package Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . tw od im . trajectory . types Ċ Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . epsilon Equals Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . lerp Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . tw od im . geometry . Pose 2 d Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . tw od im . geometry . Pose 2 d With Cur v ature Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . tw od im . trajectory . Trajectory Iterator Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . units . Time Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . units . derived units . Linear Acceleration Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . units . derived units . Linear Velocity Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . units . derived units . acceleration Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . units . derived units . velocity Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . units . meter Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . mat hematic s . units . second Ċ import Ġorg . gh robot ics . lib . types . V ary Interpol atable Ċ Ċ class ĠTime d Trajectory < S Ġ: ĠV ary Interpol atable < S >>( ĊĠĠĠ Ġoverride Ġval Ġpoints : ĠList < Timed Entry < S >>, ĊĠĠĠ Ġoverride Ġval Ġreversed : ĠBoolean Ċ ) Ġ: ĠTra jectory < Time , ĠTime d Entry < S >> Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġsample ( interpol ant : ĠTime ) Ġ= Ġsample ( interpol ant . value ) ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġsample ( interpol ant : ĠDouble ) Ġ= Ġwhen Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġinterpol ant Ġ>= Ġlast Interpol ant . value Ġ-> ĠTra jectory Sample Point ( get Point ( points . size Ġ- Ġ 1 )) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġinterpol ant Ġ<= Ġfirst Interpol ant . value Ġ-> ĠTra jectory Sample Point ( get Point ( 0 )) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġ( index , Ġentry ) Ġ= Ġpoints . as Sequence () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. with Index () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. first Ġ{ Ġ( index , Ġentry ) Ġ-> Ġindex Ġ!= Ġ 0 Ġ&& Ġentry . t . value Ġ>= Ġinterpol ant Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġprev Entry Ġ= Ġpoints [ index Ġ- Ġ 1 ] ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( entry . t Ġepsilon Equals Ġprev Entry . t ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠTra jectory Sample Point ( entry , Ġindex , Ġindex ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠTra jectory Sample Point ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprev Entry . interpolate ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġentry , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( interpol ant Ġ- Ġprev Entry . t . value ) Ġ/ Ġ( entry . t . value Ġ- Ġprev Entry . t . value ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġindex Ġ- Ġ 1 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġindex ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġval Ġfirst State Ġget () Ġ= Ġpoints . first () ĊĠĠĠ Ġoverride Ġval Ġlast State Ġget () Ġ= Ġpoints . last () ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġval Ġfirst Interpol ant Ġget () Ġ= Ġfirst State . t ĊĠĠĠ Ġoverride Ġval Ġlast Interpol ant Ġget () Ġ= Ġlast State . t ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġiterator () Ġ= ĠTime d Iterator ( this ) Ċ } Ċ Ċ data Ġclass ĠTime d Entry < S Ġ: ĠV ary Interpol atable < S >> Ġinternal Ġconstructor ( ĊĠĠĠ Ġval Ġstate : ĠS , ĊĠĠĠ Ġinternal Ġval Ġ_ t : ĠDouble Ġ= Ġ 0 . 0 , ĊĠĠĠ Ġinternal Ġval Ġ_ velocity : ĠDouble Ġ= Ġ 0 . 0 , ĊĠĠĠ Ġinternal Ġval Ġ_ acceleration : ĠDouble Ġ= Ġ 0 . 0 Ċ ) Ġ: ĠV ary Interpol atable < Timed Entry < S >> Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġval Ġt Ġget () Ġ= Ġ_ t . second ĊĠĠĠ Ġval Ġvelocity Ġget () Ġ= Ġ_ velocity . meter . velocity ĊĠĠĠ Ġval Ġacceleration Ġget () Ġ= Ġ_ acceleration . meter . acceleration ĊĊĠĠĠ Ġconstructor ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate : ĠS , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġt : ĠTime , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvelocity : ĠLinear Velocity , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġacceleration : ĠLinear Acceleration ĊĠĠĠ Ġ) Ġ: Ġthis ( state , Ġt . value , Ġvelocity . value , Ġacceleration . value ) ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġinterpolate ( end Value : ĠTime d Entry < S >, Ġt : ĠDouble ): ĠTime d Entry < S > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġnew T Ġ= Ġ_ t . lerp ( end Value ._ t , Ġt ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdelta T Ġ= Ġnew T Ġ- Ġthis . t . value ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( delta T Ġ< Ġ 0 . 0 ) Ġreturn Ġend Value . interpolate ( this , Ġ 1 . 0 Ġ- Ġt ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġre ver sing Ġ= Ġ_ velocity Ġ< Ġ 0 . 0 Ġ|| Ġ_ velocity Ġepsilon Equals Ġ 0 . 0 Ġ&& Ġ_ acceleration Ġ< Ġ 0 . 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġnew V Ġ= Ġ_ velocity Ġ+ Ġ_ acceleration Ġ* Ġdelta T ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġnew S Ġ= Ġ( if Ġ( re ver sing ) Ġ- 1 . 0 Ġelse Ġ 1 . 0 ) Ġ* Ġ(_ velocity Ġ* Ġdelta T Ġ+ Ġ 0 . 5 Ġ* Ġ_ acceleration Ġ* Ġdelta T Ġ* Ġdelta T ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠTime d Entry ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate . interpolate ( end Value . state , Ġnew S Ġ/ Ġstate . distance ( end Value . state )), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġnew T , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġnew V , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ_ acceleration ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġdistance ( other : ĠTime d Entry < S >) Ġ= Ġstate . distance ( other . state ) Ċ } Ċ Ċ class ĠTime d Iterator < S Ġ: ĠV ary Interpol atable < S >>( ĊĠĠĠ Ġtrajectory : ĠTime d Trajectory < S > Ċ ) Ġ: ĠTra jectory Iterator < Time , ĠTime d Entry < S >>( trajectory ) Ġ{ ĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġaddition ( a : ĠTime , Ġb : ĠTime ) Ġ= Ġa Ġ+ Ġb Ċ } Ċ Ċ fun ĠTra jectory < Time , ĠTime d Entry < Pose 2 d With Cur v ature >> . mirror () Ġ= ĊĠĠĠ ĠTime d Trajectory ( points . map Ġ{ ĠTime d Entry ( it . state . mirror , Ġit ._ t , Ġit ._ velocity , Ġit ._ acceleration ) Ġ}, Ġthis . reversed ) Ċ Ċ fun ĠTra jectory < Time , ĠTime d Entry < Pose 2 d With Cur v ature >> . transform ( transform : ĠP ose 2 d ) Ġ= ĊĠĠĠ ĠTime d Trajectory ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġpoints . map Ġ{ ĠTime d Entry ( it . state Ġ+ Ġtransform , Ġit ._ t , Ġit ._ velocity , Ġit ._ acceleration ) Ġ}, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . reversed ĊĠĠĠ Ġ) Ċ Ċ val ĠTra jectory < Time , ĠTime d Entry < Pose 2 d With Cur v ature >> . duration Ġget () Ġ= Ġthis . last State . t