それぞれ次の式で表される。\end{equation*}加速度の式のマイナスは、加速度の向きが変位の向きと反対であることを示す。運動方程式から次の式で表される。\end{equation*}この力は、物体の変位と反対向きで、物体を元の位置に戻すように働くので、復元力と呼ばれる。とおくと、次の2式のようになる。比例し、変位と反対向きに働く力であることが分かる。働くときは、物体は単振動をする。この単振動の運動方程式は、1,2式から次のように表せる。