package Ġorg . first insp ires . ft c . team code ĊĊ Ċ object ĠConstants Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġconst Ġval Ġtile _ length Ġ= Ġ 2 4 . 0 ĊĊĠĠĠ Ġ// Constants Ġfor ĠM ec an um ĠLocal izer ĊĊĊĠĠĠ Ġconst Ġval Ġtrack width Ġ= Ġ 1 2 . 0 ĊĠĠĠ Ġconst Ġval Ġwheel Base Ġ= Ġ 8 . 2 5 ĊĠĠĠ Ġconst Ġval Ġrobot Width Ġ= Ġ 1 8 . 0 Ġ// Ġthis Ġis Ġfrom Ġleft Ġside Ġto Ġright Ġside ĊĠĠĠ Ġconst Ġval Ġrobot Length Ġ= Ġ 1 8 . 0 Ġ// Ġfront Ġto Ġback ĊĊĠĠĠ Ġconst Ġval ĠT IC KS _ PER _ REV Ġ= Ġ 1 1 2 0 . 0 ĊĠĠĠ Ġconst Ġval ĠW HE EL _ DI AMETER Ġ= Ġ 2 . 9 5 Ġ// Ġin ĊĠĠĠ Ġconst Ġval ĠG EAR _ RATIO Ġ= Ġ 1 . 0 Ġ/ Ġ 1 . 0 Ġ// Ġoutput Ġ( wheel ) Ġspeed Ġ/ Ġinput Ġ( encoder ) Ġspeed ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġencoder Ticks To In ches ( ticks : ĠDouble ): ĠDouble Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĠW HE EL _ DI AMETER Ġ* ĠMath . PI Ġ* ĠG EAR _ RATIO Ġ* Ġticks Ġ/ ĠT IC KS _ PER _ REV ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĊĠĠĠ Ġ// Constants Ġfor ĠO d ometry ĊĊĊĠĠĠ Ġconst Ġval ĠL ATER AL _ DISTANCE Ġ= Ġ 7 . 5 Ġ// Ġin ; Ġdistance Ġbetween Ġthe Ġleft Ġod ometry Ġwheel Ġand Ġcenter ĊĠĠĠ Ġconst Ġval ĠFOR WARD _ OFFSET Ġ= Ġ- 3 . 0 Ġ// Ġin ; Ġoffset Ġof Ġthe Ġfront / back Ġwheel Ġfrom Ġcenter ĊĠĠĠ Ġconst Ġval ĠO DO _ W HE EL _ DI AM Ġ= Ġ 2 . 3 6 2 2 ĊĠĠĠ Ġconst Ġval ĠO DO _ T IC KS _ PER _ REV Ġ= Ġ 8 1 9 2 ĊĊĊĠĠĠ Ġfun Ġod ometry Encoder Ticks To In ches ( ticks : ĠDouble ): ĠDouble Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġ( O DO _ W HE EL _ DI AM Ġ* ĠMath . PI Ġ* Ġticks ) Ġ/ ĠO DO _ T IC KS _ PER _ REV ĊĠĠĠ Ġ} Ċ Ċ }