package Ġft cs im Ċ Ċ import Ġjavafx . scene . paint . Color Ċ import Ġjavafx . scene . layout . Region Ċ import Ġjavafx . scene . shape . Rectangle Ċ import Ġkotlin . math . PI Ċ import Ġkotlin . math . atan 2 Ċ import Ġkotlin . math . pow Ċ import Ġkotlin . math . sqrt Ċ import Ġkotlin . text .* Ċ Ċ class ĠDrive Train Update Ġ{ ĊĠĠĠ Ġvar Ġx Speed Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġvar Ġy Speed Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġvar Ġangular Speed Ġ= Ġ 0 . 0 Ċ } Ċ Ċ class ĠDrive Train Ġ( frame Width Ġ: ĠDouble , Ġframe Height Ġ: ĠDouble , Ġwheel Width Ġ: ĠDouble , Ġwheel Radius Ġ: ĠDouble ) Ġ: ĠRegion () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġframe Width Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġframe Height Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġwheel Width Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġwheel Radius Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġtop Right Speed Ġ= Ġ 1 ĊĠĠĠ Ġvar Ġtop Left Speed Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġbottom Right Speed Ġ= Ġ 1 ĊĠĠĠ Ġvar Ġbottom Left Speed Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . frame Width Ġ= Ġframe Width ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . frame Height Ġ= Ġ Ġframe Height ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . wheel Width Ġ= Ġwheel Width ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . wheel Radius Ġ= Ġwheel Radius ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġframe Ġ= ĠRectangle ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġframe Width , Ġframe Height ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġframe . x Ġ= Ġ- frame . width Ġ/ Ġ 2 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġframe . y Ġ= Ġ- frame . height Ġ/ Ġ 2 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġframe . fill Ġ= Ġnull ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġframe . stroke Ġ= ĠColor . BLACK ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġtop Right Wheel Ġ= ĠRectangle ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġwheel Width , Ġwheel Radius Ġ* Ġ 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġtop Left Wheel Ġ= ĠRectangle ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġwheel Width , Ġwheel Radius Ġ* Ġ 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġbottom Right Wheel Ġ= ĠRectangle ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġwheel Width , Ġwheel Radius Ġ* Ġ 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġbottom Left Wheel Ġ= ĠRectangle ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġwheel Width , Ġwheel Radius Ġ* Ġ 2 ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġorientation Indicator Ġ= ĠRectangle ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġwheel Radius , Ġwheel Width ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġorientation Indicator . fill Ġ= Ġnull ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġorientation Indicator . stroke Ġ= ĠColor . BLUE ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġorientation Indicator . x Ġ= Ġ- orientation Indicator . width / 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġorientation Indicator . y Ġ= Ġ- orientation Indicator . height / 2 Ġ- Ġframe Height / 2 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Right Wheel . x Ġ= Ġframe . x Ġ- Ġtop Right Wheel . width / 2 Ġ+ Ġframe Width ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Right Wheel . y Ġ= Ġframe . y Ġ- Ġtop Right Wheel . height / 2 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Left Wheel . x Ġ= Ġframe . x Ġ- Ġtop Left Wheel . width Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Left Wheel . y Ġ= Ġframe . y Ġ- Ġtop Left Wheel . height Ġ/ Ġ 2 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbottom Right Wheel . x Ġ= Ġ Ġframe . x Ġ- Ġbottom Right Wheel . width / 2 Ġ+ Ġframe Width ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbottom Right Wheel . y Ġ= Ġ Ġframe . y Ġ- Ġbottom Right Wheel . height Ġ/ Ġ 2 Ġ+ Ġframe Height ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbottom Left Wheel . x Ġ= Ġ Ġframe . x Ġ- Ġbottom Left Wheel . width Ġ/ Ġ 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbottom Left Wheel . y Ġ= Ġ Ġframe . y Ġ- Ġbottom Left Wheel . height Ġ/ Ġ 2 Ġ+ Ġframe Height ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . children . add ( frame ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . children . add ( top Right Wheel ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . children . add ( top Left Wheel ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . children . add ( bottom Right Wheel ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . children . add ( bottom Left Wheel ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . children . add ( orientation Indicator ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġupdate ( time Step : ĠDouble ) Ġ: ĠDrive Train Update { ĊĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ* ĠModified Ġto Ġbehave Ġproperly Ġwith ĠGraphics ĠLibrary ĠCoordinate ĠSystem ĊĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ* ĠThis Ġis Ġin Ġlocal Ġreference , Ġneed Ġto Ġconvert Ġto Ġworld Ġreference Ġbefore Ġapplying Ġto Ġsimulation ĊĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġstate Ġ= ĠDrive Train Update () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate . y Speed Ġ= Ġ-( top Left Speed Ġ+ Ġtop Right Speed Ġ+ Ġbottom Left Speed Ġ+ Ġbottom Right Speed ) Ġ* Ġ( wheel Radius Ġ/ Ġ 4 ) Ġ* Ġtime Step ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate . x Speed Ġ= Ġ- (- top Left Speed Ġ+ Ġtop Right Speed Ġ+ Ġbottom Left Speed Ġ- Ġbottom Right Speed ) Ġ* Ġ( wheel Radius Ġ/ Ġ 4 ) Ġ* Ġtime Step ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate . angular Speed Ġ= Ġ- (- top Left Speed Ġ+ Ġtop Right Speed Ġ- Ġbottom Left Speed Ġ+ Ġbottom Right Speed ) Ġ* Ġ( wheel Radius Ġ/ Ġ( 4 *( frame Height Ġ/ Ġ 2 Ġ+ Ġframe Width Ġ/ Ġ 2 ))) Ġ* Ġtime Step ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate . angular Speed Ġ= Ġstate . angular Speed Ġ* Ġ 1 8 0 . 0 Ġ/ ĠPI ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġstate ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }