package Ġorg . first insp ires . ft c . team code . main Bot . tele Op Ċ Ċ import Ġcom . david . re char ged kotlin library . internal . op Mode . Pract ice Tele Op Ċ import Ġcom . david . re char ged kotlin library . internal . util . Boolean Toggle Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . main Bot . hardware . Dump er Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . main Bot . hardware . Hardware Class Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . main Bot . hardware . Int ake Ċ import Ġorg . first insp ires . ft c . team code . main Bot . hardware . Lift Ċ import Ġkotlin . math . absolute Value Ċ Ċ //@ Tele Op ( group Ġ= ĠOp Mode Groups . TELE OP ) Ċ class ĠSingle Controller Tele Op Ġ: ĠPract ice Tele Op < Hardware Class >({ Ġop Mode Ġ-> ĠHardware Class ( op Mode ) Ġ}) Ġ{ ĊĠĠĠ Ġval Ġstate Toggle Ġ= ĠBoolean Toggle ( false ) ĊĠĠĠ Ġvar Ġflip State Ġ= ĠInt ake . Flip State . LOAD ĊĠĠĠ Ġvar Ġthe sh old Ġ= Ġ 0 . 0 5 ĊĠĠĠ Ġ@ Throws ( InterruptedException :: class ) ĊĠĠĠ Ġoverride Ġfun Ġon Loop () Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġleft Wheel s Ġ= Ġc 1 . ly ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġright Wheel s Ġ= Ġc 1 . ry ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdump Ġ= Ġc 1 . lb ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġlift Ġ= Ġc 1 . rb ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġmanual Thing Ġ= Ġc 1 . rt Ġ- Ġc 1 . lt ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( left Wheel s . absolute Value Ġ< Ġthe sh old ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġleft Wheel s Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( right Wheel s . absolute Value Ġ< Ġthe sh old ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġright Wheel s Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( manual Thing . absolute Value Ġ< Ġthe sh old ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġmanual Thing Ġ= Ġ 0 . 0 ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġflip Up Ġ= Ġc 1 . d pu ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġflip Down Ġ= Ġc 1 . dp d ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġint ake In Ġ= Ġc 1 . d pr ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġint ake Out Ġ= Ġc 1 . d pl ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġvar Ġint ake State Ġ= Ġif Ġ( int ake In ) ĠInt ake . Int ake State . IN Ġelse Ġif Ġ( int ake Out ) ĠInt ake . Int ake State . OUT Ġelse ĠInt ake . Int ake State . STOP ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( flip Up ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġflip State Ġ= ĠInt ake . Flip State . LOAD ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġelse Ġif Ġ( flip Down ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġflip State Ġ= ĠInt ake . Flip State . INT A KE ĊĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġstate Ġ= Ġif Ġ( state Toggle . update ( gamepad 1 . left _ stick _ button Ġ|| Ġgame pad 1 . right _ stick _ button )) ĠState . H ANG Ġelse ĠState . MIN ER AL ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . drive . open Loop Power Wheel s ( left Wheel s , Ġright Wheel s ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . int ake . int ake State Ġ= Ġint ake State ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . int ake . flip State Ġ= Ġflip State ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġwhen Ġ( state ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠState . H ANG Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . lift . set Open Loop Power ( manual Thing ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . dump er . state Ġ= Ġif Ġ( dump ) ĠDump er . Dump State . DUMP Ġelse ĠDump er . Dump State . H OLD ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . int ake . extension State Ġ= ĠInt ake . Int ake Extension State . STOP ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠState . MIN ER AL Ġ-> Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . lift . state Ġ= Ġif Ġ( lift ) ĠLift . State . UP Ġelse ĠLift . State . DOWN ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . dump er . state Ġ= Ġif Ġ( dump ) ĠDump er . Dump State . DUMP Ġelse ĠDump er . Dump State . LOAD ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġrobot . int ake . manual Power Extension ( manual Thing , Ġtrue ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtelemetry . addData (" state ", Ġstate ) ĊĠĠĠ Ġ} Ċ } Ċ Ċ enum Ġclass ĠState Ġ{ ĊĠĠĠ ĠH ANG , ĊĠĠĠ ĠMIN ER AL Ċ }