package Ġcom . amar col ini . jo os . kin em atics Ċ Ċ import Ġcom . amar col ini . jo os . control . Feed forward Coefficient s Ċ import Ġcom . amar col ini . jo os . geometry . Pose 2 d Ċ import Ġcom . amar col ini . jo os . geometry . Vector 2 d Ċ import Ġcom . amar col ini . jo os . util .* Ċ import Ġkotlin . math . cos Ċ import Ġkotlin . math . sign Ċ import Ġkotlin . math . sin Ċ Ċ /** Ċ Ġ* ĠA Ġcollection Ġof Ġmethods Ġfor Ġvarious Ġkin em atics - related Ġtasks . Ċ Ġ*/ Ċ object ĠKin em atics Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠReturns Ġthe Ġrobot Ġpose Ġvelocity Ġcorresponding Ġto Ġ[ field Pose ] Ġand Ġ[ field Vel ]. ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġ@ Jvm Static ĊĠĠĠ Ġfun Ġfield To Robot Velocity ( field Pose : ĠP ose 2 d , Ġfield Vel : ĠP ose 2 d ): ĠP ose 2 d Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠP ose 2 d ( field Vel . vec (). rot ated (- field Pose . heading ), Ġfield Vel . heading ) ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠReturns Ġthe Ġrobot Ġpose Ġacceleration Ġcorresponding Ġto Ġ[ field Pose ], Ġ[ field Vel ], Ġand Ġ[ field Accel ]. 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ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġ@ Jvm Static ĊĠĠĠ Ġfun Ġcalculate Motor Feed forward ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġv els : ĠList < Double >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġacc els : ĠList < Double >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcoeff s : ĠFeed forward Coefficient s , ĊĠĠĠ Ġ) Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġv els . zip ( accel s ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ. map Ġ{ Ġ( vel , Ġaccel ) Ġ-> Ġcalculate Motor Feed forward ( vel , Ġaccel , Ġcoeff s ) Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠComputes Ġthe Ġmotor Ġfeed forward Ġ( i . e ., Ġopen Ġloop Ġpower ) Ġfor Ġthe Ġgiven Ġset Ġof Ġcoefficients ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġon Ġtop Ġof Ġthe Ġgiven Ġbase Ġoutput . ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġ@ Jvm Static ĊĠĠĠ Ġ@ Jvm Over loads ĊĠĠĠ Ġfun Ġcalculate Motor Feed forward ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvel : ĠDouble , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġaccel : ĠDouble , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcoeff s : ĠFeed forward Coefficient s , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbase : ĠDouble Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġ): ĠDouble Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġbase Power Ġ= Ġvel Ġ* Ġcoeff s . k V Ġ+ Ġaccel Ġ* Ġcoeff s . k A Ġ+ Ġbase ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġif Ġ( base Power Ġepsilon Equals Ġ 0 . 0 ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġbase Power Ġ+ Ġsign ( base Power ) Ġ* Ġcoeff s . k Static ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠPerforms Ġa Ġrelative Ġod ometry Ġupdate . ĠNote : Ġthis Ġassumes Ġthat Ġthe Ġrobot Ġmoves Ġwith Ġconstant Ġvelocity Ġover Ġthe ĊĠĠĠĠ Ġ* Ġmeasurement Ġinterval . ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġ@ Jvm Static ĊĠĠĠ Ġfun Ġrelative Od ometry Update ( field Pose : ĠP ose 2 d , Ġrobot Pose Delta : ĠP ose 2 d ): ĠP ose 2 d Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġd theta Ġ= Ġrobot Pose Delta . heading . radians ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġ( s ine Term , Ġcos Term ) Ġ= Ġif Ġ( d theta Ġepsilon Equals Ġ 0 . 0 ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 1 . 0 Ġ- Ġd theta Ġ* Ġd theta Ġ/ Ġ 6 . 0 Ġto Ġd theta Ġ/ Ġ 2 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsin ( d theta ) Ġ/ Ġd theta Ġto Ġ( 1 Ġ- Ġcos ( d theta )) Ġ/ Ġd theta ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġfield Position Delta Ġ= ĠVector 2 d ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġs ine Term Ġ* Ġrobot Pose Delta . x Ġ- Ġcos Term Ġ* Ġrobot Pose Delta . y , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcos Term Ġ* Ġrobot Pose Delta . x Ġ+ Ġs ine Term Ġ* Ġrobot Pose Delta . y ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġfield Pose Delta Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠP ose 2 d ( field Position Delta . rot ated ( field Pose . heading ), Ġrobot Pose Delta . heading ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠP ose 2 d ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfield Pose . x Ġ+ Ġfield Pose Delta . x , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġfield Pose . y Ġ+ Ġfield Pose Delta . y , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( field Pose . heading Ġ+ Ġfield Pose Delta . heading ). norm () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }