package Ġf rc . robot . sub systems Ċ Ċ import Ġcom . ct re . phoenix . motor control . Invert Type Ċ import Ġcom . rev robot ics . CAN Spark Max Low Level Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j . shuffle board . Shuffle board Ċ import Ġedu . wpi . first . wp ilib j 2 . command . Subsystem Base Ċ import Ġf rc . robot . Constants Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . Ass isted Motion Config Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . Control Mode Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . Duty Cycle Config Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . FC AN Spark Max Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . FP ID Config Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . FT al on FX Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . Motion Character istics Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . Motion Config Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . Motor ID Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . Motor Model Ċ import Ġf rc . robot . fusion . motion . Velocity Config Ċ import Ġjava . lang . Math . atan Ċ import Ġjava . lang . Math . sin Ċ Ċ object ĠLift Ġ: ĠSub system Base () Ġ{ Ġ// ĠImport ant Ġnote : ĠSpark ĠMax ĠEn coders Ġcount Ġ 4 0 9 6 Ġticks Ġper Ġrev Ġby Ġdefault ĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġtal on SR X Extend Ġ= ĠFT al on FX ( Motor ID ( Constants . Lift . ID _ T AL ON SR X _ EXT END , Ġ" tal on SR X Extend ", ĠMotor Model . T al on SR X )). apply Ġ{ Ġ// ĠHigh er Ġspeed Ġmotor ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġset In verted ( Invert Type . Invert Motor Output ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontrol ( Control Mode . Disabled , ĠF PID Config ()) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġselected Sensor Position Ġ= Ġ 0 ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġprivate Ġval Ġspark Max Re tract Ġ= ĠF CAN Spark Max ( ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠMotor ID ( ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ ĠConstants . Lift . ID _ SP ARK MAX _ RE TRACT , ĊĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠĠ Ġ" spark Max Re tract ", ĠMotor Model . CAN Spark Max ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġ), ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠCAN Spark Max Low Level . Motor Type . k Brush less ĊĠĠĠ Ġ). apply Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġcontrol ( Ass isted Motion Config ( 2 9 3 ), ĠVe locity Config ( 5 8 6 ), ĠF PID Config ( 0 . 5 , Ġallowed Error Ġ= Ġ 1 5 ), ĠD uty Cycle Config ( 0 . 8 )) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġinverted Ġ= Ġtrue ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġinit Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠSh uffle board . get Tab (" Lift "). add ( tal on SR X Extend ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠSh uffle board . get Tab (" Lift "). add ( this ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ ĠSh uffle board . get Tab (" Lift "). add ( spark Max Re tract ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġval Ġextend Motion Character istics : ĠMotion Character istics Ġget () Ġ= Ġtal on SR X Extend . motion Character istics ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġextend Control ( var arg Ġconfig : ĠMotion Config ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġtal on SR X Extend . control (* config ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġval Ġextend Velocity : ĠDouble Ġget () Ġ= Ġtal on SR X Extend . selected Sensor Velocity . toDouble () ĊĠĠĠ Ġval Ġre tract Velocity : ĠDouble Ġget () Ġ= Ġspark Max Re tract . get () ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġre tract Control ( var arg Ġconfig : ĠMotion Config ) Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġspark Max Re tract . control (* config ) ĊĠĠĠ Ġ} ĊĊĠĠĠ Ġfun Ġlocation Calculator ( reading 1 : ĠDouble , Ġreading 2 : ĠDouble , Ġm _ 6 6 7 2 : ĠInt , Ġm _ 1 : ĠInt , Ġm _ 2 : ĠInt , Ġm _ bar : ĠInt , Ġdelta _ sensor : ĠDouble ): ĠDouble Ġ{ ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġalpha Ġ= Ġatan ( 0 . 6 6 Ġ/ Ġ 1 . 4 1 ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġtheta Ġ= Ġatan (( reading 1 Ġ- Ġreading 2 ) Ġ/ Ġdelta _ sensor ) ĊĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġdistance Ġ= Ġ( 0 . 6 6 Ġ* Ġ( reading 1 Ġ- Ġreading 2 ) Ġ* Ġ( m _ 1 Ġ+ Ġm _ 2 Ġ+ Ġm _ bar ) Ġ/ Ġ( m _ 6 6 7 2 Ġ* Ġdelta _ sensor )) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġval Ġheight Ġ= Ġ 2 . 8 3 Ġ- Ġ 1 . 5 6 Ġ* Ġsin ( alpha Ġ+ Ġtheta ) Ġ+ Ġ( 1 . 4 1 Ġ+ Ġdistance ) Ġ* Ġsin ( theta ) ĊĠĠĠĠĠĠĠ Ġreturn Ġheight ĊĠĠĠ Ġ} Ċ } Ċ