package Ġorg . stry ke force . third co ast . health check . tests Ċ Ċ import Ġcom . ct re . phoenix . motor control . Control Mode Ċ import Ġcom . ct re . phoenix . motor control . can . Base T al on Ċ import Ġkotlinx . html . Tag Consumer Ċ import Ġmu . Kotlin Logging Ċ import Ġorg . stry ke force . third co ast . health check . T al on Group Ċ import Ġorg . stry ke force . third co ast . health check . Test Ċ import Ġkotlin . math . absolute Value Ċ Ċ private Ġval Ġlogger Ġ= ĠKotlin Logging . logger Ġ{} Ċ Ċ class ĠT al on Position ( private Ġval Ġgroup : ĠT al on Group ) Ġ: ĠTest Ġ{ ĊĠĠĠ Ġoverride Ġvar Ġname Ġ= Ġ" position Ġtal on " ĊĠĠĠ Ġvar Ġcontrol Mode Ġ= ĠControl Mode . Motion Magic ĊĠĠĠ Ġvar Ġencoder Target Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠ Ġvar Ġencoder Good En ough Ġ= Ġ 1 0 ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġvar Ġstate Ġ= ĠState . START ING ĊĠĠĠ Ġprivate Ġlateinit Ġvar Ġtal on : ĠBase T al on ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġexecute () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhen Ġ( state ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠState . START ING Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( group . tal ons . size Ġ!= Ġ 1 ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlogger . error Ġ{ Ġ" position Ġtest Ġvalid Ġfor Ġone Ġtal on , Ġhas Ġ${ group . tal ons . size }, Ġskipping " Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate Ġ= ĠState . STOP PED ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlogger . info Ġ{ Ġ"$ name Ġstarting " Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġtal on Ġ= Ġgroup . tal ons . first () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġtal on . set ( control Mode , Ġencoder Target . toDouble ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate Ġ= ĠState . RUNNING ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠState . RUNNING Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ(( encoder Target Ġ- Ġtal on . selected Sensor Position ). absolute Value Ġ< Ġencoder Good En ough ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlogger . info Ġ{ Ġ" re position ed Ġto Ġ$ encoder Target , Ġfinish ing " Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġstate Ġ= ĠState . STOP PED ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠState . STOP PED Ġ-> Ġlogger . info Ġ{ Ġ" position Ġtal on Ġstopped " Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġis Finished () Ġ= Ġstate Ġ== ĠState . STOP PED ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġreport ( tag Consumer : ĠTag Consumer < Append able >) Ġ{} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġenum Ġclass ĠState Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠSTART ING , ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠRUN NING , ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠSTOP PED ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }