2009.10.20運動学の専門家ではないので、自分なりに答えを導いています。良い解法があったら教えて欲しいところです。順運動学の答えを再び。座標(x,y)が与えられたときに、θが欲しい。前回で、θ2は求められたので、それも利用できます。三角関数の中に和が含まれていると扱いにくいので、形を変えます。加法定理を使って分解しました。すると、もうθ1の連立方程式になるので、後はゴリ押しで解けます。個人的に行列にした方が解きやすいので、そうしました。運動学は、その線形性のために行列を活用することが多いです。あとで消えてなくなるので、行列式Δは敢えて計算しません。実は、この形までくれば、計算はできます。ある意味ではゴールです。θ2を含まない形ににしたいので、もう少し頑張ります。行列式が消えてなくなるかといえば、比を取るためです。sinとcosの比、つまりtanを計算しています。そのまま、cosやsinの逆関数を取れば良いような気もします。tanにするのが流儀のようだし、その方が綺麗にまとまります。これの逆関数を取れば良いんだけど、いくら何でも汚すぎる。実は、このtanも加法定理で分解できます。結局、こんな形になりました。複雑ではあるけど、まあまあ読める形。θ2の三角関数については既に求めたので、それを代入しました。整理して、逆運動学の完成です。リンクが3つになったら、どうなってしまうんだろうか。9/26の応用数学の授業より、フーリエ級数の係数の求め方の話です。そもそもフーリエ級数ってなんだって話ですが、細かいことは省略。扱うのは、このような周期関数です。周期2πごとに全く同じ波形が繰り返される関数を扱います。勝率の計算(2)問題は、いかにタイムを予想するかです。最初の壁は、コースによって当然タイムが全然違うこと。いつも同じコースを走るとは限らないこと。それぞれのコースに対してモデルを作るのは、面倒だしデータ数が少なくなりがちです。午後はテクノロジ系のみの選択です。テクノロジ重視の対策をしたかが点数から明らかです。ページにも少し書きました...勉強メモリ容量の限度サラッと読めるかなと思って読み始めた本が意外と手ごわく。1週間かかってしまったが、明日には読み終わりそうです。それについては明日書くとして・・・。今日は、アセンブラや機械語、CPUなどコンピュータの構造について勉強していた時の発見です。「標本」なのかって、あまり意識してないですよね?母集団とは、想定している全てです。標本は、その中からいくつかを取り出したものです。ニュースで内閣支持率なんてのが出たりします。昨日の慶應の入試問題の解答です。電気電子工学の、電気回路と情報工学のみ。量子工学も選択したのだけど、とても解答をアップできるレベルではないです・・・。「平方数と平方数を並べた数で平方数になるもの」を探してみます。