中野島ロボット読者になる中野島ロボット小さなロボットの自作記事を書いています。昨日はソースコードをブログ上に公開しましたが、スケッチもThingversにアップしておきました。www.thingiverse.comソースコードは解説する程ではないのですが、「よつあし」のモーション作成のヒントを乗せておきます。子供の頃ウルトラマンやミクロマン(古すぎ!)のソフビのおもちゃで遊んだように、8つのモータを動かしてポーズを決め、それをつなぎ合わせてモーションを作っているだけです。したロボット用のシリアルサーボなら角度が取得できるので、手でサーボを動かしてモーションデータを作ることもできるのですが、安価なSG90では今の所できません。動かしたければ、モーションを小刻み指定すればスムーズに動かせます。駆動の速度制御もしていないのですが、加速度センサを積めば、後はAIできれいな補間モーションを生成してくれると思いますので、それは遊び飽きたらトライしてみて下さい。ほんとはもう一軸あると綺麗に歩かせることができるのですが、そうなると高価になるのと重くなるので、この映像の様な俊敏さが無くなってしまいます。一軸ふえると、ちょっと小難しい計算をしなくてはいけなくなります。ばねを効かせて前進したりするために、「よつあし」は脚を細く柔らくなるように作ってあります。頭を使って軽快なモーションを作って見て下さい。足先にグルーガンを塗ると良いらしいのですが、「よつあし」の足には2mmの穴があいています。これは後から”あし”を付ける為なんです。今は足首までで歩いている状態なんですね。ここに”あし”をつけて、足裏にグルーガンを塗ると良さそうです。歩行モーションには本気になっていなくて、変な動きの方に力がはいっているのでした。最後にいい”あし”ができたら、報告しますね。(たぶん一年後ぐらい)これはネコ科のあしです。読者になるこのブログについてはてなブログをはじめよう!nakaroboさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告する引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。