package Ġcom . ro bo ct opi . cut tle fish . local izer Ċ Ċ import Ġcom . ro bo ct opi . cut tle fish . components . Rot ary Encoder Ċ import Ġcom . ro bo ct opi . cut tle fish . utils . Pose Ċ import Ġkotlin . contracts . contract Ċ Ċ class ĠThree Encoder Local izer ( left : ĠRot ary Encoder , Ġside : ĠRot ary Encoder , Ġright : ĠRot ary Encoder , Ġwheel Rad : ĠDouble , Ġwheel Dist : Double , rot ary Calibration Constant : Double ): ĠLocal izer { ĊĊĠĠĠ Ġ// Var Ġinit ĊĠĠĠ Ġval Ġl : ĠRot ary Encoder Ġ= Ġleft ; ĊĠĠĠ Ġval Ġs : ĠRot ary Encoder Ġ= Ġside ; ĊĠĠĠ Ġval Ġr : ĠRot ary Encoder Ġ= Ġright ; ĊĊĠĠĠ Ġval Ġcal ib Const Ġ= Ġrot ary Calibration Constant ; ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġrad : Double Ġ= Ġwheel Rad ; ĊĠĠĠ Ġvar Ġdist : Double Ġ= Ġwheel Dist ; ĊĊĊĠĠĠ Ġ// Position Ġvar ĊĠĠĠ Ġoverride Ġvar Ġpos : ĠP ose Ġ= ĠP ose ( 0 . 0 , 0 . 0 , 0 . 0 ); ĊĊĠĠĠ Ġ// Pre iv ious ĠEn c ĠPosition ĊĠĠĠ Ġvar Ġp Enc : ĠP ose Ġ= ĠP ose ( l . get Rotation (), r . get Rotation (), s . get Rotation ()); ĊĊĠĠĠ Ġ// Priv ious Ġposition ĊĠĠĠ Ġprivate Ġ Ġvar Ġp Pos : Pose Ġ= ĠP ose ( 0 . 0 , 0 . 0 , 0 . 0 ); ĊĊĠĠĠ Ġ// Previous Ġtime ĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġp Time : ĠLong Ġ= ĠSystem . currentTimeMillis (); ĊĊĠĠĠ Ġ// Speed ĊĠĠĠ Ġoverride Ġvar Ġspeed Ġ= Ġ 0 . 0 ; ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . re localize (); ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġre localize () ĊĠĠĠ Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Gets Ġenc Ġposition ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġn Enc : Pose Ġ= ĠP ose ( l . get Rotation (), r . get Rotation (), s . get Rotation ()); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Encoder Ġstep ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġenc Step : ĠP ose Ġ= Ġn Enc . clone (); ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġenc Step . subtract ( this . p Enc , true ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Movement Ġstep ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġmove Step : Pose Ġ= Ġthis . calc Movement Step ( enc Step ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Bl ending Ġsteps ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġnew Pos Ġ= Ġthis . blend Steps ( this . pos , move Step ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Setting Ġthe Ġposition Ġvariable Ġto Ġthe Ġnew Ġposition ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . pos . x Ġ= Ġnew Pos . x ; ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . pos . y Ġ= Ġnew Pos . y ; ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . pos . r Ġ= Ġnew Pos . r ; ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Gets Ġtime Ġthe Ġlast Ġstep Ġtook ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġt Ġ= ĠSystem . currentTimeMillis (); ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġd Time Ġ= Ġt Ġ- Ġp Time ; ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Calcul ates Ġthe Ġamount Ġthe Ġrobot Ġhas Ġmoved ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġd Move Ġ= Ġthis . pos . clone (); ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġd Move . subtract ( this . p Pos ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Calcul ates Ġspeed ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġspeed Ġ= Ġd Move . get Vec Len ()/ d Time ; ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Sets Ġprevious Ġvariables ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġp Time Ġ= Ġt ; ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġp Pos Ġ= Ġthis . pos . clone (); ĊĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . p Enc . x Ġ= Ġn Enc . x ; ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . p Enc . y Ġ= Ġn Enc . y ; ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . p Enc . r Ġ= Ġn Enc . r ; ĊĊĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġ// Magic Ġblack Ġbox ĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġblend Steps ( c Pos : Pose , step : Pose ): Pose ĊĠĠĠ Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġnew Pos : Pose Ġ= ĠP ose ( c Pos . x , c Pos . y , c Pos . r + step . r * calib Const ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġtrans Dir Ġ= ĠMath . atan 2 ( step . y , step . x ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġd Ġ= Ġstep . get Vec Len (); ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġa Ġ= Ġstep . r ; ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif ( a Ġ== Ġ 0 . 0 ) a Ġ= Ġ 0 . 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 ; ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġr Ġ= Ġd / a ; ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Invest igate Ġfirst Ġterm Ġ* r ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġlocal Arc : Pose Ġ= ĠP ose ( Math . cos ( 0 . 5 * Math . PI - a )* r , Math . sin ( 0 . 5 * Math . PI - a )* r - r ); ĊĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Invest igate Ġnew Pos ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlocal Arc . rotate ( trans Dir + c Pos . r ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġnew Pos . add ( local Arc ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġnew Pos ; ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġcalc Movement Step ( enc Step : Pose ): Pose ĊĠĠĠ Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Var Ġinit ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġstep : Pose Ġ= ĠP ose ( 0 . 0 , 0 . 0 , 0 . 0 ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Con verts Ġrotation Ġinto Ġdistance Ġtr ave led ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġenc Step . scale ( this . rad , true ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Forward Ġmotion ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstep . y Ġ= Ġ 0 . 5 *( enc Step . x + enc Step . y ); ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Rot ational Ġmotion ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstep . r Ġ= Ġ( enc Step . y - enc Step . x )/ this . dist ; ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Side ways Ġmotion ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstep . x Ġ= Ġenc Step . r ; ĊĊĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġstep ; ĊĠĠĠ Ġ} Ċ } Ċ