package Ġcom . bps robot ics . engine . utils Ċ Ċ import Ġedu . wpi . first . math . geometry . Pose 2 d Ċ import Ġedu . wpi . first . math . geometry . Rotation 2 d Ċ import Ġedu . wpi . first . math . geometry . Transform 2 d Ċ import Ġedu . wpi . first . math . geometry . Translation 2 d Ċ import Ġedu . wpi . first . math . trajectory . Trajectory Ċ import Ġkotlin . math . PI Ċ Ċ object ĠTra jectory Utils Ġ{ ĊĠĠĠ Ġval Ġcenter Field Ġ= ĠP ose 2 d ( 8 . 2 2 9 6 , Ġ 4 . 1 1 4 8 , ĠRotation 2 d ()) ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠTakes Ġa Ġtrajectory Ġmade Ġfor Ġone Ġal liance Ġand Ġin verts Ġit Ġto Ġbe Ġrun Ġas Ġthe Ġother Ġal liance . ĊĠĠĠĠ Ġ* ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠDesign ed Ġfor Ġthe Ġ 2 0 2 2 ĠR AP ID ĠRE ACT ĠField . ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġfun Ġinvert Trajectory ( path : ĠTra jectory ): ĠTra jectory Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġposition Transform Ġ= ĠTransform 2 d ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcenter Field . minus ( path . initial Pose ). translation , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠRotation 2 d () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġrotation Transform Ġ= ĠTransform 2 d ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠTranslation 2 d (), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠRotation 2 d ( PI ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġnew Path Ġ= Ġpath . transform By ( position Transform ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġnew Path Ġ= Ġnew Path . transform By ( position Transform ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġnew Path Ġ= Ġnew Path . transform By ( rotation Transform ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġnew Path ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ/** ĊĠĠĠĠ Ġ* ĠReturns Ġthe Ġend Ġpose Ġof Ġthe Ġtrajectory . ĊĠĠĠĠ Ġ*/ ĊĠĠĠ Ġval ĠTra jectory . end Pose : ĠP ose 2 d Ġget () Ġ= Ġthis . states [ this . states . size Ġ- Ġ 1 ]. pose Met ers Ċ }