Image Ġ= ĠComp anion . draw Solution ( processing Info . original Image !! , Ġsolution Path ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . stage Ġ= ĠImage Processing Info . Stage . SOL UTION ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġtake Ġcurrent Ġimage Ġof Ġthe Ġgame Ġfield , Ġand Ġse quent ially Ġapplies Ġnext Ġoperation Ġto Ġit : ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ- Ġresize Ġwith Ġwidth Ġequal Ġto ĠRES IZE _ WIDTH ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ- Ġcro ps Ġcentral Ġpart Ġof Ġit ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ- Ġgray scales Ġit ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ- Ġapplies ĠC anny Ġfilter Ġto Ġit ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġload Image () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠStage : ĠOR IGIN AL ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . original Image Ġ= ĠImage Utils . bitmap To Image ( processing Info . original Bitmap !! ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Original Ġimage : Ġsize Ġ(${ processing Info . original Image ?. cols ()} Ġx Ġ${ processing Info . original Image ?. rows () }) ") ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠStage : Ġresized ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . res ized Image Ġ= ĠImage Utils . resize Image ( processing Info . original Image !! , ĠRES IZE _ WIDTH ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Res ized Ġimage : Ġsize Ġ(${ processing Info . res ized Image ?. cols ()} Ġx Ġ${ processing Info . res ized Image ?. rows () }) ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . stage Ġ= ĠImage Processing Info . Stage . RE SIZ ED ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠStage : Ġc ropped ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġr Ġ= ĠRect ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠIMAGE _ C ROP _ LEFT , ĠIMAGE _ C ROP _ TOP , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . res ized Image !!. cols () Ġ- ĠIMAGE _ C ROP _ LEFT Ġ- ĠIMAGE _ C ROP _ RIGHT , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . res ized Image !!. rows () Ġ- ĠIMAGE _ C ROP _ TOP Ġ- ĠIMAGE _ C ROP _ BOTTOM ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . c ropped Image Ġ= ĠMat ( processing Info . res ized Image , Ġr ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" C ropped Ġimage : Ġsize Ġ(${ processing Info . c ropped Image ?. cols ()} Ġx Ġ${ processing Info . c ropped Image ?. rows () }) ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . stage Ġ= ĠImage Processing Info . Stage . C ROP PED ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠStage : Ġgray scaled ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . gray scaled Image Ġ= ĠImage Utils . gray scale Image ( processing Info . c ropped Image ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Gray scaled Ġimage d : Ġsize Ġ(${ processing Info . gray scaled Image ?. cols ()} Ġx Ġ${ processing Info . gray scaled Image ?. rows () }) ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . stage Ġ= ĠImage Processing Info . Stage . GRAY SCALE ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġscreenshot Scale Factor Ġ= Ġprocessing Info . res ized Image !!. cols (). toDouble () Ġ/ Ġprocessing Info . original Image !!. cols (). toDouble () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠStage : Ġapply ĠC anny Ġfilter ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġcan ny Ġfor Ġmain Ġimage ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . c anny Image Ġ= ĠMat () ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . C anny ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . gray scaled Image , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . c anny Image !! , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠCAN NY _ MIN _ FOR _ PET S _ DE TE CTION , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠCAN NY _ MAX _ FOR _ PET S _ DE TE CTION ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . stage Ġ= ĠImage Processing Info . Stage . CAN NY ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġlooks Ġfor Ġeach Ġpet Ġon Ġthe Ġcurrent Ġgame Ġfield ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠFound Ġobjects Ġ( as Ġa Ġmap : Ġname Ġto ĠFound Object Info ) ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġmatch P ets In Image (): ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġresult Ġ= ĠHashMap < String , ĠFound Object Info >() ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ(( key , Ġvalue ) Ġin ĠGame Objects . pe ts ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( TAG , Ġ" looking Ġfor Ġobject : Ġ$ key ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdisplay Message On Ui Thread (" Looking Ġfor Ġ$ key ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġsearch Object Ġ= ĠgetC anny Pet Image ( value . bitmap ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġinfo : ĠFound Object Info ? Ġ= Ġmatch Template ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġkey , Ġsearch Object , Ġprocessing Info . gray scaled Image !! , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠSC ALE _ MIN _ FOR _ PET S _ DE TE CTION , ĠSC ALE _ MAX _ FOR _ PET S _ DE TE CTION , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠSC ALE _ STEPS _ FOR _ PET S _ DE TE CTION ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( info Ġ== Ġnull ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( TAG , Ġ" Failed Ġto Ġfind Ġpet : Ġ$ key ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdisplay Message On Ui Thread (" Failed Ġto Ġfind Ġpet : Ġ$ key ", ĠToast . LENGTH _ LONG ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult [ key ] Ġ= Ġinfo !! ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdisplay Message On Ui Thread (" Found Ġobject Ġ'$ key ' Ġat Ġ(${ info . start . x }, Ġ${ info . start . y }) Ġx Ġ(${ info . end . x }, Ġ${ info . end . y }) ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ(( key , Ġinfo ) Ġin Ġresult ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠTAG , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" Found Ġobject Ġ'$ key ' Ġat Ġ(${ info . start . x }, Ġ${ info . start . y }) Ġx Ġ(${ info . end . x }, Ġ${ info . end . y }), Ġ" Ġ+ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" size Ġ(${ info . end . x Ġ- Ġinfo . start . x }, ${ info . end . y Ġ- Ġinfo . start . y }), Ġconfidence Ġ${ info . max Val }, Ġratio Ġ${ info . ratio }" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġlooks Ġfor Ġa Ġcar Ġon Ġthe ĠPet ĠDetect ive Ġgame Ġfield . ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠIt Ġtests Ġall Ġpossible Ġcars Ġ( with Ġcar Ġdirection Ġup / down / bottom / up ), Ġand Ġreturns Ġthe Ġbest ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġscale ĠPre calculated Ġscale Ġto Ġlook Ġfor Ġcar Ġat ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠInformation Ġabout Ġcar ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġmatch Car In Image ( scale : ĠDouble ): ĠFound Object Info Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġbest Car Info : ĠFound Object Info ? Ġ= Ġnull ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ(( key , Ġvalue ) Ġin ĠGame Objects . cars ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Looking Ġfor Ġcar Ġ'$ key '") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġcar Info Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmatch Template ( key , ĠgetC anny Pet Image ( value . bitmap ), Ġprocessing Info . gray scaled Image !! , Ġscale , Ġscale , Ġ 1 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( best Car Info Ġ== Ġnull Ġ|| Ġbest Car Info !!. max Val Ġ< Ġcar Info ?. max Val !! ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbest Car Info Ġ= Ġcar Info ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( best Car Info Ġ== Ġnull ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġthrow ĠCar NotFoundException ( activity . getString ( R . string . car _ not _ found )) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġbest Car Info !! ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġdetect Ġwhat Ġkind Ġof Ġroad Ġis Ġunder Ġeach Ġrecognized Ġobject Ġ( e . g . Ġup / down / left / right ) ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġfound P ets ĠMap Ġof Ġrecognized Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠThe Ġsame Ġmap , Ġwith Ġupdated Ġinfo Ġregarding Ġroad Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġmatch P ets With Ro ads In Image ( found P ets : ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info >): ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ(( key , Ġv ) Ġin Ġfound P ets ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġx Ġ= Ġv . center . x ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠRO AD _ DE TE CTION _ EDGE _ THRESHOLD Ġas Ġa Ġhack Ġto Ġcorrectly Ġdetermine Ġbottom Ġedge ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġv . is Down Ġ= Ġcheck Colour On Image ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . c ropped Image !! , Ġkey , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( x , Ġv . end . y Ġ+ ĠRO AD _ DE TE CTION _ EDGE _ THRESHOLD ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( x , Ġv . center . y ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( x , Ġv . end . y Ġ+ ĠRO AD _ DE TE CTION _ EDGE _ THRESHOLD ), Ġ 0 , Ġ- 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġv . is Up Ġ= Ġcheck Colour On Image ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . c ropped Image !! , Ġkey , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( x , Ġv . start . y ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( x , Ġv . start . y ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( x , Ġv . center . y ), Ġ 0 , Ġ 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġy Ġ= Ġ( v . start . y Ġ+ Ġ( v . end . y Ġ- Ġv . start . y ) Ġ* Ġ( when Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġv . name [ 0 ] Ġ== ĠShared Game Objects . prefix Car [ 0 ] Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 0 . 5 5 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 0 . 7 5 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ})). toInt () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġv . is Left Ġ= Ġcheck Colour On Image ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . c ropped Image !! , Ġkey , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( v . start . x , Ġy ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( v . start . x , Ġy ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( v . center . x , Ġy ), Ġ 1 , Ġ 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġv . is Right Ġ= Ġcheck Colour On Image ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . c ropped Image !! , Ġkey , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( v . end . x , Ġy ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( v . center . x , Ġy ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( v . end . x , Ġy ), Ġ- 1 , Ġ 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG ," pet Ġ$ key : Ġdown =${ v . is Down }, Ġup =${ v . is Up }, Ġleft =${ v . is Left }, Ġright =${ v . is Right }") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġfound P ets ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġmatch Ġempty Ġintersection Ġin Ġimage ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠList Ġof Ġfound Ġdots ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġmatch Dot s In Image (): ĠMutable List < Found Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Looking Ġfor Ġdots ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġas clear uc : TODO : Ġmove Ġinitialization Ġup Ġ( to Ġa Ġsingleton Ġlevel ?) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdot Color : ĠMat Ġ= ĠImage Utils . bitmap To Image ( Game Objects . dot . bitmap ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġval Ġdot Gray scaled Ġ: ĠMat Ġ= ĠImage Utils . gray scale Image ( dot Color ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġdot Gray scaled Ġ= ĠMat ( dot Color . rows (), Ġdot Color . cols (), ĠC v Type . CV _ 8 UC 1 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . cvt Color ( dot Color , Ġdot Gray scaled , ĠImg proc . COLOR _ RGB 2 GRAY ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġmatch Multi Template ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdot Gray scaled , Ġprocessing Info . gray scaled Image !!. clone (), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠSC ALE _ MIN _ FOR _ PET S _ DE TE CTION , ĠSC ALE _ MAX _ FOR _ PET S _ DE TE CTION , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠSC ALE _ STEPS _ FOR _ PET S _ DE TE CTION ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġdetect Ġintersection Ġtype Ġunder Ġthe Ġdot ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param ĠList Ġof Ġfound Ġdots ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠThe Ġsame Ġlist , Ġwith Ġtype Ġof Ġintersection Ġset ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġmatch Dot sWith Road In Image ( dots : ĠMutable List < Found Object Info >): ĠMutable List < Found Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġthere Ġare Ġ 2 Ġapproaches Ġ- Ġbottom - up Ġor Ġtop - down ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġuse Ġbottom Ġup ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġmatch Dot sWith Road In Image BU ( dots ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ ĠFunction Ġto Ġcheck Ġconsistency Ġof Ġfound Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ Ġ@ param Ġfound P ets Ġfound Ġobjects Ġas Ġmap ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ Ġ@ return Ġcleaned Ġfound Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġprocess Pet Info ( found P ets : ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info >): ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġresult Ġ= ĠHashMap < String , ĠFound Object Info >() ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( pet Ġin ĠGame Objects . pet Names ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġp Info : ĠFound Object Info ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġh Info : ĠFound Object Info ? Ġ= Ġnull ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ(! found P ets . containsKey ("${ Shared Game Objects . prefix Pet }$ pet ") Ġ&& Ġfound P ets . containsKey ("${ Shared Game Objects . prefix House }$ pet ")) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġh Info Ġ= Ġfound P ets [" ${ Shared Game Objects . prefix House }$ pet "] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠTAG , Ġ" Skipping Ġpet Ġ'$ pet ': Ġit Ġis Ġnot Ġpresent , Ġwhile Ġits Ġhouse Ġis Ġfound Ġat Ġ" Ġ+ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" (${ h Info !!. start . x }, Ġ${ h Info !!. start . y }) Ġx Ġ(${ h Info !!. end . x }, Ġ${ h Info !!. end . y })" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( found P ets . containsKey ("${ Shared Game Objects . prefix Pet }$ pet ") Ġ&& Ġ! found P ets . containsKey ("${ Shared Game Objects . prefix House }$ pet ")) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġp Info Ġ= Ġfound P ets [" ${ Shared Game Objects . prefix Pet }$ pet "] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠTAG , Ġ" Skipping Ġpet Ġ'$ pet ': Ġits Ġhouse Ġis Ġnot Ġfound , Ġwhile Ġit Ġis Ġpresent Ġat Ġ" Ġ+ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" (${ p Info !!. start . x }, Ġ${ p Info !!. start . y }) Ġx Ġ(${ p Info !!. end . x }, Ġ${ p Info !!. end . y })" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġh Info Ġ= Ġfound P ets [" ${ Shared Game Objects . prefix House }$ pet "] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġp Info Ġ= Ġfound P ets [" ${ Shared Game Objects . prefix Pet }$ pet "] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( h Info !!. max Val Ġ< ĠCONF ID ENCE _ THRESHOLD Ġ|| Ġp Info !!. max Val Ġ< ĠCONF ID ENCE _ THRESHOLD ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠTAG , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" Skipping Ġpet Ġ$ pet : Ġmax Val Ġcheck Ġfailed : Ġpet Ġmax Val : Ġ${ p Info !!. max Val }, Ġhouse Ġmax Val : Ġ${ h Info !!. max Val }" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult [" ${ Shared Game Objects . prefix Pet }$ pet "] Ġ= Ġp Info !! ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult [" ${ Shared Game Objects . prefix House }$ pet "] Ġ= Ġh Info !! ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġentities ToRemove : ĠMutable List < String > Ġ= Ġmutable ListOf < String >() ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ(( key 1 , Ġvalue 1 ) Ġin Ġresult ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ(( key 2 , Ġvalue 2 ) Ġin Ġresult ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġthe Ġsame Ġkey ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( key 1 Ġ== Ġkey 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( entities ToRemove . contains ( key 1 ) Ġ|| Ġentities ToRemove . contains ( key 2 )) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġconsider Ġonly Ġhouse s ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( key 1 [ 0 ] Ġ== ĠShared Game Objects . prefix House [ 0 ] Ġ|| Ġkey 2 [ 0 ] Ġ== ĠShared Game Objects . prefix House [ 0 ]) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġcheck Ġif Ġocc upy Ġthe Ġsame Ġsquare ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( Math . abs ( value 1 . start . x Ġ- Ġvalue 2 . start . x ) Ġ<= Ġ 2 0 Ġ&& ĠMath . abs ( value 1 . start . y Ġ- Ġvalue 2 . start . y ) Ġ<= Ġ 2 0 ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( value 1 . max Val Ġ< Ġvalue 2 . max Val ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( TAG , Ġ" Entity Ġintersection : Ġ$ key 1 Ġvs Ġ$ key 2 , Ġ$ key 1 Ġhas Ġlower Ġvalue , Ġskipping Ġit ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġentities ToRemove . add ( key 1 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( TAG ," Entity Ġintersection : Ġ$ key 1 Ġvs Ġ$ key 2 , Ġ$ key 2 Ġhas Ġlower Ġvalue , Ġskipping Ġit ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġentities ToRemove . add ( key 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġre process Ġall Ġp ets ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( entity Ġin Ġentities ToRemove ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( TAG , Ġ" Entity Ġ$ entity : Ġremoving ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult . remove ( entity ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġremove Ġhouse s Ġfor Ġp ets Ġnot Ġin Ġdictionary ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( pet Name Ġin ĠGame Objects . pet Names ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( result . containsKey ("${ Shared Game Objects . prefix House }$ pet Name ") Ġ&& Ġ! result . containsKey ("${ Shared Game Objects . prefix Pet }$ pet Name ")) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . i ( TAG , Ġ" Pet Ġ$ pet Name : Ġremoving Ġhouse ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult . remove ("${ Shared Game Objects . prefix House }$ pet Name ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġmatch Ġobject Ġ( pet Ġor Ġpet Ġhouse ) Ġin Ġthe ĠPet ĠDetect ive Ġgame Ġfield ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġsearch Object Gray Ġobject Ġto Ġlook Ġfor Ġ( pet Ġor Ġpet Ġhouse ) ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġsearch Field ĠPet ĠDetect ive Ġgame Ġfield Ġto Ġlook Ġfor Ġobjects Ġin ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġscale Min Ġminimum Ġscale Ġvalue Ġfor Ġsearch Ġobject Ġto Ġlook Ġfor ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġscale Max Ġmaximum Ġscale Ġvalue Ġfor Ġsearch Ġobject Ġto Ġlook Ġfor ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġscale Steps Ġnumber Ġof Ġsteps Ġto Ġprocess Ġbetween Ġ@ scale Min Ġand Ġ@ scale Max ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġmatch Template ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġname : ĠString , Ġsearch Object Gray : ĠMat , Ġsearch Field : ĠMat , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġscale Min : ĠDouble , Ġscale Max : ĠDouble , Ġscale Steps : ĠInt ĊĠĠĠ Ġ): ĠFound Object Info ? Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Log . d ( TAG , Ġ" match Template : Ġscale Min =$ scale Min , Ġscale Max =$ scale Max , Ġscale Steps =$ scale Steps ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġbest Result : ĠFound Object Info ? Ġ= Ġnull ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġratio : ĠDouble Ġ= Ġ 1 . 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdelta Ġ= Ġwhen Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġscale Steps Ġ<= Ġ 1 Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Of ( scale Max Ġ- Ġscale Min , Ġ 1 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( scale Max Ġ- Ġscale Min ) Ġ/ Ġ( scale Steps Ġ- Ġ 1 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġscale Ġ= Ġscale Min ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhile Ġ( scale Ġ<= Ġscale Max ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Log . d ( TAG , Ġ" match Template : Ġprocessing Ġscale Ġ$ scale , Ġdelta Ġis Ġ$ delta ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġresize Ġthe Ġsearch Ġfield Ġaccording Ġto Ġthe Ġscale , Ġand Ġkeep Ġtrack ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġof Ġthe Ġratio Ġof Ġthe Ġres izing ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġsearch Field Res ized Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImage Utils . resize Image ( search Field , Ġ( search Field . cols () Ġ* Ġscale ). toInt ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġratio Ġ= Ġsearch Field . cols (). toDouble () Ġ/ Ġsearch Field Res ized . cols (). toDouble () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ(( search Field Res ized . cols () Ġ< Ġsearch Object Gray . cols ()) Ġor Ġ( search Field Res ized . rows () Ġ< Ġsearch Object Gray . rows ())) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbreak ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdetect Ġedges Ġin Ġthe Ġresized , Ġgray scaled Ġsearch Ġfiled Ġand Ġapply Ġsearch Ġobject ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġmatching Ġto Ġfind Ġthe Ġobject Ġin Ġthe Ġfield ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġsearch Field Ed ged Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMat ( search Field Res ized . rows (), Ġsearch Field Res ized . cols (), Ġsearch Field Res ized . type ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . C anny ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Field Res ized , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Field Ed ged , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠCAN NY _ MIN _ FOR _ PET S _ DE TE CTION , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠCAN NY _ MAX _ FOR _ PET S _ DE TE CTION ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġsearch Result Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMat ( search Field Ed ged . rows (), Ġsearch Field Ed ged . cols (), Ġsearch Field Ed ged . type ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . match Template ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Field Ed ged , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Object Gray , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Result , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . TM _ C CO EFF ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġm mr Ġ= ĠCore . min Max Loc ( search Result ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ(( best Result Ġ== Ġnull ) Ġ|| Ġ( mm r . max Val Ġ> Ġbest Result !!. max Val )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbest Result Ġ= ĠFound Object Info ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġname , Ġm mr . max Val , Ġratio , Ġscale , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġm mr . max Loc . x Ġ* Ġratio , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġm mr . max Loc . y Ġ* Ġratio ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( mm r . max Loc . x Ġ+ Ġsearch Object Gray . cols ()) Ġ* Ġratio , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( mm r . max Loc . y Ġ+ Ġsearch Object Gray . rows ()) Ġ* Ġratio ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġnext Ġiteration ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġscale Ġ+= Ġdelta ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġbest Result ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġmatch Ġobject Ġmultiple Ġtimes . ĠUsed Ġfor Ġdot Ġdetection . ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġsearch Object Gray Ġobject Ġto Ġlook Ġfor Ġ( dot ) ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġsearch Field ĠPet ĠDetect ive Ġgame Ġfield Ġto Ġlook Ġfor Ġobjects Ġin ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġscale Min Ġminimum Ġscale Ġvalue Ġfor Ġsearch Ġobject Ġto Ġlook Ġfor ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġscale Max Ġmaximum Ġscale Ġvalue Ġfor Ġsearch Ġobject Ġto Ġlook Ġfor ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġscale Steps Ġnumber Ġof Ġsteps Ġto Ġprocess Ġbetween Ġ@ scale Min Ġand Ġ@ scale Max ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġmatch Multi Template ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Object Gray : ĠMat , Ġsearch Field : ĠMat , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġscale Min : ĠDouble , Ġscale Max : ĠDouble , Ġscale Steps : ĠInt ĊĠĠĠ Ġ): ĠMutable List < Found Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġresult Ġ= ĠArrayList < Found Object Info >() ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġed ged Image Ġ= ĠMat ( search Object Gray . rows (), Ġsearch Object Gray . cols (), ĠC v Type . CV _ 8 UC 1 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġas clear uc : TODO : Ġoriginal ĠPython Ġfunction Ġcall Ġlooks Ġlike ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġĉ ĉ ed ged Ġ= Ġcv 2 . C anny ( image , Ġ 2 1 0 , Ġ 2 3 0 , ĠL 2 gradient Ġ= ĠFalse ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . C anny ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Object Gray , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġed ged Image , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠCAN NY _ MIN _ FOR _ DOT _ DE TE CTION , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠCAN NY _ MAX _ FOR _ DOT _ DE TE CTION , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 3 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfalse ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġmatch Ġtemplate ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġsearch Result Ġ= ĠMat () ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . match Template ( search Field , Ġed ged Image , Ġsearch Result , ĠImg proc . TM _ C CO EFF _ NOR MED ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġtemp Image Ġ= Ġed ged Image ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġthreshold Ġto Ġzero Ġ- Ġsee Ġexamples Ġat ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠĠĠĠĠ Ġhttps :// docs . opencv . org / 2 . 4 / doc / tutorials / img proc / threshold / threshold . html ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠĠĠĠĠ Ġhttps :// sam w ize . com / 2 0 1 3 / 0 6 / 0 9 / using - opencv - to - match - template - multiple - times / ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠĠĠĠĠ Ġhttps :// answers . opencv . org / question / 9 1 9 1 0 / matching - one - template - with - multiple - object - with - opencv - and - java - for - android / ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġm mr Ġ= ĠCore . min Max Loc ( search Result ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . threshold ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Result , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Result , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠTH RESH OLD _ FOR _ DOT _ DE TE CTION , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġm mr . max Val , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . THRESH _ TO ZERO ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhile Ġ( true ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġm mr Ġ= ĠCore . min Max Loc ( search Result ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( mm r . max Val Ġ> ĠTH RESH OLD _ FOR _ DOT _ DE TE CTION ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġif ( mm r . max Loc . y < 2 0 0 . 0 Ġ&& Ġm mr . max Loc . y > 6 5 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠLog . d ( TAG , Ġ" possible Ġdot : Ġ${ mm r . max Loc } Ġwith Ġ${ mm r . max Val } Ġconfidence ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . rectangle ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsearch Result , Ġm mr . max Loc , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( mm r . max Loc . x Ġ+ Ġed ged Image . cols (), Ġm mr . max Loc . y Ġ+ Ġed ged Image . rows ()), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠScalar ( 0 . 0 , Ġ 2 5 5 . 0 , Ġ 0 . 0 ), ĠCore . FIL LED ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdot Info Ġ= ĠFound Object Info ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠShared Game Objects . prefix Dot , Ġm mr . max Val , Ġ 1 . 0 , Ġ 1 . 0 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( mm r . max Loc . x , Ġm mr . max Loc . y ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġm mr . max Loc . x Ġ+ Ġed ged Image . cols (), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġm mr . max Loc . y Ġ+ Ġed ged Image . rows () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ(! check If Intersect ( result , Ġdot Info )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult . add ( dot Info ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbreak ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Found Ġ${ result . size } Ġpotential Ġdots ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġcheck Ġif Ġthe Ġobject Ġintersect s Ġwith Ġany Ġobjects Ġfrom Ġthe Ġlist ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġlist ĠList Ġof Ġobjects Ġinformation Ġto Ġbe Ġchecked Ġagainst ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġinfo ĠObject Ġto Ġbe Ġchecked ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠTrue Ġif Ġthere Ġis Ġany Ġintersection Ġfound , Ġfalse Ġotherwise ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġcheck If Intersect ( list : ĠList < Found Object Info >, Ġinfo : ĠFound Object Info ): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġresult Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( l Ġin Ġlist ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( Image Utils . is Intersection ( l , Ġinfo )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠLog . d ( TAG , Ġ" Objects Ġ$ l Ġand Ġ$ info Ġintersect ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult Ġ= Ġtrue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbreak ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġset Ġdot Ġsize Ġequal Ġto Ġthe Ġsize Ġof Ġthe Ġmost Ġfrequent Ġpet Ġobject Ġsize . ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġfound P ets ĠMap Ġof Ġall Ġfound Ġp ets ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġfound Dot s ĠList Ġof Ġall Ġfound Ġdots ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġresize Dot sTo Match Objects ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets : ĠMap < String , ĠFound Object Info >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound Dot s : ĠMutable List < Found Object Info > ĊĠĠĠ Ġ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmost Used Dimensions Ġ= Ġfound P ets . values . map Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġit . end . x Ġ- Ġit . start . x , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġit . end . y Ġ- Ġit . start . y ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ}. grouping By Ġ{ Ġit Ġ}. each Count (). max By Ġ{ Ġit . value Ġ} !!. key ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Most Ġused Ġdimension Ġis Ġ${ most Used Dimensions !! }") ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġre calculate Ġdot ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( dot Ġin Ġfound Dot s ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdo Ġnot Ġmove Ġdot Ġcenter Ġbecause Ġit Ġpoints Ġto Ġthe Ġreal Ġdot Ġcenter !!! Ġ:) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġafter Ġmove , Ġit Ġwould Ġbe Ġpointing Ġsomewhere Ġto Ġthe Ġbackground ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġcenter Ġ= ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdot . center . x , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( dot . center . y Ġ- Ġ 0 . 2 9 Ġ* Ġ( most Used Dimensions !!. y Ġ- Ġ( dot . end . y Ġ- Ġdot . start . y ))). toInt () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdot . center Ġ= Ġcenter ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdot . start . y Ġ= Ġcenter . y Ġ- Ġmost Used Dimensions !!. y Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdot . end . y Ġ= Ġcenter . y Ġ+ Ġmost Used Dimensions !!. y Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdot . start . x Ġ= Ġcenter . x Ġ- Ġmost Used Dimensions !!. x Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdot . end . x Ġ= Ġcenter . x Ġ+ Ġmost Used Dimensions !!. x Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġ( e . g . Ġremove ) Ġeverything Ġthat Ġintersect s Ġwith Ġa Ġcar ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġclean Car Inter sections ( car Name : ĠString ) ĊĠĠĠ Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġcar Ġ= Ġfound P ets [ car Name ] !! ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound Dot s Ġ= Ġfound Dot s . filter Ġ{ ĠImage Utils . is Intersection ( car , Ġit )== false Ġ}. to Mutable List () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets Ġ= Ġfound P ets . filter Ġ{ Ġ( k , Ġv ) Ġ-> Ġ( k == car Name Ġ|| ( k != car Name Ġ&& Ġ! Image Utils . is Intersection ( car , Ġv ))) }. to Mutable Map () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠClean Ġempty Ġdots Ġ( e . g . Ġdots Ġthat Ġdo Ġnot Ġhave Ġconnections ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġclean Empty Dot s ( dots : ĠList < Found Object Info >) Ġ: ĠMutable List < Found Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Empty Ġdots : Ġbefore Ġremoving : Ġsize Ġ${ dots . size }") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġresult Ġ= Ġdots . filter Ġ{ Ġit . is Down Ġ|| Ġit . is Up Ġ|| Ġit . is Left Ġ|| Ġit . is Right }. to Mutable List () ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Empty Ġdots : Ġafter Ġremoving : Ġsize Ġ${ result . size }") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġclean Ġ( e . g . Ġremove ) Ġdot Ġobjects Ġthat Ġintersect Ġwith Ġpet Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġp ets ĠMap Ġof Ġfound Ġpet Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġdots ĠList Ġof Ġfound Ġdot Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠNew Ġlist Ġof Ġdot Ġobjects , Ġwhich Ġdoesn 't Ġinclude Ġobject Ġthat Ġintersect Ġwith Ġany Ġof Ġthe Ġpet Ġobjects ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġclean Dot Inter sections ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġp ets : ĠMap < String , ĠFound Object Info >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdots : ĠList < Found Object Info > ĊĠĠĠ Ġ): ĠMutable List < Found Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Number Ġof Ġfound Ġdots Ġbefore Ġcleaning Ġinter sections Ġwith Ġp ets : Ġ${ dots . size }") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġnew Dot s Ġ= ĠArrayList < Found Object Info >() ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( d Ġin Ġdots ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġdo Intersect Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ(( k , Ġv ) Ġin Ġp ets ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġskip Ġfor Ġcar Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( k [ 0 ] Ġ== Ġ' c ') Ċ // ĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( Image Utils . is Intersection ( v , Ġd )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdo Intersect Ġ= Ġtrue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbreak ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ(! do Intersect ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġnew Dot s . add ( d ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Number Ġof Ġfound Ġdots Ġafter Ġcleaning Ġinter sections Ġwith Ġp ets : Ġ Ġ${ new Dot s . size }") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġnew Dot s ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġclean Ġintersection Ġof Ġobject Ġwhere Ġintersection Ġsize Ġis Ġbigger Ġthan Ġthe Ġthreshold ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠObject Ġwith Ġmaximum Ġvalue Ġis Ġkept , Ġand Ġwith Ġminimum Ġvalue Ġis Ġdiscarded . ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠAll Ġoperations Ġare Ġin - place ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġp ets ĠFound Ġp ets , Ġall Ġoperations Ġare Ġin - place ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġdots ĠFound Ġdots , Ġall Ġoperations Ġare Ġin - place ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġclean Inter sections ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġp ets : ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdots : ĠMutable List < Found Object Info > ĊĠĠĠ Ġ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġall Objects Ġ= Ġp ets . values . to Mutable List () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġall Objects . addAll ( dots ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġp ets . clear () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdots . clear () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġouter loop @ Ġwhile Ġ( true ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" List Ġsize : Ġ${ all Objects . size }") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( o 1 Ġin Ġall Objects ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠLog . d ( TAG , Ġ" Outer : Ġinvestig ating Ġ$ o 1 ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġdo Intersect Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( o 2 Ġin Ġall Objects ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠLog . d ( TAG , Ġ" Inner : Ġinvestig ating Ġ$ o 2 ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġthe Ġsame Ġobject ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( o 1 Ġ=== Ġo 2 ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġsize Ġ= ĠImage Utils . get Intersection Area ( o 1 , Ġo 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠLog . d ( TAG , Ġ" Intersection : Ġ${ o 1 . short Name } (${ Image Utils . get Area ( o 1 )}) Ġand Ġ${ o 2 . short Name } (${ Image Utils . get Area ( o 2 )} ): Ġsize Ġ$ size ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( size Ġ> Ġ 0 Ġ&& Ġsize Ġ>= ĠImage Utils . get Area ( o 1 ) Ġ* ĠTH RESH OLD _ FOR _ INTER SECTION ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ&& Ġsize Ġ>= ĠImage Utils . get Area ( o 2 ) Ġ* ĠTH RESH OLD _ FOR _ INTER SECTION ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġo 1 t : ĠString Ġ= ĠString . format ("% . 2 f ", Ġsize . toFloat () Ġ/ ĠImage Utils . get Area ( o 1 ) Ġ* Ġ 1 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġo 2 t : ĠString Ġ= ĠString . format ("% . 2 f ", Ġsize . toFloat () Ġ/ ĠImage Utils . get Area ( o 2 ) Ġ* Ġ 1 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG ," Intersection Ġ${ o 1 . name }( max Val =${ o 1 . max Val }) Ġand Ġ${ o 2 . name }( max Val =${ o 2 . max Val }) Ġintersect Ġwith Ġsize Ġ$ size Ġ( intersection : Ġ${ o 1 . name } =${ o 1 t } %, Ġ${ o 2 . name } =${ o 2 t } %, Ġremoving Ġobject Ġwith Ġlower Ġmax Val " Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( o 1 . max Val Ġ> Ġo 2 . max Val ) Ġall Objects . remove ( o 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse Ġall Objects . remove ( o 1 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontinue @ outer loop ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbreak ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( o Ġin Ġall Objects ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( o . name [ 0 ] Ġ== ĠShared Game Objects . prefix Dot [ 0 ]) Ġdots . add ( o ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse Ġp ets [ o . name ] Ġ= Ġo ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠAdjust Ġcar Ġcoordinates . ĠMake Ġthem Ġequal Ġto Ġthe Ġmost Ġused Ġdimensions ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġadjust Car Coordinates () ĊĠĠĠ Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmost Used Dimensions Ġ= Ġfound P ets . values . map Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġit . end . x Ġ- Ġit . start . x , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġit . end . y Ġ- Ġit . start . y ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ}. grouping By Ġ{ Ġit Ġ}. each Count (). max By Ġ{ Ġit . value Ġ} !!. key ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġcar : ĠFound Object Info Ġ= Ġfound P ets . values . filter { it . name [ 0 ] Ġ== ĠShared Game Objects . prefix Car [ 0 ]} [ 0 ] ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġcenter Ġ= ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcar . center . x , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( car . center . y Ġ- Ġ 4 . 0 Ġ* Ġ( most Used Dimensions !!. y Ġ- Ġ( car . end . y Ġ- Ġcar . start . y ))). toInt () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠTODO : Ġrepeated Ġpiece Ġof Ġcode Ġwith Ġfunction Ġresize Dot sTo Match Objects ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Car Ġcenter : Ġbefore : Ġ${ car . center }; Ġafter Ġ$ center ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Car Ġbefore : Ġ$ car ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcar . center Ġ= Ġcenter ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcar . start . y Ġ= Ġcenter . y Ġ- Ġmost Used Dimensions !!. y Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcar . end . y Ġ= Ġcenter . y Ġ+ Ġmost Used Dimensions !!. y Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcar . start . x Ġ= Ġcenter . x Ġ- Ġmost Used Dimensions !!. x Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcar . end . x Ġ= Ġcenter . x Ġ+ Ġmost Used Dimensions !!. x Ġ/ Ġ 2 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Car Ġafter Ġ: Ġ$ car ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets [ car . name ] Ġ= Ġcar ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġget ĠC anny Ġprocessed Ġobject 's Ġimage Ġ( pet Ġor Ġpet Ġhouse ) ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġbitmap Ġobject 's Ġimage Ġ( pet Ġor Ġpet Ġhouse ) ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠC anny Ġprocessed Ġobject 's Ġimage ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun ĠgetC anny Pet Image ( bitmap : ĠBitmap ): ĠMat Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġimage Ġ= ĠImage Utils . bitmap To Image ( bitmap ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġgray scale Ġit ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . cvt Color ( image , Ġimage , ĠImg proc . COLOR _ RGBA 2 GRAY ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġcan ny Ġimage ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . C anny ( image , Ġimage , ĠCAN NY _ MAX _ FOR _ PET S _ DE TE CTION , ĠCAN NY _ MAX _ FOR _ PET S _ DE TE CTION ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġimage ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġget Ġmost Ġused Ġscale ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġfound P ets ĠFound Ġobject Ġ( as Ġmap ) ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠMost Ġused Ġscale ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġget Most Used Scale ( found P ets : ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info >): ĠDouble Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġresult Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfound P ets . values . map Ġ{ Ġit . scale Ġ}. grouping By Ġ{ Ġit Ġ}. each Count (). max By Ġ{ Ġit . value Ġ} !!. key ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Most Ġused Ġscale Ġis Ġ$ result ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġdraw Ġdetected Ġp ets Ġon Ġimage ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġimage ĠImage Ġto Ġdraw Ġp ets Ġon ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġp ets ĠPet Ġp ets Ġto Ġbe Ġdrawn Ġon Ġthe Ġimage ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġdots ĠDot Ġp ets Ġto Ġbe Ġdrawn Ġon Ġthe Ġimage ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠImage Ġwith Ġdrawn Ġp ets Ġon Ġit ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġdraw Detected Objects On Image ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġimage : ĠMat , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġp ets : ĠMap < String , ĠFound Object Info >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdots : ĠList < Found Object Info > ĊĠĠĠ Ġ): ĠMat Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġresult Ġ= Ġimage . clone () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġp ets . forEach Ġ{ Ġdraw Detected Object On Image ( it . key , Ġit . value , Ġresult , ĠCOLOR _ DETECT ED _ PET ) Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdots . forEach Ġ{ Ġdraw Detected Object On Image (" dot ", Ġit , Ġresult , ĠCOLOR _ DETECT ED _ DOT ) Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . stage Ġ= ĠImage Processing Info . Stage . DETECT ED OBJECTS ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġdraw Ġdetected Ġobject Ġon Ġimage ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġkey ĠName Ġof Ġdetected Ġobject ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġobject Info ĠInformation Ġabout Ġdetected Ġobject ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġresult ĠImage Ġto Ġdraw Ġobject Ġon ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġdraw Detected Object On Image ( key : ĠString , Ġobject Info : ĠFound Object Info , Ġresult : ĠMat , Ġcolor : ĠScalar ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . rectangle ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, ĠPoint ( object Info . start . x . toDouble (), Ġobject Info . start . y . toDouble ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, ĠPoint ( object Info . end . x . toDouble (), Ġobject Info . end . y . toDouble ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, Ġcolor ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdraw Ġcenters ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . rectangle ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( object Info . center . x Ġ- Ġ 4 0 . 0 , Ġobject Info . center . y Ġ- Ġ 5 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( object Info . center . x Ġ+ Ġ 4 0 . 0 , Ġobject Info . center . y Ġ+ Ġ 5 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcolor ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . rectangle ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( object Info . center . x Ġ- Ġ 5 . 0 Ġ, Ġobject Info . center . y Ġ- Ġ 4 0 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( object Info . center . x Ġ+ Ġ 5 . 0 Ġ, Ġobject Info . center . y Ġ+ Ġ 4 0 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcolor ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġlabel Ġ= ĠFound Object Info . getInfo ( key , Ġobject Info ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . put Text ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult , Ġlabel ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, ĠPoint ( object Info . start . x . toDouble (), Ġobject Info . start . y . toDouble ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, ĠImg proc . FONT _ HER SHE Y _ COMPLEX , Ġ 1 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, Ġcolor ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġdetect Ġintersection Ġtype Ġunder Ġthe Ġdot Ġ( bottom - up Ġapproach ) ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param ĠList Ġof Ġfound Ġdots ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠThe Ġsame Ġlist , Ġwith Ġtype Ġof Ġintersection Ġset ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġmatch Dot sWith Road In Image BU ( dots : ĠMutable List < Found Object Info >): ĠMutable List < Found Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . dot sWith Ro ads Image Ġ= Ġprocessing Info . c ropped Image !!. clone () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġidx Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( d Ġin Ġdots ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġidx Ġ+= Ġ 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġkey Ġ= Ġ" dot $ idx " ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġdelta Ġ= Ġ 1 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( Build Config . DEBUG Ġ&& ĠDEBUG _ MATCH _ PET S _ WITH _ RO ADS ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" dot # ${ String . format ("% 0 2 d ", Ġidx )} : Ġstart =${ d . start }, Ġend =${ d . end }, Ġcenter =${ d . center }") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhile Ġ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbetween ( d . start . x Ġ- ĠRO AD _ DE TE CTION _ EDGE _ THRESHOLD , Ġd . end . x Ġ+ ĠRO AD _ DE TE CTION _ EDGE _ THRESHOLD , Ġd . center . x , Ġdelta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ&& Ġbetween ( d . start . y Ġ- ĠRO AD _ DE TE CTION _ EDGE _ THRESHOLD , Ġd . end . y Ġ+ ĠRO AD _ DE TE CTION _ EDGE _ THRESHOLD , Ġd . center . y , Ġdelta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( Build Config . DEBUG Ġ&& ĠDEBUG _ MATCH _ PET S _ WITH _ RO ADS ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġarr Ġ= Ġprocessing Info . dot sWith Ro ads Image !!. get ( d . center . y Ġ- Ġdelta , Ġd . center . x Ġ- Ġdelta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ"\ t \ t start = (${ d . start . x }, Ġ${ d . start . y }) Ġend = (${ d . end . x }, Ġ${ d . end . y }) Ġcenter = (${ d . center . x }, Ġ${ d . center . y }): Ġ- delta =$ delta : Ġ(${ arr [ 0 ]. toInt ()}, ${ arr [ 1 ]. toInt ()}, ${ arr [ 2 ]. toInt () }) ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġarr Ġ= Ġprocessing Info . dot sWith Ro ads Image !!. get ( d . center . y Ġ+ Ġdelta , Ġd . center . x Ġ+ Ġdelta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ"\ t \ t start = (${ d . start . x }, Ġ${ d . start . y }) Ġend = (${ d . end . x }, Ġ${ d . end . y }) Ġcenter = (${ d . center . x }, Ġ${ d . center . y }): Ġ+ delta =$ delta : Ġ(${ arr [ 0 ]. toInt ()}, ${ arr [ 1 ]. toInt ()}, ${ arr [ 2 ]. toInt () }) ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( check Is Background On Image ( processing Info . dot sWith Ro ads Image !! , Ġd . center . x Ġ- Ġdelta , Ġd . center . y Ġ- Ġdelta ) Ġ&& ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcheck Is Background On Image ( processing Info . dot sWith Ro ads Image !! , Ġd . center . x Ġ+ Ġdelta , Ġd . center . y Ġ- Ġdelta ) Ġ&& ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcheck Is Background On Image ( processing Info . dot sWith Ro ads Image !! , Ġd . center . x Ġ- Ġdelta , Ġd . center . y Ġ+ Ġdelta ) Ġ&& ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcheck Is Background On Image ( processing Info . dot sWith Ro ads Image !! , Ġd . center . x Ġ+ Ġdelta , Ġd . center . y Ġ+ Ġdelta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġfound Ġbackground Ġin Ġboth Ġdirections ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbreak ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdelta Ġ+= Ġ 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . rectangle ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . dot sWith Ro ads Image , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( d . center . x Ġ- Ġdelta . toDouble () Ġ- Ġ 5 , Ġd . center . y Ġ- Ġ 1 . 0 Ġ- Ġ 5 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( d . center . x Ġ+ Ġdelta . toDouble () Ġ+ Ġ 5 , Ġd . center . y Ġ+ Ġ 1 . 0 Ġ+ Ġ 5 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠScalar ( 2 5 5 . 0 , Ġ 2 5 5 . 0 , Ġ 2 5 5 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . rectangle ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprocessing Info . dot sWith Ro ads Image , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( d . center . x Ġ- Ġ 1 . 0 Ġ- Ġ 5 , Ġd . center . y Ġ- Ġdelta . toDouble () Ġ- Ġ 5 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠPoint ( d . center . x Ġ+ Ġ 1 . 0 Ġ+ Ġ 5 , Ġd . center . y Ġ+ Ġdelta . toDouble () Ġ+ Ġ 5 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠScalar ( 2 5 5 . 0 , Ġ 2 5 5 . 0 , Ġ 2 5 5 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġd . is Down Ġ= Ġcheck Is Road On Image ( processing Info . dot sWith Ro ads Image !! , Ġd . center . x , Ġd . center . y Ġ+ Ġdelta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġd . is Up Ġ= Ġcheck Is Road On Image ( processing Info . dot sWith Ro ads Image !! , Ġd . center . x , Ġd . center . y Ġ- Ġdelta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġd . is Left Ġ= Ġcheck Is Road On Image ( processing Info . dot sWith Ro ads Image !! , Ġd . center . x Ġ- Ġdelta , Ġd . center . y ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġd . is Right Ġ= Ġcheck Is Road On Image ( processing Info . dot sWith Ro ads Image !! , Ġd . center . x Ġ+ Ġdelta , Ġd . center . y ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġdots ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġbetween ( l : ĠInt , Ġu : ĠInt , Ġc : ĠInt , Ġd : ĠInt ): ĠBoolean Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(( l Ġ<= Ġ( c Ġ- Ġd )) Ġ&& Ġ(( c Ġ+ Ġd ) Ġ<= Ġu )) ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠFunction Ġto Ġcheck Ġcolour Ġinside Ġan Ġimage Ġbetween Ġspecified Ġpoints . ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠColor Ġchecking Ġis Ġdone Ġbetween Ġstart Ġand Ġend Ġpoint , Ġwith Ġinitial Ġpoint Ġset Ġto Ġinit ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġimage ĠImage Ġto Ġcheck Ġcolor Ġwithin ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġkey ĠName Ġof Ġthe Ġimage Ġ( used Ġfor Ġlogging ) ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġinit ĠInitial Ġpoint Ġto Ġstart Ġcolor Ġchecking Ġfrom ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġstart ĠStarting Ġpoint Ġto Ġcheck Ġcolor ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġend ĠEnd Ġpoint Ġto Ġcheck Ġcolor ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġinc X ĠIncrement Ġvalue Ġfor ĠX Ġcoordinate Ġ( used Ġon Ġeach Ġstep Ġto Ġadjust Ġcurrent Ġposition ) ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġinc Y ĠIncrement Ġvalue Ġfor ĠY Ġcoordinate Ġ( used Ġon Ġeach Ġstep Ġto Ġadjust Ġcurrent Ġposition ) ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return ĠTrue Ġof Ġfalse Ġdepending Ġif Ġeither Ġroad Ġwas Ġfound Ġ( true ) Ġor Ġbackground Ġwas Ġfound Ġ( false ) ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġcheck Colour On Image ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġimage : ĠMat , Ġkey : ĠString , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġinit : ĠP DS Point , Ġstart : ĠP DS Point , Ġend : ĠP DS Point , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġinc X : ĠInt , Ġinc Y : ĠInt ĊĠĠĠ Ġ): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġresult : ĠBoolean Ġ= Ġfalse ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġas clear uc : TODO : Ġcheck Ġif Ġfunction Ġparameters Ġcould Ġbe Ġmodified Ġinside Ġfunction ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġx Ġ= Ġinit . x ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġy Ġ= Ġinit . y ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhile Ġ(( start . x Ġ<= Ġx ) Ġ&& Ġ( x Ġ<= Ġend . x ) Ġ&& Ġ( start . y Ġ<= Ġy ) Ġ&& Ġ( y Ġ<= Ġend . y )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( Build Config . DEBUG Ġ&& ĠDEBUG _ MATCH _ PET S _ WITH _ RO ADS ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" color Ġcheck : Ġ$ key : Ġdx =$ inc X , Ġdy =$ inc Y : Ġx =$ x Ġy =$ y Ġ" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ+ Ġ" color = (${ image [ y , Ġx ][ 0 ]}, ${ image [ y , Ġx ][ 1 ]}, ${ image [ y , Ġx ][ 2 ]}) ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġdebugging Ġblock ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/* ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( inc X Ġ== Ġ 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . line ( image , Ġ ĠPoint (( x - 3 ), Ġy ), ĠPoint (( x + 3 ), Ġy ), ĠScalar ( 2 5 5 . 0 , 2 5 5 . 0 , 2 5 5 . 0 )) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . line ( image , Ġ ĠPoint ( x , Ġ( y - 3 )), ĠPoint ( x , Ġ( y + 3 )), ĠScalar ( 2 5 5 . 0 , 2 5 5 . 0 , 2 5 5 . 0 )) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( check Is Road On Image ( image , Ġx , Ġy )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult Ġ= Ġtrue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbreak ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġif Ġ( check Is Background On Image ( image , Ġx , Ġy )) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġresult Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbreak ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġy Ġ+= Ġinc Y ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġx Ġ+= Ġinc X ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġcheck Is Road On Image ( image : ĠMat , Ġx : ĠInt , Ġy : ĠInt ): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġas clear uc : TODO : Ġmay Ġbe Ġto Ġmove Ġto Ġthe Ġconstants ??? ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġcheck Color Is Between Bound aries ( image , Ġx , Ġy , Ġ 2 0 , Ġ 3 0 ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġcheck Is Background On Image ( image : ĠMat , Ġx : ĠInt , Ġy : ĠInt ): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġas clear uc : TODO : Ġmay Ġbe Ġto Ġmove Ġto Ġthe Ġconstants ??? ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġcheck Color Is Between Bound aries ( image , Ġx , Ġy , Ġ 5 0 , Ġ 1 0 0 ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġcheck Color Is Between Bound aries ( image : ĠMat , Ġx : ĠInt , Ġy : ĠInt , Ġl : ĠInt , Ġu : ĠInt ): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġ(( x >= 0 Ġ&& Ġy >= 0 Ġ&& Ġx < image . cols () Ġ&& Ġy < image . rows () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ&& Ġl Ġ<= Ġimage [ y , Ġx ][ 0 ]) Ġ&& Ġ( l Ġ<= Ġimage [ y , Ġx ][ 1 ]) Ġ&& Ġ( l Ġ<= Ġimage [ y , Ġx ][ 2 ]) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ&& Ġ( image [ y , Ġx ][ 0 ] Ġ<= Ġu ) Ġ&& Ġ( image [ y , Ġx ][ 1 ] Ġ<= Ġu ) Ġ&& Ġ( image [ y , Ġx ][ 2 ] Ġ<= Ġu )) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠConvert Ġfound Ġp ets Ġand Ġpet Ġhouse s Ġto Ġimage Ġcoordinates ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġobjects Ġmap Ġof Ġfound Ġp ets Ġand Ġpet Ġhouse s ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return Ġconverted Ġmap ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun ĠconvertTo Image Coordinates ( objects : ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info >): ĠMutable Map < String , ĠFound Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ(( k , Ġv ) Ġin Ġobjects ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠconvertTo Image Coordinates ( v ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġobjects ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠConvert Ġfound Ġdots Ġto Ġimage Ġcoordinates ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġobjects Ġlist Ġof Ġfound Ġp ets Ġand Ġpet Ġhouse s ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ return Ġconverted Ġlist ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun ĠconvertTo Image Coordinates ( objects : ĠMutable List < Found Object Info >): ĠMutable List < Found Object Info > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( v Ġin Ġobjects ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠconvertTo Image Coordinates ( v ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġobjects ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠConvert Ġto Ġimage Ġcoordinates ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġ@ param Ġobj Ġobject Ġwith Ġco or id inates ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun ĠconvertTo Image Coordinates ( obj : ĠFound Object Info ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġobj . start Ġ= ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(( obj . start . x Ġ+ ĠIMAGE _ C ROP _ LEFT ) Ġ/ Ġscreenshot Scale Factor ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(( obj . start . y Ġ+ ĠIMAGE _ C ROP _ TOP ) Ġ/ Ġscreenshot Scale Factor ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġobj . end Ġ= ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(( obj . end . x Ġ+ ĠIMAGE _ C ROP _ LEFT ) Ġ/ Ġscreenshot Scale Factor ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(( obj . end . y Ġ+ ĠIMAGE _ C ROP _ TOP ) Ġ/ Ġscreenshot Scale Factor ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġobj . center Ġ= ĠP DS Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(( obj . start . x Ġ+ Ġobj . end . x ) Ġ/ Ġ 2 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(( obj . start . y Ġ+ Ġobj . end . y ) Ġ/ Ġ 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġdisplay Message On Ui Thread ( msg : ĠString ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġas clear uc : TODO ĠToast Ġworks Ġtoo Ġslow ly ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġasync Task . publish Progress ( Progress Info ( null , Ġmsg )) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġcompanion Ġobject Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** ĠTAG Ġfor Ġlogging Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠTAG Ġ= Ġ" P DS :: Image Processing " ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġdebug : Ġdraw Ġlines Ġon Ġc ropped Ġimage , Ġmay Ġbe ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings */ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠDEBUG _ MATCH _ PET S _ WITH _ RO ADS Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** ĠWidth Ġto Ġresize Ġthe Ġimage Ġto Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠRES IZE _ WIDTH Ġ= Ġ 1 0 8 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** ĠHow Ġmuch Ġto Ġcrop Ġfrom Ġleft Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠIMAGE _ C ROP _ LEFT Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** ĠHow Ġmuch Ġto Ġcrop Ġfrom Ġright Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠIMAGE _ C ROP _ RIGHT Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** ĠHow Ġmuch Ġto Ġcrop Ġfrom Ġtop Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠIMAGE _ C ROP _ TOP Ġ= Ġ 2 0 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** ĠHow Ġmuch Ġto Ġcrop Ġfrom Ġbottom Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠIMAGE _ C ROP _ BOTTOM Ġ= Ġ 2 0 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġmin ĠC anny Ġvalue Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠCAN NY _ MIN _ FOR _ PET S _ DE TE CTION Ġ= Ġ 7 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġmax ĠC anny Ġvalue Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠCAN NY _ MAX _ FOR _ PET S _ DE TE CTION Ġ= Ġ 9 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġmin ĠC anny Ġvalue Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠCAN NY _ MIN _ FOR _ DOT _ DE TE CTION Ġ= Ġ 2 1 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġmax ĠC anny Ġvalue Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠCAN NY _ MAX _ FOR _ DOT _ DE TE CTION Ġ= Ġ 2 3 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġdot Ġmatch Ġthreshold Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠTH RESH OLD _ FOR _ DOT _ DE TE CTION Ġ= Ġ 0 . 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġmin Ġscale Ġvalue Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠSC ALE _ MIN _ FOR _ PET S _ DE TE CTION Ġ= Ġ 0 . 7 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġmax Ġscale Ġvalue Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠSC ALE _ MAX _ FOR _ PET S _ DE TE CTION Ġ= Ġ 0 . 7 6 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġnumber Ġof Ġscale Ġsteps Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠSC ALE _ STEPS _ FOR _ PET S _ DE TE CTION Ġ= Ġ 5 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġconfidence Ġthreshold Ġ- ĠTODO : Ġmove Ġto Ġsettings Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠCONF ID ENCE _ THRESHOLD Ġ= Ġ 1 0 0 0 0 0 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġintersection Ġthreshold Ġ- Ġif Ġintersection Ġarea Ġis Ġbigger Ġthan Ġthis Ġvalue , Ġclear Ġdrop Ġlowest Ġobject */ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠTH RESH OLD _ FOR _ INTER SECTION Ġ= Ġ 0 . 1 5 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġcolor Ġdetected Ġp ets Ġshould Ġbe Ġdrawn Ġwith Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠCOLOR _ DETECT ED _ PET Ġ= ĠScalar ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġ 2 5 5 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġcolor Ġdetected Ġdots Ġshould Ġbe Ġdrawn Ġwith Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠCOLOR _ DETECT ED _ DOT Ġ= ĠScalar ( 2 5 5 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġ 0 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** Ġvalue Ġto Ġincrease Ġroad Ġdetection Ġarea Ġby Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval ĠRO AD _ DE TE CTION _ EDGE _ THRESHOLD Ġ= Ġ 1 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfun Ġdraw Solution ( original Image : ĠMat , Ġsolution Path : ĠD eta iled Solution ) Ġ: ĠMat Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġresult Ġ= Ġoriginal Image . clone () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor ( i Ġin Ġ 0 Ġuntil Ġsolution Path . size ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġfound Object : ĠFound Object Info Ġ= Ġsolution Path [ i ] !!. object Info !! ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠLog . d ( TAG , Ġ" Processing Ġobject Ġ$ found Object ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠImg proc . put Text ( result ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, ĠString . format ("% 0 2 d /% 0 2 d ", Ġi , Ġsolution Path ! ![ i ]. car Move . numberOf Moves ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, ĠPoint ( found Object . start . x . toDouble (), Ġfound Object . start . y . toDouble ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, ĠImg proc . FONT _ HER SHE Y _ COMPLEX , Ġ 1 . 5 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, ĠScalar ( 2 5 5 . 0 , Ġ 2 5 5 . 0 , Ġ 2 5 5 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ, Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġresult ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }