package Ġj pm . android . robot Ċ Ċ import Ġj pm . lib . math . power 2 Ċ Ċ /** Ċ Ġ* ĠCreated Ġby Ġj m Ġon Ġ 1 9 / 0 2 / 1 7 . Ċ Ġ* Ġ@ time Ġtime Ġin Ġmilli second Ġwhen Ġthe Ġrobot Ġhas Ġthe Ġpose Ċ Ġ* Ġ@ x Ġposition Ġin Ġmeter Ċ Ġ* Ġ@ x Ġposition Ġin Ġm ter Ċ Ġ* Ġ@ angle Ġin Ġrad ian Ġ- Ġangle Ġbetween ĠGlobal Ġand ĠLocal Ġframe . Ċ Ġ* ĠĠĠĠĠĠĠ ĠOn Ġstar Ġwe Ġcan Ġassume Ġthat Ġthe Ġrobot Ġis Ġorient ed Ġwith Ġglobal Ġframe , Ċ Ġ* ĠĠĠĠĠĠĠ Ġor Ġif Ġwe Ġhave Ġa Ġcomp ass Ġwe Ġcan Ġassume Ġthat Ġglobal Ġframe ĠY Ġpoints Ġto Ġnorth Ġand ĠX Ġto Ġwest . Ċ Ġ* ĠĠĠĠĠĠĠ ĠGlobal ĠFrame Ġorientation Ġ= ĠLocal Ġframe Ġorientation Ġ+ Ġangle Ċ Ġ* ĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( angle Ġpositive Ġin Ġclock wise Ġ- Ġun like Ġtrig on ometric Ġcircle ) Ċ Ġ*/ Ċ data Ġclass ĠP ose ( val Ġtime : ĠLong , Ġval Ġx : ĠDouble , Ġval Ġy : ĠDouble , Ġval Ġangle : ĠDouble ) Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġ// Ġreturn Ġvalue Ġin Ġmilli meters ĊĠĠĠ Ġfun Ġdistance To ( end Pose : ĠP ose ): ĠDouble Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMath . sqrt ( power 2 ( end Pose . x Ġ- Ġx ) Ġ+ Ġpower 2 ( end Pose . y Ġ- Ġy )) ĊĊĠĠĠ Ġ// Ġreturn Ġvalue Ġin Ġmilli Ġradians ĊĠĠĠ Ġfun Ġrotation To ( end Pose : ĠP ose ): ĠDouble Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġend Pose . angle Ġ- Ġangle ĊĊĠĠĠ Ġ// Ġreturn Ġvalue Ġin Ġmilli meter Ġ/ Ġmilli second ĊĠĠĠ Ġfun Ġvelocity To ( end Pose : ĠP ose ): ĠDouble Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġdistance To ( end Pose ) Ġ/ Ġ( end Pose . time Ġ- Ġtime ) ĊĊĠĠĠ Ġ// Ġreturn Ġvalue Ġin Ġmilli Ġradians Ġ/ Ġmilli second ĊĠĠĠ Ġfun Ġangular Velocity To ( end Pose : ĠP ose ): ĠDouble Ġ= ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġrotation To ( end Pose ) Ġ/ Ġ( end Pose . time Ġ- Ġtime ) ĊĊĠĠĠ Ġ// Ġreturn Ġvalue Ġin Ġmilli meter Ġ/ Ġmilli second ^ 2 ĊĠĠĠ Ġfun Ġacceleration To ( pose 1 : ĠP ose , Ġpose 2 : ĠP ose ): ĠDouble Ġ= Ġ// Ġv Ġ= Ġv 0 Ġ+ Ġa Ġ* Ġt Ġ=> Ġa Ġ= Ġ( v Ġ- Ġv 0 ) Ġ/ Ġt ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( pose 1 . velocity To ( pose 2 ) Ġ- Ġvelocity To ( pose 1 )) Ġ/ Ġ( pose 2 . time Ġ- Ġpose 1 . time ) ĊĊĠĠĠ Ġ// Ġreturn Ġvalue Ġin Ġmilli Ġradians Ġ/ Ġmilli second ^ 2 ĊĠĠĠ Ġfun Ġangular Acceleration To ( pose 1 : ĠP ose , Ġpose 2 : ĠP ose ): ĠDouble Ġ= Ġ// Ġv Ġ= Ġv 0 Ġ+ Ġa Ġ* Ġt Ġ=> Ġa Ġ= Ġ( v Ġ- Ġv 0 ) Ġ/ Ġt ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ( pose 1 . angular Velocity To ( pose 2 ) Ġ- Ġangular Velocity To ( pose 1 )) Ġ/ Ġ( pose 2 . time Ġ- Ġpose 1 . time ) Ċ Ċ } Ċ Ċ fun Ġto Global Coordinates ( l : ĠP ose ): ĠP ose Ġ{ ĊĠĠĠ Ġval Ġcos Ġ= ĠMath . cos ( l . angle ) ĊĠĠĠ Ġval Ġsin Ġ= ĠMath . sin ( l . angle ) ĊĊĠĠĠ Ġreturn ĠP ose ( l . time , Ġl . x Ġ* Ġcos Ġ- Ġl . y Ġ* Ġsin , Ġl . x Ġ* Ġsin Ġ+ Ġl . y Ġ* Ġcos , Ġl . angle ) Ċ } Ċ Ċ fun Ġto Local Coordinates ( g : ĠP ose ): ĠP ose Ġ{ ĊĠĠĠ Ġval Ġcos Ġ= ĠMath . cos ( g . angle ) ĊĠĠĠ Ġval Ġsin Ġ= ĠMath . sin ( g . angle ) ĊĊĠĠĠ Ġreturn ĠP ose ( g . time , Ġg . x Ġ* Ġcos Ġ+ Ġg . y Ġ* Ġsin , Ġ- g . x Ġ* Ġsin Ġ+ Ġg . y Ġ* Ġcos , Ġg . angle ) Ċ } Ċ