package Ġnet . master z ach 3 2 . simulator . frame Ċ Ċ import Ġnet . master z ach 3 2 . simulator . graphics . Math Utils Ċ import Ġnet . master z ach 3 2 . simulator . WINDOW Ċ Ċ import Ġjava . awt . Dimension Ċ import Ġjava . awt . Flow Layout Ċ import Ġjava . awt . GridLayout Ċ Ċ import Ġjava . util .* Ċ import Ġjavax . swing .* Ċ Ċ class ĠConfig Panel Ġ: ĠJPanel () Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġval Ġlabels Ġ= ĠArrayList < JLabel >() ĊĠĠĠ Ġval Ġsl iders Ġ= ĠArrayList < JS l ider >() ĊĊĠĠĠ Ġval Ġdrive Group Ġ= ĠButton Group () ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġdrive Mode Ġ= ĠDrive Mode . C ART ES IAN ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlayout Ġ= ĠGrid Layout ( 6 , Ġ 2 , Ġ 1 0 , Ġ 0 ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlabels . add ( JLabel (" Left ĠP itch : Ġ 0 . 0 ")) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlabels . add ( JLabel (" Left ĠRoll : Ġ 0 . 0 ")) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlabels . add ( JLabel (" Right ĠP itch : Ġ 0 . 0 ")) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlabels . add ( JLabel (" Right ĠRoll : Ġ 0 . 0 ")) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġlabels . add ( JLabel (" G yro ĠHeading : Ġ 0 . 0 ")) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfor Ġ( i Ġin Ġlabels . indices ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders . add ( JS l ider (- 1 0 0 , Ġ 1 0 0 , Ġ 0 )) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders [ i ]. major Tick Spacing Ġ= Ġ 1 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders [ i ]. minor Tick Spacing Ġ= Ġ 5 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders [ i ]. paint Ticks Ġ= Ġtrue ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders [ i ]. snap To Ticks Ġ= Ġtrue ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġadd ( sl iders [ i ]) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġadd ( labels [ i ]) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders [ i ]. add ChangeListener Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġstr : ĠString ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhen Ġ( i ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 0 Ġ-> Ġstr Ġ= Ġ" Left ĠP itch " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 1 Ġ-> Ġstr Ġ= Ġ" Left ĠRoll " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 2 Ġ-> Ġstr Ġ= Ġ" Right ĠP itch " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 3 Ġ-> Ġstr Ġ= Ġ" Right ĠRoll " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ 4 Ġ-> Ġstr Ġ= Ġ" G yro ĠHeading " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse Ġ-> Ġstr Ġ= Ġ" null " ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġslider Value Ġ= Ġsl iders [ i ]. value . toDouble () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( i Ġ!= Ġ 4 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġslider Value Ġ/= Ġ 1 0 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġlabels [ i ]. text Ġ= Ġ"$ str : Ġ$ slider Value " ĊĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġupdate Speed Vectors () ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġcart esian : ĠJ RadioButton Ġ= ĠJ RadioButton (" Cartesian ĠDrive ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcart esian . addActionListener Ġ{ Ġupdate Drive Mode ( Drive Mode . C ART ES IAN ) Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġpolar : ĠJ RadioButton Ġ= ĠJ RadioButton (" Pol ar ĠDrive ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġpolar . addActionListener Ġ{ Ġupdate Drive Mode ( Drive Mode . POL AR ) Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdirect : ĠJ RadioButton Ġ= ĠJ RadioButton (" Direct ĠDrive ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdirect . addActionListener Ġ{ Ġupdate Drive Mode ( Drive Mode . DIRECT ) Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdrive Panel Ġ= ĠJPanel () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdrive Panel . layout Ġ= ĠFlow Layout ( Flow Layout . LEFT , Ġ 0 , Ġ 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcart esian . isSelected Ġ= Ġtrue ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdrive Group . add ( cart esian ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdrive Group . add ( polar ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdrive Group . add ( direct ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdrive Panel . add ( cart esian ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdrive Panel . add ( polar ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġdrive Panel . add ( direct ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġadd ( drive Panel ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġmode Panel Ġ= ĠJPanel () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmode Panel . layout Ġ= ĠFlow Layout ( Flow Layout . LEFT , Ġ 0 , Ġ 0 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġreset Ġ= ĠJButton (" Reset ") ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreset . addActionListener Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders . forEach Ġ{ Ġit . value Ġ= Ġ 0 Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġmode Panel . add ( reset ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġadd ( mode Panel ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġget PreferredSize () Ġ= ĠDimension ( 3 0 0 , Ġ 4 0 0 ) ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġenable CSV Mode () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders . forEach Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġit . value Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġit . isEnabled Ġ= Ġfalse ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġdisable CSV Mode () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsl iders . forEach Ġ{ Ġit . isEnabled Ġ= Ġtrue Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġupdate Drive Mode ( drive Mode : ĠDrive Mode ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġthis . drive Mode Ġ= Ġdrive Mode ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġupdate Speed Vectors () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġupdate Speed Vectors () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġwheel Speed s Ġ= ĠDouble Array ( 4 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhen Ġ( drive Mode ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠDrive Mode . C ART ES IAN Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġcart esian ( wheel Speed s ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠDrive Mode . POL AR Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġpolar ( wheel Speed s ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠDrive Mode . DIRECT Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġleft Pitch Ġ= Ġsl iders [ 0 ]. value / 1 0 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġright Pitch Ġ= Ġsl iders [ 2 ]. value / 1 0 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s [ 0 ] Ġ= Ġleft Pitch ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s [ 1 ] Ġ= Ġright Pitch ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s [ 2 ] Ġ= Ġleft Pitch ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s [ 3 ] Ġ= Ġright Pitch ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġsim Panel Ġ= ĠWINDO W !!. sim Panel ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s . indices . forEach Ġ{ Ġsim Panel . wheel Vectors [ it ]. magnitude Ġ= Ġwheel Speed s [ it ] Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġsim Panel . rep aint () ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġcart esian ( wheel Speed s : ĠDouble Array ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġspeed Ġ= ĠMath Utils . rotate Vector ( sl iders [ 1 ]. value . toDouble ()/ 1 0 0 , Ġ- sl iders [ 0 ]. value . toDouble ()/ 1 0 0 , Ġsl iders [ 4 ]. value . toDouble ()) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġx Ġ= Ġspeed [ 0 ] ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġy Ġ= Ġ- speed [ 1 ] ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġrot Ġ= Ġsl iders [ 3 ]. value . toDouble ()/ 1 0 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġleft Ġfront ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s [ 0 ] Ġ= Ġx Ġ+ Ġy Ġ+ Ġrot ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġright Ġfront ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s [ 1 ] Ġ= Ġ- x Ġ+ Ġy Ġ- Ġrot ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġleft Ġrear ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s [ 2 ] Ġ= Ġ- x Ġ+ Ġy Ġ+ Ġrot ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ// Ġright Ġrear ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwheel Speed s [ 3 ] Ġ= Ġx Ġ+ Ġy Ġ- Ġrot ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠMath Utils . normalize ( wheel Speed s ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġfun Ġpolar ( wheel Speed s : ĠDouble Array ) Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġenum Ġclass ĠDrive Mode Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠC ART ES IAN , ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠPOL AR , ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠDIRECT ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }