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Math Util Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . hardware . Dc Motor Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . util . Range Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . robot core . external . navigation . Angle Unit Ċ import Ġjava . util .* Ċ import Ġkotlin . math . absolute Value Ċ import Ġkotlin . math . pow Ċ import Ġkotlin . math . sign Ċ Ċ /** Ċ Ġ* ĠCreated Ġby ĠDavid ĠLu ken s Ġon Ġ 8 / 7 / 2 0 1 8 . Ċ Ġ*/ Ċ abstract Ġclass ĠDiff Drive ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġrobot : ĠRobot Template , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġleft Mot ors : ĠArray < Cached Dc Motor Ex >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġright Mot ors : ĠArray < Cached Dc Motor Ex >, ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmode : ĠD c Motor . Run Mode Ġ= ĠD c Motor . Run Mode . RUN _ USING _ EN CODER , ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġzero Power Behavior : ĠD c Motor . Zero Power Behavior Ġ= ĠD c Motor . Zero Power Behavior . 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