#! s sp gen Ċ Ċ import Ġkotlin . math . PI Ċ Ċ s sp (" gun ner us - trajectory ") Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġs sd (" K PN ĠT win ship ĠG un ner us Ġcase ") Ġ{ ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsystem (" gun ner us - trajectory ") Ġ{ ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelements Ġ{ ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcomponent (" ves sel Model ", Ġ" resources / V essel F mu . f mu ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnector s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 0 ]. force . he ave ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 0 ]. force . sur ge ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 0 ]. force . sw ay ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 0 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . x pos ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 0 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . y pos ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 0 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . z pos ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 1 ]. force . he ave ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 1 ]. force . sur ge ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 1 ]. force . sw ay ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 1 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . x pos ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 1 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . y pos ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" additional Body Force [ 1 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . z pos ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg _ x _ rel _ ap ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg _ y _ rel _ cl ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg _ z _ rel _ bl ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg Ship Motion . ned . north ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg Ship Motion . ned . east ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg Ship Motion . linear Velocity . sur ge ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg Ship Motion . linear Velocity . sw ay ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg Ship Motion . angular Velocity . yaw ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" cg Ship Motion . angular Dis placement . yaw ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Bindings Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Set (" initial Values ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstring (" ves sel Zip File ", Ġ"% f mu % / resources / Ship Model - gun ner us - el ong ated . zip ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcomponent ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 ", ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" f mu - proxy :// localhost : 9 0 9 0 ? url = http :// fol k . nt nu . no / la ht / files / c se / P MA z imuth . f mu " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnector s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ act _ re vs ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ act _ angle ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ cg _ x _ rel _ ap ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ cg _ y _ rel _ cl ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ cg _ z _ rel _ bl ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ cg _ sur ge _ vel ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ cg _ sw ay _ vel ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ yaw _ vel ", Ġinput ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" output _ tor que ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" output _ force _ he ave ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" output _ force _ sur ge ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" output _ force _ sw ay ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" output _ x _ rel _ ap ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" output _ y _ rel _ cl ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" output _ z _ rel _ bl ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Bindings Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Set (" initial Values ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ x _ rel _ ap ", Ġ 1 . 5 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ y _ rel _ cl ", Ġ- 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ z _ rel _ bl ", Ġ 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ prop _ di am ", Ġ 1 . 9 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ dist anc et oh ull ", Ġ 1 . 5 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ bil ger ad ius ", Ġ 3 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ rho ", Ġ 1 0 2 5 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ l pp ", Ġ 3 3 . 9 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcomponent ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 ", ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" f mu - proxy :// localhost : 9 0 9 1 ? url = http :// fol k . nt nu . no / la ht / files / c se / P MA z imuth . f mu " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnector s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcopy From (" az imuth 0 ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Bindings Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcopy From (" az imuth 0 ", Ġ" initial Values ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" input _ y _ rel _ cl ", Ġ 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcomponent (" az imuth 0 _ rpm Act uator ", Ġ" f mu - proxy :// localhost : 9 0 9 0 ? file = resources / Th r uster Drive . f mu ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnector s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" d _ in . e ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" q _ in . e ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" Th rust Com ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" Sh aft . e ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" d _ in . f ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" q _ in . f ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" Sh aft . f ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcomponent (" az imuth 1 _ rpm Act uator ", Ġ" f mu - proxy :// localhost : 9 0 9 1 ? file = resources / Th r uster Drive . f mu ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnector s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcopy From (" az imuth 0 _ rpm Act uator ") ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcomponent (" power Plant ", Ġ" resources / Power Plant . f mu ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnector s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" p 1 . f [ 1 ]", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" p 1 . f [ 2 ]", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" p 2 . f [ 1 ]", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" p 2 . f [ 2 ]", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" p 1 . e [ 1 ]", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" p 1 . e [ 2 ]", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" p 2 . e [ 1 ]", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" p 2 . e [ 2 ]", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcomponent (" track Controller ", Ġ" resources / Trajectory Controller . f mu ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnector s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" north Position ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" east Position ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" sur ge Velocity ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" sw ay Velocity ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" heading Angle ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" target WP . north ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" target WP . east ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" target WP . speed ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" prev WP . north ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" prev WP . east ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" prev WP . speed ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" force Command ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" r ud der Command ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Bindings Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Set (" initial Values ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" aut opilot . heading . kp ", Ġ 0 . 5 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" aut opilot . heading . ki ", Ġ 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" aut opilot . heading . kd ", Ġ 2 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" aut opilot . speed . kp ", Ġ 1 0 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" aut opilot . speed . ki ", Ġ 1 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" aut opilot . speed . kd ", Ġ 5 0 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" look ahead Distance ", Ġ 5 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġboolean (" enable ", Ġfalse ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġboolean (" should Log ", Ġfalse ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcomponent (" wp Provider ", Ġ" resources / Waypoint Provider 2 DO F . f mu ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnector s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" north Position ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" east Position ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" heading Angle ", Ġinput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" target WP . north ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" target WP . east ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" target WP . speed ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" prev WP . north ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" prev WP . east ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" prev WP . speed ", Ġoutput ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Bindings Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġparameter Set (" initial Values ") Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreal (" wp Switch Distance ", Ġ 2 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġboolean (" should Log ", Ġfalse ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconnections ( inputs First = true ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . north Position " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . ned . north " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . east Position " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . ned . east " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . sur ge Velocity " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . linear Velocity . sur ge " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . sw ay Velocity " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . linear Velocity . sw ay " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . heading Angle " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . angular Dis placement . yaw " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . target WP . north " Ġto Ġ" wp Provider . target WP . north " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . target WP . east " Ġto Ġ" wp Provider . target WP . east " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . target WP . speed " Ġto Ġ" wp Provider . target WP . speed " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . prev WP . north " Ġto Ġ" wp Provider . prev WP . north " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . prev WP . east " Ġto Ġ" wp Provider . prev WP . east " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" track Controller . prev WP . speed " Ġto Ġ" wp Provider . prev WP . speed " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" wp Provider . north Position " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . ned . north " ĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" wp Provider . east Position " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . ned . east " ĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" wp Provider . heading Angle " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . angular Dis placement . yaw " Ġ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" power Plant . p 1 . f [ 1 ]" Ġto Ġ" az imuth 0 _ rpm Act uator . d _ in . f " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" power Plant . p 1 . f [ 2 ]" Ġto Ġ" az imuth 0 _ rpm Act uator . q _ in . f " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" power Plant . p 2 . f [ 1 ]" Ġto Ġ" az imuth 1 _ rpm Act uator . d _ in . f " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" power Plant . p 2 . f [ 2 ]" Ġto Ġ" az imuth 1 _ rpm Act uator . q _ in . f " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 _ rpm Act uator . d _ in . e " Ġto Ġ" power Plant . p 1 . e [ 1 ]" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 _ rpm Act uator . q _ in . e " Ġto Ġ" power Plant . p 1 . e [ 2 ]" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 _ rpm Act uator . Th rust Com " Ġto Ġ" track Controller . force Command " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 _ rpm Act uator . Sh aft . e " Ġto Ġ" az imuth 0 . output _ tor que " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 _ rpm Act uator . d _ in . e " Ġto Ġ" power Plant . p 2 . e [ 1 ]" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 _ rpm Act uator . q _ in . e " Ġto Ġ" power Plant . p 2 . e [ 2 ]" ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 _ rpm Act uator . Th rust Com " Ġto Ġ" track Controller . force Command " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 _ rpm Act uator . Sh aft . e " Ġto Ġ" az imuth 1 . output _ tor que " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(" az imuth 0 . input _ act _ re vs " Ġto Ġ" az imuth 0 _ rpm Act uator . Sh aft . f "). linear Transformation ( factor = 6 0 . 0 /( 2 * PI )) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 . input _ act _ angle " Ġto Ġ" track Controller . r ud der Command " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 . input _ cg _ x _ rel _ ap " Ġto Ġ" ves sel Model . cg _ x _ rel _ ap " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 . input _ cg _ y _ rel _ cl " Ġto Ġ" ves sel Model . cg _ y _ rel _ cl " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 . input _ cg _ z _ rel _ bl " Ġto Ġ" ves sel Model . cg _ z _ rel _ bl " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 . input _ cg _ sur ge _ vel " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . linear Velocity . sur ge " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 . input _ cg _ sw ay _ vel " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . linear Velocity . sw ay " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 0 . input _ yaw _ vel " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . angular Velocity . yaw " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ(" az imuth 1 . input _ act _ re vs " Ġto Ġ" az imuth 1 _ rpm Act uator . Sh aft . f "). linear Transformation ( factor = 6 0 . 0 /( 2 * PI )) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 . input _ act _ angle " Ġto Ġ" track Controller . r ud der Command " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 . input _ cg _ x _ rel _ ap " Ġto Ġ" ves sel Model . cg _ x _ rel _ ap " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 . input _ cg _ y _ rel _ cl " Ġto Ġ" ves sel Model . cg _ y _ rel _ cl " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 . input _ cg _ z _ rel _ bl " Ġto Ġ" ves sel Model . cg _ z _ rel _ bl " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 . input _ cg _ sur ge _ vel " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . linear Velocity . sur ge " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 . input _ cg _ sw ay _ vel " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . linear Velocity . sw ay " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" az imuth 1 . input _ yaw _ vel " Ġto Ġ" ves sel Model . cg Ship Motion . angular Velocity . yaw " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 0 ]. force . he ave " Ġto Ġ" az imuth 0 . output _ force _ he ave " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 0 ]. force . sur ge " Ġto Ġ" az imuth 0 . output _ force _ sur ge " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 0 ]. force . sw ay " Ġto Ġ" az imuth 0 . output _ force _ sw ay " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 0 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . x pos " Ġto Ġ" az imuth 0 . output _ x _ rel _ ap " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 0 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . y pos " Ġto Ġ" az imuth 0 . output _ y _ rel _ cl " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 0 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . z pos " Ġto Ġ" az imuth 0 . output _ z _ rel _ bl " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 1 ]. force . he ave " Ġto Ġ" az imuth 1 . output _ force _ he ave " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 1 ]. force . sur ge " Ġto Ġ" az imuth 1 . output _ force _ sur ge " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 1 ]. force . sw ay " Ġto Ġ" az imuth 1 . output _ force _ sw ay " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 1 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . x pos " Ġto Ġ" az imuth 1 . output _ x _ rel _ ap " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 1 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . y pos " Ġto Ġ" az imuth 1 . output _ y _ rel _ cl " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" ves sel Model . additional Body Force [ 1 ]. point Of Attack Rel 2 AP And BL . z pos " Ġto Ġ" az imuth 1 . output _ z _ rel _ bl " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġresources Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġurl (" https :// github . com / gun ner us - case / gun ner us - fm us - bin / raw / master / V essel F mu . f mu ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġurl (" https :// github . com / gun ner us - case / gun ner us - fm us - bin / raw / master / Power Plant . f mu ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġurl (" https :// github . com / gun ner us - case / gun ner us - fm us - bin / raw / master / Th r uster Drive . f mu ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġurl (" https :// github . com / gun ner us - case / gun ner us - fm us - bin / raw / master / Trajectory Controller . f mu ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġurl (" https :// github . com / gun ner us - case / gun ner us - fm us - bin / raw / master / Waypoint Provider 2 DO F . f mu ") ĊĠĠĠ Ġ} Ċ Ċ } Ċ