package Ġro . cn mv . q ube . tests Ċ Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . event loop . op mode . Aut onomous Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . event loop . op mode . Disabled Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . hardware . PID Coefficient s Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . util . Elapsed Time Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . util . Range Ċ import Ġro . cn mv . q ube . Op Mode Ċ import Ġro . cn mv . q ube . hardware . Drive Mot ors Ċ import Ġro . cn mv . q ube . hardware . sensors . G yro scope Ċ import Ġro . cn mv . q ube . hardware . Hardware Ċ import Ġkotlin . math . absolute Value Ċ import Ġkotlin . math . sign Ċ Ċ @ Disabled Ċ @ Aut onomous ( name Ġ= Ġ" Drive ĠPID ĠTest ", Ġgroup Ġ= Ġ" Tests ") Ċ class ĠDrive PID Test : ĠOp Mode () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġrotate ( mot ors : ĠDrive Mot ors , Ġgyro : ĠG yro scope , Ġtarget Heading : ĠDouble ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġbase Power Ġ= Ġ 0 . 5 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġpid Ġ= ĠPID Coefficient s ( 0 . 6 , Ġ 0 . 0 , Ġ 0 . 1 ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġerror Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġlast Error : ĠDouble ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġsafety Timer Ġ= ĠE lapsed Time () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdo Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġcurrent Heading Ġ= Ġgyro . heading ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlast Error Ġ= Ġerror ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġerror Ġ= Ġ( target Heading Ġ- Ġcurrent Heading ) Ġ/ Ġ 9 0 . 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġscale Ġ= Ġpid . p Ġ+ Ġpid . i Ġ+ Ġpid . d ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġste ering Correction Ġ= ĠRange . clip ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( error Ġ* Ġpid . p Ġ+ Ġ(( error Ġ+ Ġlast Error ) Ġ* Ġpid . i ) Ġ+ Ġ(( error Ġ- Ġlast Error ) Ġ* Ġpid . d )) Ġ/ Ġscale , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ- 1 . 0 , Ġ 1 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġpower Ġ= Ġbase Power Ġ* Ġste ering Correction ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( power . absolute Value Ġ< Ġ 0 . 1 5 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġpower Ġ= Ġ 0 . 1 5 Ġ* Ġpower . sign ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmot ors . rotate ( power ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġtelemetry . addData (" Error ", Ġerror ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġtelemetry . addData (" Correction ", Ġste ering Correction ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmot ors . print Power ( telemetry ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġtelemetry . update () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġwhile Ġ( op Mode IsActive () Ġ&& Ġsafety Timer . seconds () Ġ< Ġ 4 ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmot ors . stop () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun ĠHardware . run () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtelemetry . addData (" Accuracy ", Ġgyro . accuracy ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġgyro . enable Telemetry ( telemetry ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// ĠPID Ġtesting . ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġrotate ( mot ors , Ġgyro , Ġ 9 0 . 0 ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhile Ġ( op Mode IsActive ()) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġtelemetry . update () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} Ċ } Ċ