package Ġorg . sert 2 5 2 1 . rapid react 2 0 2 2 . commands Ċ Ċ import Ġedu . wpi . first . math . controller . PID Controller Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j 2 . command . Command Base Ċ import Ġorg . sert 2 5 2 1 . rapid react 2 0 2 2 .* Ċ import Ġorg . sert 2 5 2 1 . rapid react 2 0 2 2 . sub sy t ems . C lim ber Ċ import Ġorg . sert 2 5 2 1 . rapid react 2 0 2 2 . sub sy t ems . Lock States Ċ Ċ // Maybe Ġadd Ġend Ġstate Ġvelocity Ċ class ĠSet C lim ber ( private Ġval Ġstatic Target : ĠDouble , Ġprivate Ġval Ġvariable Target : ĠDouble , Ġprivate Ġval Ġangle Target : ĠDouble ?, ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġmax Static : ĠDouble Ġ= Ġ 1 . 0 , Ġprivate Ġval Ġmax Variable : ĠDouble Ġ= Ġ 1 . 0 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġis Done : Ġ() Ġ-> ĠBoolean ) Ġ: ĠCommand Base () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġconstructor ( static Target : ĠDouble , Ġvariable Target : ĠDouble , Ġangle Target : ĠDouble ?, ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Static : ĠDouble Ġ= Ġ 1 . 0 , Ġmax Variable : ĠDouble Ġ= Ġ 1 . 0 , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstatic Tolerance : ĠDouble Ġ= ĠDEFAULT _ TO LER ANCE , Ġvariable Tolerance : ĠDouble Ġ= ĠDEFAULT _ TO LER ANCE , Ġangle Tolerance : ĠDouble Ġ= ĠDEFAULT _ TO LER ANCE _ ANGLE ) Ġ: ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis ( static Target , Ġvariable Target , Ġangle Target , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmax Static , Ġmax Variable , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ{ Ġ(( static Target Ġ- ĠC lim ber . static Height Ġin Ġ- static Tolerance .. static Tolerance ) Ġ|| Ġ( C lim ber . is Static Locked () Ġ== ĠLock States . LOCK ED )) Ġ&& ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( variable Target Ġ- ĠC lim ber . variable Height Ġin Ġ- variable Tolerance .. variable Tolerance Ġ|| Ġ( C lim ber . is Variable Locked () Ġ== ĠLock States . LOCK ED )) Ġ&& ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( angle Target Ġ== Ġnull Ġ|| Ġangle Target Ġ- ĠC lim ber . variable Angle Arm Ġin Ġ- angle Tolerance .. angle Tolerance ) Ġ} Ġ) ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġstatic PID : ĠPID Controller ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġvariable PID : ĠPID Controller ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġangle PID : ĠPID Controller ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġadd Requirements ( C lim ber ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġc lim ber PID Array Ġ= Ġrobot Preferences . cli m ber PID ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġact uator PID Array Ġ= Ġrobot Preferences . act uator PID ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstatic PID Ġ= ĠPID Controller ( cli m ber PID Array [ 0 ], Ġc lim ber PID Array [ 1 ], Ġc lim ber PID Array [ 2 ]) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvariable PID Ġ= ĠPID Controller ( cli m ber PID Array [ 0 ], Ġc lim ber PID Array [ 1 ], Ġc lim ber PID Array [ 2 ]) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġangle PID Ġ= ĠPID Controller ( act uator PID Array [ 0 ], Ġact uator PID Array [ 1 ], Ġact uator PID Array [ 2 ]) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġinitialize () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġstatic PID . reset () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvariable PID . reset () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġangle PID . reset () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġexecute () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Has Ġtrouble Ġfully Ġpulling Ġup Ġwithout Ġd umb Ġif ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠC lim ber . set Static Speed ( static PID . calculate ( C lim ber . static Height , Ġstatic Target ). coerce In (- max Static , Ġmax Static ) Ġ+ Ġif ( static Target Ġ== ĠH ANG _ HEIGHT ) Ġ{ ĠP ULL _ SPEED Ġ} Ġelse Ġ{ Ġ 0 . 0 Ġ}) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠC lim ber . set Variable Speed ( variable PID . calculate ( C lim ber . variable Height , Ġvariable Target ). coerce In (- max Variable , Ġmax Variable ) Ġ+ Ġif ( variable Target Ġ== ĠH ANG _ HEIGHT ) Ġ{ ĠP ULL _ SPEED Ġ} Ġelse Ġ{ Ġ 0 . 0 Ġ}) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif ( angle Target Ġ!= Ġnull ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠC lim ber . set Angle Speed ( angle PID . calculate ( C lim ber . variable Angle Arm , Ġangle Target )) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠC lim ber . set Angle Speed ( 0 . 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġis Finished (): ĠBoolean Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġis Done () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġend ( inter rupted : ĠBoolean ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠC lim ber . stop () ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }