2008.11.20ボード線図に続いて、制御工学からの話題。2自由度制御系というやつです。色んなところで見かけるフィードバックというやつですが。オペアンプの非反転増幅回路でも登場してますが。使われないフィードフォワードにも利点はある。フィードバックの図です。制御量yをぐるっと戻して、目標値rと比較するという構造です。こんなに色々な利点があるので様々な所で使われています。短所は「目標値応答」というやつ。フィードバックでは、目標値を一回通り過ぎて元に戻ってくるという応答をします。これに関してはフィードフォワードの勝利なのです。これがフィードフォワードの構造。目標値と同じものを出力するっていう当たり前の構造です。フィードフォワードだけでは使い物にならない。外乱などの影響は避けられないからです。そこで、フィードフォワードとフィードバックをフュージョンさせます。フィードバックみたいな感じですが。「制御量と目標値の差」ではなく、「制御量と目標値のそれぞれ」を扱うのがポイントです。スタート地点はフィードフォワード。外乱などがなければ、これだけでも良いのでした。外乱などが出てきた場合のみフィードバックを発動させます。全体としてはこんな感じ。フィードフォワードとフィードバックについては独立に定められます。二つが混ざって凄く複雑な計算をしなければならないかといえば、そうではない。ノートボード線図ノートの第一回の話題に選んだのは、ボード線図です。板か何かのboardだと思っていたら、Bodeさんという人名だったようで。人名がつくほど偉大な発明だったようです。こんな単純な図の一体何が。ボード線図の構成要素は、ゲイン曲線と位相曲...ノート一言メモ復習(3)一言メモを読み返すと、「そうだったそうだった」と思わせてくれる。逆行列によって連立方程式が解ける。係数行列が正方でない時は疑似逆行列を利用で...ノートノートについて引っ越しの荷造りをしていたら、やっぱり凄い体積を消費するコレ。捨てるに捨てれないんですけど・・・。いうか元々考えていたことだけど。一部、面白い話題についてピックアップして載せていこうと思います。このノートは、基本的にはテキ...ノート一言メモ復習(2)一言メモの復習です。10月の一言メモを始めた頃のメモ達です。「MATLAB、for文の代わりに行列演算できないかを意識する。13:31)MATLABとは、行列演算ができるプログラミング言語です。この言語のポイ...ノート電気回路(3)RCの場合と、RLの場合は、回路方程式は1階微分方程式になります。1階微分方程式では、LCが同時に含まれる回路は解析できません。続いて直列RLC回路の解析法を考えてみます。これは、qの2階微分方程式として表わせます。一言メモをいくつかピックアップして復習してみます。23:20)最近も実世界で話題にのぼったのだけど。昔の鉄道のレールの下には、枕木と呼ばれる「木」が敷かれ...ノート電気回路(2)前回は充電されたコンデンサを放電させるだけという簡単回路でした。受動素子だけの、つまり電源のない回路でした。今回はRC回路に電源を加えた場合です。微分方程式は、こんな風になります。右辺に電源に相当する項が追加されるわけです。やらなきゃいけないことはあるけど、受験勉強を開始しました。いっても、キルヒホッフの法則とか素子特性とかは省略。復習するまでもないです。2年生の前期に使っていた教科書です。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。※サイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。ホーム勉強ノートkatty0324経営半分、エンジニアリング半分でやってます。ECSのサービスを複数のロードバランサに追加する2022.01.10Railsプロジェクトにfactory_botの導入2021.12.26ビジネス文書は、読まないで済むほうがいい2021.09.26人気記事mkdirでディレクトリが存在しない時だけディレクトリを作成する。InnoDBの行ロックとテーブルロックの挙動2013.07.122021.02.18Tomcatのログをローテートさせて一定期間で削除する。2014.07.042021.03.07Linuxで共有ライブラリsoを作ったり使ったりする方法。2013.10.242021.02.11UUIDはなぜ、分散環境で好き勝手に生成しても衝突しないのか。RFC4122規格とUUIDの性質。2014.03.282021.02.188年乗ったクロスバイクのボロボロになったパーツをまとめて交換した。2016.11.282021.03.07PHPでnullとfalseと空文字と0は同じ?2011.03.262021.03.07階層化されたデータをHTTPのGETリクエストのパラメータに含める方法。2013.07.27IP制限されているWEBサイトをSSH経由でブラウザに表示する。2014.03.142021.02.11自作ツールテキスト一括変換ツールブラウザ上でリアルタイムにテキストの変換ができるツールです。日記その他ホーム検索トップサイドバーkatty0324経営半分、エンジニアリング半分でやってます。ECSのサービスを複数のロードバランサに追加する2022.01.10Railsプロジェクトにfactory_botの導入2021.12.26ビジネス文書は、読まないで済むほうがいい2021.09.26人気記事mkdirでディレクトリが存在しない時だけディレクトリを作成する。InnoDBの行ロックとテーブルロックの挙動2013.07.122021.02.18Tomcatのログをローテートさせて一定期間で削除する。2014.07.042021.03.07Linuxで共有ライブラリsoを作ったり使ったりする方法。2013.10.242021.02.11UUIDはなぜ、分散環境で好き勝手に生成しても衝突しないのか。RFC4122規格とUUIDの性質。2014.03.282021.02.188年乗ったクロスバイクのボロボロになったパーツをまとめて交換した。2016.11.282021.03.07PHPでnullとfalseと空文字と0は同じ?2011.03.262021.03.07階層化されたデータをHTTPのGETリクエストのパラメータに含める方法。2013.07.27IP制限されているWEBサイトをSSH経由でブラウザに表示する。2014.03.142021.02.11自作ツールテキスト一括変換ツールブラウザ上でリアルタイムにテキストの変換ができるツールです。Handlebars.js2タイトルとURLをコピーしました。