FRICTIONMotionSolve2022ホームMotionSolveリファレンスガイド本マニュアルは、MotionSolveで使用できるコマンドステートメント、モデルステートメント、関数、サブルーチンインターフェースの一覧とそれぞれの使用方法の情報を提供しています。関数FRICTIONFRICTION関数は、IDに対応するForce_JointFrictionの出力とcompで指定された成分インデックスを計算します。2022の新機能について説明します。するための統合ソリューションです。チュートリアルインタラクティブなチュートリアルを使用してMotionSolveの機能について説明します。MotionSolveユーザーズガイドMotionSolveは、力学の原理に基づいたシステムレベルのマルチボディソルバーです。MotionSolveリファレンスガイド本マニュアルは、MotionSolveで使用できるコマンドステートメント、モデルステートメント、関数、サブルーチンインターフェースの一覧とそれぞれの使用方法の情報を提供しています。Statements関数ABS関数式xの絶対値を返します。ACCMACCM関数は、マーカーIとJの間の全相対並進加速度の大きさを計算します。ACCXACCX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進加速度のX成分を計算します。ACCYACCY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進加速度のY成分を計算します。ACCZACCZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進加速度のZ成分を計算します。ACOS式xの逆余弦を返します。AINTxの積分値以下の最も近い整数を返します。AKISPLReference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。ANINTxに最も近い整数を返します。ARYVALReference_Array要素の指定されたコンポーネントを返します。ASIN式xの逆正弦を返します。ATAN式xの逆正接を返します。ATAN2式y/xの逆正接を返します。AXAX関数は、マーカーJのX軸を中心としたマーカーJに対するマーカーIの相対回転変位を計算します。AXUAXと同じですが、アンラップされた角度を返します。AXのヘルプページをご参照ください。AYAY関数は、マーカーJのY軸を中心としたマーカーJに対するマーカーIの相対回転変位を計算します。AYUAYと同じですが、アンラップされた角度を返します。AYのヘルプページをご参照ください。AZAZ関数は、マーカーJのZ軸を中心としたマーカーJに対するマーカーIの相対回転変位を計算します。AZUAZと同じですが、アンラップされた角度を返します。AZのヘルプページをご参照ください。BEAMマーカーRMの参照フレームで、Force_Beam要素による力成分を返します。BISTOPBISTOP関数は、ギャップ要素をモデル化します。BUSHこの関数は、ブッシュ要素内の力の指定された成分を返します。CHEBYCheby関数は、特定の値でチェビシェフ多項式を評価します。CONTACTCONTACT関数は、Force_Contact要素に関連付けられたスカラー結果を返します。COS式xの余弦を返します。COSH式xの双曲線余弦を返します。COUPLERマーカーRMの参照フレームで、Constraint_Coupler要素による力成分を返します。CUBSPLReference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。CURVE指定された位置におけるReference_ParamCurve要素を評価します。CVCVマーカーRMの参照フレームで、CVCV要素による力成分を返します。CVSFマーカーRMの参照フレームで、Constraint_CVSF要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。DELAYDELAY関数は、遅延時間にvalで指定された式の値を計算します。DIFControl_Diff要素によって定義された状態変数の値を返します。DIF1Control_Diff要素によって定義された状態変数の時間導関数を返します。}DMDM関数は、2つのマーカー間の相対並進変位の合計の大きさを計算します。DTOR度からラジアンに変換するための係数を返します。DXDX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進変位のX成分を計算します。DYDY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進変位のY成分を計算します。DZDZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進変位のZ成分を計算します。FIELDマーカーRMの参照フレームで、Force_Field要素による力成分を返します。FITSPLReference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。FMFM関数は、マーカーIとマーカーJの間で作用する、適用されたすべての力と拘束により、マーカーIで作用する合成並進力の大きさを計算(ベクトル和によって取得)します。FORCOSForcos関数は、特定の値でフーリエ余弦級数を評価します。FORSINFORSIN関数は、特定の値でフーリエ正弦級数を評価します。FRICTIONFRICTION関数は、IDに対応するForce_JointFrictionの出力とcompで指定された成分インデックスを計算します。FXFX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべての力と拘束により、マーカーIで作用する合成並進力のX成分を計算(ベクトル和によって取得)します。FXFREQ現在のモードの時間単位あたりのサイクル数で周波数を返します。FXMODE弾性体の現在のモードのモード番号を返します。FYFY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべての力と拘束により、マーカーIで作用する合成並進力のY成分を計算(ベクトル和によって取得)します。FZFZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべての力と拘束により、マーカーIで作用する合成並進力のZ成分を計算(ベクトル和によって取得)します。GFORCEこの関数は、Force_Vector_TwoBodyまたはForce_Vector_OneBody要素によって適用される力の指定された成分を返します。HAVSIN特定の値が与えられた場合、Havsin関数は、からにスムーズに移行するHaversine関数の値を評価します。IFIF関数は、条件式を定義するために使用できます。IMPACTIMPACT関数は、衝突時にボディに作用する衝撃力をモデル化します。2つのボディ間の境界サーフェスの弾性プロパティは必要に応じて調整できます。INCANG次の3つのマーカー(I、J、K)を使用して定義された角度を返します。IとJを結ぶラインとJとKを結ぶラインがなす角度が報告されます。シミュレーションの進行中、1つ目のゼロでない値は常に正です。JOINTこの関数は、Constraint_Joint要素による力またはトルクの指定された成分を返します。JPRIMIDが“id”のConstraint_Jprimに関連付けられ、マーカー“RM”の参照フレームで計算された、拘束力成分compを返します。KE剛体または弾性体の運動エネルギーを返します。LINSPLReference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。LOGxの自然対数を返します。0の場合にのみ定義されます。他の値の場合は定義されません。LOG1010を底とするxの対数を返します。0の場合にのみ定義されます。他の値の場合は定義されません。MATEIDがidのConstraint_Mateに関連付けられ、マーカーRMの参照フレームで計算された、拘束力成分compを返します。MAX2つの式num1とnum2の最大値を返します。MIN2つの式num1とnum2の最小値を返します。MODE現在の解析モードを返します。MOTIONこの関数は、Motion_Joint要素またはMotion_Marker要素による力またはトルクの指定された成分を返します。"id"のForce_MultiPoint要素により、マーカー"i"上で作用する力成分"comp"を返します。PHIPHI関数は、マーカーJを基準にしてマーカーIのbody-2のオイラー角回転シーケンス(body-3、body-1、body-3)の3つ目の角度をラジアン単位で計算します。PIPI(π)の値を返します。PINVALControl_PlantInput要素の特定のコンポーネントを返します。PITCHPITCH関数は、body-3のヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスの2つ目の角度をラジアンで計算します。POLYPOLY関数は、特定の値で標準的な多項式を評価します。POUVALControl_PlantOutput要素の特定のコンポーネントを返します。PROXIMITY近接センサーの成分を返します。PSIPSI関数は、マーカーJを基準にしてマーカーIのbody-2のオイラー角回転シーケンス(body-3、body-1、body-3)の1つ目の角度をラジアン単位で計算します。PTCVマーカーRMの参照フレームで、Constraint_PTCV要素による力成分を返します。vは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。PTSFマーカーRMの参照フレームで、Constraint_PTSF要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。QQ()関数は、指定された弾性体(f_id)の要求されたモード(m_id)のモード変位を返します。この関数は、モデル内で有効なMotionSolve式として使用できます。QDDOTQDDOT()関数は、指定された弾性体(f_id)の要求されたモード(m_id)のモード加速度を返します。この関数は、モデル内で有効なMotionSolve式として使用できます。QDOTQDOT()関数は、指定された弾性体(f_id)の要求されたモード(m_id)のモード速度を返します。この関数は、モデル内で有効なMotionSolve式として使用できます。QUISPLReference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。ROLLROLL関数は、body-3のヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスのthird角をラジアンで計算します。RTODラジアンから度に変換するための係数を返します。SENVALSensor_Evaluate要素の最後に格納された値を返します。SFORCEこの関数は、Force_Scalar_TwoBody要素によって適用される力の指定された成分を返します。SFSFマーカーRMの参照フレームで、Constraint_SFSF要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。SHFSHF関数は、特定の値における単振動関数を評価します。SIGNSIGN関数は、a2の符号をa1の大きさに移します。SIN式xの正弦を返します。SINH式xの双曲線正弦を返します。SPDPマーカーRMの参照フレームで、Force_SpringDamper要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。SQRTxの平方根を返します。0の場合にのみ定義されます。他の値の場合は定義されません。STEP特定の値が与えられた場合、Step関数は、からに滑らかに移行する関数の値を評価します。この関数は、連続1次および2次導関数を持ちますが、端点では不連続な3次導関数となります。STEP5特定の値が与えられた場合、Step5関数は、からに滑らかに移行する関数の値を評価します。この関数は、連続1次および2次導関数を持ちますが、端点では不連続な3次導関数となります。SWEEPSWEEP関数は、振幅は一定だが、特定の値で周波数が線形的に増加するシヌソイド関数を評価します。TAN式xの正接を返します。TANH式xの双曲線正接を返します。THETATHETA関数は、マーカーJを基準にしてマーカーIのbody-2のオイラー角回転シーケンス(body-3、body-1、body-3)の2つ目の角度をラジアンで計算します。TIMETIME変数は、現在のシミュレーション時間を返します。TMTM関数は、マーカーIとマーカーJの間で作用する、適用されたすべてのトルクと拘束により、マーカーIで作用する合成トルクの大きさを計算(ベクトル和によって取得)します。マーカーIおよびJを指定する必要があります。TRIMTRIM関数は、x0、y0、x1、y1で与えられる線分によって定義された勾配m1とx1、y1、x2、y2で与えられる線分によって定義された勾配m2間を滑らかに補間します。TXTX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべてのトルクと拘束により、マーカーIで作用する合成トルクのX成分を計算(ベクトル和によって取得)します。TYTY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべてのトルクと拘束により、マーカーIで作用する合成トルクのY成分を計算(ベクトル和によって取得)します。TZTZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべてのトルクと拘束により、マーカーIで作用する合成トルクのZ成分を計算(ベクトル和によって取得)します。VARVALReference_Variable要素の現在値を返します。VFORCEこの関数は、Force_Vector_TwoBodyまたはForce_Vector_OneBody要素によって適用される力の指定された成分を返します。VMVM関数は、マーカーIとJの間の全相対並進速度の大きさを計算します。時間導関数はマーカーLの参照フレームで計算されます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目と3つ目の引数は省略可能です。VRJに対するマーカーIの相対速度を返します。時間導関数はマーカーLの参照フレームで計算されます。マーカーJとKは省略可能です。VTORQこの関数は、Force_Vector_TwoBodyまたはForce_Vector_OneBody要素によって適用される力またはトルクの指定された成分を返します。VXVX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進速度のX成分を計算します。マーカーLで時間微分が取られます。引数J、K、およびLは省略可能で、デフォルトで0(全体フレームを参照する)になります。VYVY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進速度のY成分を計算します。マーカーLで時間微分が取られます。引数J、K、およびLは省略可能で、デフォルトで0(全体フレームを参照する)になります。VZVZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進速度のZ成分を計算します。マーカーLで時間微分が取られます。引数J、K、およびLは省略可能で、デフォルトで0(全体フレームを参照する)になります。WDTMWDTM関数は、マーカーIとJの間の全相対回転加速度の大きさを計算します。時間導関数はマーカーLの参照フレームで計算されます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。WDTXWDTX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転加速度のX成分を計算します。マーカーLフレームで時間微分が取られます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。WDTYWDTY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転加速度のY成分を計算します。マーカーLフレームで時間微分が取られます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。WDTZWDTZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転加速度のZ成分を計算します。マーカーLフレームで時間微分が取られます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。WXWX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転速度のX成分を計算します。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目と3つ目の引数のマーカーJとKは省略可能です。WYWY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転速度のY成分を計算します。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目と3つ目の引数のマーカーJとKは省略可能です。WZWZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転速度のZ成分を計算します。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目と3つ目の引数のマーカーJとKは省略可能です。YAWYAW関数は、body-3のヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスの最初の角度をラジアンで計算します。YFORCEこの関数は、Force_StateEqn要素によって適用される力の指定された成分を返します。APIステートメントMotionSolve2022ホームMotionSolveリファレンスガイド本マニュアルは、MotionSolveで使用できるコマンドステートメント、モデルステートメント、関数、サブルーチンインターフェースの一覧とそれぞれの使用方法の情報を提供しています。関数FRICTIONFRICTION関数は、IDに対応するForce_JointFrictionの出力とcompで指定された成分インデックスを計算します。概要チュートリアルMotionSolveユーザーズガイドMotionSolveリファレンスガイド索引FRICTIONFRICTION関数は、IDに対応するForce_JointFrictionの出力とcompで指定された成分インデックスを計算します。rm)引数IDForce_JointFrictionのID。現在は、1~18の範囲がサポートされています。ジョイントのJマーカーのx軸に沿った摩擦力FX。ジョイントのJマーカーのy軸に沿った摩擦力FY。ジョイントのJマーカーのz軸に沿った摩擦力FZ。ジョイントのJマーカーのx軸周りの摩擦トルクTX。ジョイントのJマーカーのy軸周りの摩擦トルクTY。ジョイントのJマーカーのz軸周りの摩擦トルクTZ。ジョイントのJマーカーのx軸に沿った並進摩擦係数。ジョイントのJマーカーのy軸に沿った並進摩擦係数。ジョイントのJマーカーのz軸に沿った並進摩擦係数。ジョイントのJマーカーのx軸周りの回転摩擦係数。ジョイントのJマーカーのy軸周りの回転摩擦係数。ジョイントのJマーカーのz軸周りの回転摩擦係数。ジョイントのJマーカーのx軸に沿った並進滑り速度。ジョイントのJマーカーのy軸に沿った並進滑り速度。ジョイントのJマーカーのz軸に沿った並進滑り速度。ジョイントのJマーカーのx軸周りの回転滑り速度。ジョイントのJマーカーのy軸周りの回転滑り速度。ジョイントのJマーカーのz軸周りの回転滑り速度。rmこの属性により、上記結果を計算するフレームが関連付けられているマーカーを指定することができます。指定しない場合、rmはデフォルトで摩擦モデルに関連付けられたジョイントのJマーカーになります。下の例は、1つのリクエストでREVOLUTEジョイント内の摩擦に関するすべての情報を取得する方法を示しています。Force_JointFriction/39を使用してジョイント内の摩擦力が定義されているものとします。value-->/>下の例は、1つのリクエストでSPHERICALジョイント内の摩擦に関する情報を取得する方法を示しています。Force_JointFriction/40を使用してジョイント内の摩擦力が定義されているものとします。value-->/>下の例は、1つのリクエストでTRANSLATIONALジョイント内の摩擦に関する情報を取得する方法を示しています。Force_JointFriction/41を使用してジョイント内の摩擦力が定義されているものとします。value-->/>下の例は、1つのREQUESTでPLANARジョイント内の摩擦に関する情報を取得する方法を示しています。Force_JointFriction/41を使用してジョイント内の摩擦力が定義されているものとします。value-->/>コメントFriction()関数は、Post_RequestおよびSensor_Eventのモデルステートメントでのみ使用できます。Force_Scalar_TwoBody、Force_Vector_TwoBody、Control_StateEqnなどの運動方程式の項に実際に寄与するモデル要素には使用できません。ジョイントタイプによっては、Friction()関数の成分の多くが常に0になります。ジョイントタイプによって、常に0の成分タイプが決まります。下の表は、この0の成分を示しています。