package Ġorg . first insp ires . ft c . team code . hardware . sub systems Ċ Ċ import Ġandroid . os . System Clock Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . dashboard . F tc Dashboard Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . dashboard . config . Config Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . dashboard . telemetry . Telemetry Packet Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . control . PID F Controller Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . drive . M ec an um Drive Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . followers . Trajectory Follower Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . geometry . Pose 2 d Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . profile . Motion Profile Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . trajectory . constraints . Drive Constraints Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . util . Nano Clock Ċ import Ġcom . qual comm . hardware . modern robot ics . Mod ern Robot ics I 2 c G yro Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . hardware .* Ċ import Ġcom . qual comm . robot core . util . Range Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . hardware . devices . Optim ized Motor Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . motion .* Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . telemetry . Debug Application Server Ċ import Ġorg . open ft c . rev extensions 2 . Expansion Hub Motor Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . control . PID Coefficient s Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . drive . Drive Signal Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . followers . H ol onom ic PID V AF ollow er Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . profile . Motion Profile Generator Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . profile . Motion State Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . trajectory . Trajectory Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . trajectory . Trajectory Builder Ċ import Ġcom . ac mer obot ics . road runner . trajectory . constraints . M ec an um Constraints Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . Drive Constants . BASE _ CONSTRAINT S Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . Drive Constants . TRACK _ WIDTH Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . Drive Constants . encoder Ticks To In ches Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . Drive Constants . k A Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . Drive Constants . k Static Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . Drive Constants . k V Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . Drive Constants . motor Velocity F Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . Od ometry Local izer Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . road runner . util . Dashboard Util Ċ import Ġjava . text . Field Position Ċ import Ġkotlin . math .* Ċ Ċ @ Config Ċ class ĠRoad runner Drive train ( hardware Map : ĠHardware Map ) Ġ: ĠM ec an um Drive ( k V , Ġk A , Ġk Static , ĠTR ACK _ WIDTH ) Ġ{ ĊĠĠĠ Ġval Ġtop Left : ĠD c Motor Ex Ġ= Ġhardware Map . get (" D . TL ") Ġas ĠD c Motor Ex ĊĠĠĠ Ġval Ġtop Right : ĠD c Motor Ex Ġ= Ġhardware Map . get (" D . TR ") Ġas ĠD c Motor Ex ĊĠĠĠ Ġval Ġbottom Left : ĠD c Motor Ex Ġ= Ġhardware Map . get (" D . BL ") Ġas ĠD c Motor Ex ĊĠĠĠ Ġval Ġbottom Right : ĠD c Motor Ex Ġ= Ġhardware Map . get (" D . BR ") Ġas ĠD c Motor Ex ĊĠĠĠ Ġval Ġgyro Ġ= Ġhardware Map . get (" gyro ") Ġas ĠModern Robot ics I 2 c G yro ĊĠĠĠ Ġval Ġstone Sensor Ġ= Ġhardware Map . get (" dist ") Ġas ĠDistance Sensor ĊĊĠĠĠ Ġval Ġleft Foundation : ĠSer vo Ġ= Ġhardware Map . get (" F . L ") Ġas ĠSer vo ĊĠĠĠ Ġval Ġright Foundation : ĠSer vo Ġ= Ġhardware Map . get (" F . R ") Ġas ĠSer vo ĊĊĠĠĠ Ġval ĠRIGHT _ DOWN Ġ= Ġ 0 . 9 9 4 Ġ// Ġ 2 4 8 8 ĊĠĠĠ Ġval ĠRIGHT _ UP Ġ= Ġ 0 . 6 5 3 5 Ġ// Ġ 1 8 0 7 ĊĠĠĠ Ġval ĠLEFT _ UP Ġ= Ġ 0 . 8 3 1 5 Ġ// Ġ 2 1 6 3 ĊĠĠĠ Ġval ĠLEFT _ DOWN Ġ= Ġ 0 . 5 6 2 5 Ġ// Ġ 1 6 2 5 ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġfoundation Down Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠ Ġset ( value ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfield Ġ= Ġvalue ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( value ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġleft Foundation . position Ġ= ĠLEFT _ DOWN ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġright Foundation . position Ġ= ĠRIGHT _ DOWN ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} Ġelse Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġleft Foundation . position Ġ= ĠLEFT _ UP ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġright Foundation . position Ġ= ĠRIGHT _ UP ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} Ċ Ċ // ĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġt P Ġ= Ġ 0 . 0 Ċ // ĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġt I Ġ= Ġ 0 . 0 Ċ // ĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġt D Ġ= Ġ 0 . 0 Ċ // Ċ // ĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġh P Ġ= Ġ 0 . 0 Ċ // ĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġh I Ġ= Ġ 0 . 0 Ċ // ĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġh D Ġ= Ġ 0 . 0 Ċ // ĊĠĠĠ Ġ// ĠRoad runner ĊĠĠĠ Ġval Ġtranslation al PID Ġ= ĠPID Coefficient s ( t P , Ġt I , Ġt D ) ĊĠĠĠ Ġval Ġheading PID Ġ= ĠPID Coefficient s ( h P , Ġh I , Ġh D ) ĊĊĠĠĠ Ġenum Ġclass ĠMode Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠID LE , ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠT URN , ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠFOL LOW _ TRA JECT ORY ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġval Ġmot ors Ġ= ĠlistOf ( top Left , Ġtop Right , Ġbottom Left , Ġbottom Right ) ĊĊĠĠĠ Ġval Ġdashboard : ĠF tc Dashboard ĊĠĠĠ Ġval Ġclock : ĠN ano Clock ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġmode : ĠMode ĊĊĠĠĠ Ġval Ġturn Controller : ĠPID F Controller ĊĠĠĠ Ġlateinit Ġvar Ġturn Profile : ĠMotion Profile ĊĠĠĠ Ġvar Ġturn Start : ĠDouble Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĊĠĠĠ Ġval Ġconstraints : ĠDrive Constraints ĊĠĠĠ Ġval Ġfollow er : ĠTra jectory Follower ĊĊĠĠĠ Ġval Ġpose History : ĠMutable List < Pose 2 d > ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdashboard Ġ= ĠF tc Dashboard . getInstance () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdashboard . telemetry Trans mission Interval Ġ= Ġ 2 5 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġclock Ġ= ĠN ano Clock . system () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmode Ġ= ĠMode . IDLE ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Controller Ġ= ĠPID F Controller ( heading PID ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġconstraints Ġ= ĠM ec an um Constraints ( BASE _ CONSTRAINT S , ĠTR ACK _ WIDTH ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfollow er Ġ= ĠHol onom ic PID V AF ollow er ( translation al PID , Ġtranslation al PID , Ġheading PID , ĠP ose 2 d ( 0 . 5 , Ġ 0 . 5 , Ġto Radians ( 5 . 0 )), Ġ 0 . 5 ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġpose History Ġ= Ġmutable ListOf () ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlocal izer Ġ= ĠO d ometry Local izer ( top Right Ġas ĠD c Motor , Ġbottom Right Ġas ĠD c Motor , Ġbottom Left Ġas ĠD c Motor ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Left . mode Ġ= ĠD c Motor . Run Mode . STOP _ AND _ RESET _ EN CODER ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Right . mode Ġ= ĠD c Motor . Run Mode . STOP _ AND _ RESET _ EN CODER ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbottom Left . mode Ġ= ĠD c Motor . Run Mode . STOP _ AND _ RESET _ EN CODER ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbottom Right . mode Ġ= ĠD c Motor . Run Mode . STOP _ AND _ RESET _ EN CODER ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Left . mode Ġ= ĠD c Motor . Run Mode . RUN _ WITHOUT _ EN CODER ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Right . mode Ġ= ĠD c Motor . Run Mode . 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RE VERSE ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġgyro . cal ibrate () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġtrajectory Builder ( start Pose : ĠP ose 2 d ): ĠTra jectory Builder Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠTra jectory Builder ( start Pose , Ġfalse , Ġconstraints ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġtrajectory Builder ( start Pose : ĠP ose 2 d , Ġreversed : ĠBoolean ): ĠTra jectory Builder Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠTra jectory Builder ( start Pose , Ġreversed , Ġconstraints ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġtrajectory Builder ( start Pose : ĠP ose 2 d , Ġstart Heading : ĠDouble ): ĠTra jectory Builder Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠTra jectory Builder ( start Pose , Ġstart Heading , Ġconstraints ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġturn Async ( angle : ĠDouble ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġheading Ġ= Ġpose Estimate . heading ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Profile Ġ= ĠMotion Profile Generator . generate Simple Motion Profile ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMotion State ( heading , Ġ 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġ 0 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMotion State ( heading Ġ+ Ġangle , Ġ 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġ 0 . 0 ), ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconstraints . max Ang Vel , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconstraints . max Ang Accel , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġconstraints . max Ang J erk ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Start Ġ= Ġclock . seconds () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmode Ġ= ĠMode . T URN ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġturn ( angle : ĠDouble ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġturn Async ( angle ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠwaitFor Idle () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġfollow Trajectory Async ( trajectory : ĠTra jectory ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfollow er . follow Trajectory ( trajectory ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmode Ġ= ĠMode . FOLLOW _ TRA JECT ORY ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġfollow Trajectory ( trajectory : ĠTra jectory ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfollow Trajectory Async ( trajectory ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠwaitFor Idle () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset Follow Trajectory ( trajectory : ĠTra jectory ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfollow er . follow Trajectory ( trajectory ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmode Ġ= ĠMode . FOLLOW _ TRA JECT ORY ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġget LastError (): ĠP ose 2 d Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġwhen Ġ( mode ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMode . FOLLOW _ TRA JECT ORY Ġ-> Ġfollow er . last Error ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMode . T URN Ġ-> ĠP ose 2 d ( 0 . 0 , Ġ 0 . 0 , Ġturn Controller . last Error ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠMode . 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Run Mode ): ĠPID Coefficient s Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġcoefficients Ġ= Ġtop Left . get PID F Coefficient s ( run Mode ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠPID Coefficient s ( coefficient s . p , Ġcoefficients . i , Ġcoefficients . d ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġset PID Coefficient s ( run Mode : ĠD c Motor . Run Mode , Ġcoefficients : ĠPID Coefficient s ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( motor Ġin Ġmot ors ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmotor . set PID F Coefficient s ( run Mode , ĠPID F Coefficient s ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcoefficients . k P , Ġcoefficients . k I , Ġcoefficients . k D , Ġmotor Velocity F ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ)) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġget Wheel Positions (): ĠMutable List < Double > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġwheel Positions : ĠMutable List < Double > Ġ= Ġmutable ListOf () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( motor Ġin Ġmot ors ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Positions . add ( encoder Ticks To In ches ( motor . current Position . toDouble ())) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġwheel Positions ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġget Wheel Ve locities (): ĠMutable List < Double > Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġwheel Ve locities Ġ= Ġmutable ListOf < Double >() ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( motor Ġin Ġmot ors ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Ve locities . add ( encoder Ticks To In ches ( motor . velocity )) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġwheel Ve locities ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġset Motor Pow ers ( v : ĠDouble , Ġv 1 : ĠDouble , Ġv 2 : ĠDouble , Ġv 3 : ĠDouble ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Left . power Ġ= Ġv ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbottom Left . power Ġ= Ġv 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġbottom Right . power Ġ= Ġv 2 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtop Right . power Ġ= Ġv 3 ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġval Ġraw External Heading : ĠDouble ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġget () Ġ= Ġgyro . integr ated Z Value . toDouble () Ġ// To Ġchange Ġinitializer Ġof Ġcreated Ġproperties Ġuse ĠFile Ġ| ĠSettings Ġ| ĠFile ĠTemplates . ĊĊĠĠĠ Ġcompanion Ġobject Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġt P Ġ= Ġ 0 . 0 5 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġt I Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġt D Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġh P Ġ= Ġ 0 . 0 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġh I Ġ= Ġ 0 . 0 0 1 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ@ Jvm Field Ġvar Ġh D Ġ= Ġ 0 . 1 5 ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }