100mほどの短い橋で繋がっていることから、陸続きの感覚で簡単に往来することができます。島の大きさは南北に1km、東西に700mほど、面積はおよそ0.4km2です。島の周囲は約4km、周辺の近海はイシサンゴの群生地としても知られています。竹ヶ島の漁港正面、階段上に建立された竹ヶ島神社では、国常立命(くにとこたちのみこと)ら祭神が祀られ、大漁と海上安全の守護神として崇められています。おすすめポイント北西部一帯は竹ヶ島海中公園に指定され、海陽町が運営するマリンジャムでは、シーカヤックや水中ガラス窓付の観光船による海中散策など、海のレジャーに関する様々なサービスが提供されています。