package Ġio . ar ct . rl . robot . position Ċ Ċ import Ġio . ar ct . rl . units . Angle Ċ import Ġio . ar ct . rl . units . Coordinates Ċ import Ġio . ar ct . rl . units . cm Ċ import Ġio . ar ct . rl . units . deg Ċ Ċ abstract Ġclass ĠDynamic Position ing : ĠPosition ing () Ġ{ ĊĠĠĠ Ġoverride Ġvar Ġposition : ĠCoordinates Ġ= ĠCoordinates ( 0 . cm , Ġ 0 . cm ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprotected Ġset ĊĊĠĠĠ Ġoverride Ġvar Ġrotation : ĠAngle Ġ= Ġ 0 . deg ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġprotected Ġset ĊĊĠĠĠ Ġabstract Ġfun Ġupdate Linear () ĊĠĠĠ Ġabstract Ġfun Ġupdate Angular () ĊĊĠĠĠ Ġcompanion Ġobject Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfun Ġupdate Linear ( position ing : ĠI Position ing ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( position ing Ġis ĠDynamic Position ing ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġposition ing . update Linear () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġfun Ġupdate Angular ( position ing : ĠI Position ing ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġif Ġ( position ing Ġis ĠDynamic Position ing ) ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġposition ing . update Angular () ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ} ĊĠĠĠ Ġ} Ċ }