package Ġca . warp 7 . f rc 2 0 1 9 . io Ċ Ċ import Ġca . warp 7 . f rc . control . PID Ċ import Ġca . warp 7 . f rc . geometry . Rotation 2 D Ċ import Ġca . warp 7 . f rc . input . Robot Controller Ċ import Ġca . warp 7 . f rc . log . CSV Logger Ċ import Ġca . warp 7 . f rc 2 0 1 9 . constants . L ime light Mode Ċ import Ġcom . ct re . phoenix . motor control . Control Mode Ċ Ċ interface ĠBase IO Ġ{ ĊĊĠĠĠ Ġ// ĠInputs ĊĊĠĠĠ Ġval Ġdriver Input : ĠRobot Controller ĊĠĠĠ Ġval Ġoperator Input : ĠRobot Controller ĊĊĠĠĠ Ġval Ġtime : ĠDouble Ġ// Ġs ĊĠĠĠ Ġval Ġdt : ĠDouble Ġ// Ġs ĊĊĠĠĠ Ġval Ġleft Position : ĠDouble Ġ// Ġrad ĊĠĠĠ Ġval Ġright Position : ĠDouble Ġ// Ġrad ĊĠĠĠ Ġval Ġleft Velocity : ĠDouble Ġ// Ġrad / s ĊĠĠĠ Ġval Ġright Velocity : ĠDouble Ġ// Ġrad / s ĊĊĠĠĠ Ġval Ġlift Position : ĠInt Ġ// Ġticks ĊĠĠĠ Ġval Ġlift Velocity : ĠInt Ġ// Ġticks / 1 0 0 ms ĊĠĠĠ Ġval Ġhall Effect Triggered : ĠBoolean ĊĊĠĠĠ Ġval Ġlime light Connected : ĠBoolean ĊĠĠĠ Ġval Ġfound Vision Target : ĠBoolean ĊĠĠĠ Ġval Ġvision Error X : ĠDouble Ġ// Ġdeg ĊĠĠĠ Ġval Ġvision Error Y : ĠDouble Ġ// Ġdeg ĊĠĠĠ Ġval Ġvision Area : ĠDouble Ġ// Ġ% Ġof Ġfull Ġimage ĊĊĠĠĠ Ġval Ġgyro Connected : ĠBoolean ĊĠĠĠ Ġval Ġf used Heading : ĠDouble Ġ// Ġrad ĊĠĠĠ Ġval Ġprevious Y aw : ĠRotation 2 D ĊĠĠĠ Ġval Ġyaw : ĠRotation 2 D ĊĠĠĠ Ġval Ġangular Velocity : ĠDouble Ġ// Ġrad / s ĊĊĠĠĠ Ġ// ĠOutputs ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġdrive Control Mode : ĠControl Mode ĊĠĠĠ Ġvar Ġleft Demand : ĠDouble ĊĠĠĠ Ġvar Ġright Demand : ĠDouble ĊĠĠĠ Ġvar Ġleft Feed forward : ĠDouble Ġ// Ġ[- 1 , Ġ 1 ] ĊĠĠĠ Ġvar Ġright Feed forward : ĠDouble Ġ// Ġ[- 1 , Ġ 1 ] ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġlift Control Mode : ĠControl Mode ĊĠĠĠ Ġvar Ġlift Demand : ĠDouble ĊĠĠĠ Ġvar Ġlift Feed forward : ĠDouble ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġint ake Speed : ĠDouble ĊĠĠĠ Ġvar Ġcon veyor Speed : ĠDouble ĊĠĠĠ Ġvar Ġout take Speed : ĠDouble ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġpushing : ĠBoolean ĊĠĠĠ Ġvar Ġgrab bing : ĠBoolean ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġinvert Grab bing () ĊĠĠĠ Ġfun Ġinvert Push ing () ĊĊĠĠĠ Ġ// ĠConfigur ations ĊĊĠĠĠ Ġval Ġconfig : ĠIO Config ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġdrive PID : ĠPID ĊĠĠĠ Ġvar Ġdrive R amp Rate : ĠDouble ĊĠĠĠ Ġfun Ġreset Drive Position ( position Radians : ĠDouble ) ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġlift PID : ĠPID ĊĠĠĠ Ġvar Ġlift R amp Rate : ĠDouble ĊĠĠĠ Ġfun Ġreset Lift Position ( position Radians : ĠDouble ) ĊĊĠĠĠ Ġvar Ġlime light Mode : ĠL ime light Mode ĊĊĠĠĠ Ġ// ĠGeneral ĠFunctions ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġinitialize () ĊĠĠĠ Ġfun Ġenable () ĊĠĠĠ Ġfun Ġdisable () ĊĠĠĠ Ġfun Ġread Inputs () ĊĠĠĠ Ġfun Ġwrite Outputs () ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġget Logger ( name : ĠString ): ĠCSV Logger Ċ }