2009.10.18難しいのは逆運動学です。リンクが1本しかないとしても、逆三角関数が出てきます。2本以上になると加法定理を駆使しなきゃならなくなります。(θ1,θ2)を求めるのが逆運動学です。手先の位置から、直接的に、関節の角度を求めるというのは無理です。できるなら教えて欲しい。仕方がないので、前回の順運動学の答えを再掲。これをうまく式変形して、θの式にできればゴールです。いざ、2リンクマニピュレータの逆運動学。2つめの関節の角度から求めます。男は黙って両辺を2乗。三角関数を消去する手段として、三角関数を2乗するという方法があります。足し合わせると、三角関数の性質より嬉しいことが起きます。厄介な項が生じました。恐れることはなくて、加法定理により綺麗にまとまります。嬉しいのは、θ1の項が消えてなくなるということです。あとは、移項とcosの逆関数で計算終了です。険しい道ですが、求められます。1つの角度を求めるのはかなり辛いです。時速700kmで降ってこないって話をしました。それ以来、実際にはどのくらいの速度で降ってきてるのかが気になって仕方ないです。いうわけで、測定してみよう。考えてみたら、速度の測定って難しいよね。進化させていきますよー。こちらはタミヤ製のユニバーサルギヤーボックスです。減速機って高級なものだと何万円もするらしいけれど、これは700円弱。ゆとり教育の話で有名な「円周率が3」について考察。円周率が3だといけないのか。円周率を3として求めた円周は、正6角形の周の長さに等しいです。円を正6角形と近似しているようなものです。・・・確かにその近似は不十分のような気もする。色々な手法があるなーと関心しきりの日々です。色んなところに使える手法として、「回帰分析」というやつを紹介します。これは、量的データxから、量的データyを予想する方法です。これはテキストに載っていたデータです。ヘルムホルツ方程式が解けました。前回得られた結果を再掲すると。解の傾向は得られていますが、少し精度が低すぎる印象。そこで、数値解の精度を向上させます。厳密解の形状に近づいていく様子を見てください。高度2,000mくらい。この高さから降ってくる雨粒の速度はいくらでしょうか?物理学的に言い換えると。「重力とは、リーマン空間の曲がり具合である」そもそも、リーマン空間ってなんだ、重力ってなんだって話です。細かいことは良く分からないながら、分かったことをメモしておきます。一般相対論的な運動方程式は以下のように表されます。こ...勉強フーリエ余弦級数10/10の応用数学の授業から。登場したわけですが、この授業が面白いんだー。フーリエ級数の係数の求め方これを見ると、高校時代に学んだアレが思い浮かびます。順運動学2リンクマニピュレータの運動学を計算してみます。今回が順運動学で、次回以降が逆運動学です。順運動学は「関節の角度」から「手先の位置」を求めることでした。逆運動学は、その逆です。この図を頭に浮かべながら、考えていきます。(x,y)を求めるのが...勉強ヒッグス粒子スイスにLHCという実験装置・・・というか実験施設があります。1周27キロという巨大な実験施設です。LHCは陽子を光速の99.9999991%にまで加速させることができるそうです。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。※サイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。ホーム勉強katty0324経営半分、エンジニアリング半分でやってます。ECSのサービスを複数のロードバランサに追加する2022.01.10Railsプロジェクトにfactory_botの導入2021.12.26ビジネス文書は、読まないで済むほうがいい2021.09.26人気記事mkdirでディレクトリが存在しない時だけディレクトリを作成する。InnoDBの行ロックとテーブルロックの挙動2013.07.122021.02.18Tomcatのログをローテートさせて一定期間で削除する。2014.07.042021.03.07Linuxで共有ライブラリsoを作ったり使ったりする方法。2013.10.242021.02.11UUIDはなぜ、分散環境で好き勝手に生成しても衝突しないのか。RFC4122規格とUUIDの性質。2014.03.282021.02.188年乗ったクロスバイクのボロボロになったパーツをまとめて交換した。2016.11.282021.03.07PHPでnullとfalseと空文字と0は同じ?2011.03.262021.03.07階層化されたデータをHTTPのGETリクエストのパラメータに含める方法。2013.07.27IP制限されているWEBサイトをSSH経由でブラウザに表示する。2014.03.142021.02.11自作ツールテキスト一括変換ツールブラウザ上でリアルタイムにテキストの変換ができるツールです。日記その他ホーム検索トップサイドバーkatty0324経営半分、エンジニアリング半分でやってます。ECSのサービスを複数のロードバランサに追加する2022.01.10Railsプロジェクトにfactory_botの導入2021.12.26ビジネス文書は、読まないで済むほうがいい2021.09.26人気記事mkdirでディレクトリが存在しない時だけディレクトリを作成する。InnoDBの行ロックとテーブルロックの挙動2013.07.122021.02.18Tomcatのログをローテートさせて一定期間で削除する。2014.07.042021.03.07Linuxで共有ライブラリsoを作ったり使ったりする方法。2013.10.242021.02.11UUIDはなぜ、分散環境で好き勝手に生成しても衝突しないのか。RFC4122規格とUUIDの性質。2014.03.282021.02.188年乗ったクロスバイクのボロボロになったパーツをまとめて交換した。2016.11.282021.03.07PHPでnullとfalseと空文字と0は同じ?2011.03.262021.03.07階層化されたデータをHTTPのGETリクエストのパラメータに含める方法。2013.07.27IP制限されているWEBサイトをSSH経由でブラウザに表示する。2014.03.142021.02.11自作ツールテキスト一括変換ツールブラウザ上でリアルタイムにテキストの変換ができるツールです。Handlebars.js2タイトルとURLをコピーしました。