micro:bit(マイクロビット)でプログラミングを楽しむ!「ものづくり:make」を楽しみながら学ぶ人へ向けた独習サポートサイト。Lab.では、micro:bit【マイクロビット】に関する情報を紹介しています。9-3.メカナムホイールロボットの制御(3)メカナムホイールロボットを制御する2023-01-102023-01-10FacebookTwitterB!Bookmarkmicro:bitを使って、メカナムホイールロボットを制御します。この記事では、メカナムホイールロボットを制御するプログラムを紹介します。回転だけでなく、車体の向きを固定したまま左右へ移動したり、斜め方向へ進むことができます。この記事では、メカナムホイールロボットを制御するプログラムについて紹介します。詳しい動作については「9-3.メカナムホイールロボットの制御」をご覧ください。48mmスチールメカナムホイール4コセット(14209)直径48mmの小型のメカナムホイール4個(左2個、右2個)セットです。Board」のプログラミングには、拡張機能の追加が必要です。micro:bitを立ち上げて、ツールボックスの「拡張機能」をクリックします。検索欄に「https://github.com/DFRobot/pxt-motor」と入力します。検索結果から「motor」をクリックします。図9-3-3-2.motorの選択ツールボックスに「DF-Driver」が表示されていることを確認します。図9-3-3-3.ツールボックスの「DF-Driver」を確認メカナムホイールロボットのプログラムで使用するブロックは「Motor」です。このブロックには3つのパラメーターがあります。一つ目は制御するモーターの名前です。Boardのモーター端子に刻印された名前「M1・M2・M3・M4」を指定します。二つ目はモーターの回転方向です。正転(CW)・逆転(CCW)を指定します。3つ目はスピードです。0~255の値を指定します。値が大きいほど速く回転します。Boardのモーター端子(M1・M2・M3・M4)です。Boardのモーター端子(M1・M2・M3・M4)前進まず、メカナムホイールロボットが前進するようにプログラミングします。「9-3.メカナムホイールロボットの制御」で解説したようにメカナムホイールロボットは、四輪の回転方向を制御することで、全方向への移動が可能になります。メカナムホイールロボットを前進させるには、四輪を次のように回転させます。赤い矢印が、ホイールを上から見たときの回転方向です。すべてのホイールが同じ方向へ回転しています。この向きを「正転」とします。図9-3-3-6.メカナムホイールの前進と後進では、プログラムを作りましょう。前進や後進などの制御ごとに関数化しておくとプログラムがわかりやすくなります。前進の関数を作ります。すべてのモーター(M1・M2・M3・M4)が正転(CW)するので次のようになります。スピードは、変更できるように関数のパラメーターとして「速度」を追加します。次に、停止の関数を作ります。All」ブロックを使います。前進と停止の関数ができたので、これらを使って5秒だけ前へ進む(速度は200)プログラムを作成します。図9-3-3-9.5秒だけ前へ進むプログラムプログラムが完成したらmicro:bitにダウンロードして動作を確認しましょう。すべてのモーターが正転しない(逆転しているモーターがある)場合は、モーターの結線を確認してください。M1・M2とM3・M4では、リード線を接続する順番が逆になります。詳しくは「(2)メカナムホイールロボットを組み立てる」をご覧ください。タミヤ+micro:bitこの記事を読んだ人は、こんな記事にも興味があります。Lab.では、micro:bit【マイクロビット】に関する情報を紹介しています。泉保宗也(せんぼむねや)。