中野島ロボット読者になる中野島ロボット小さなロボットの自作記事を書いています。自作はじめに今日は二日でできる四足歩行ロボットの作り方を紹介します。頑張れば、この週末(まだ夏休み中)に四足歩行ロボットを作れるかもしれません。中野島ロボットでは、3日でできる四足歩行ロボット「よつあし」のコンテスト用モーションの作成を行っていますが、それを考えているときに、”カマキリ”が道を歩いているのを見かけました。いえば、昆虫は普通6本足で歩きますが、カマリは前の二本が「鎌」になっているので、四本足で歩きます。Mantis」とか言って、直訳すると「拝み虫」となり、両手を合わせているように見えるからだそうです。「よつあし」にカマキリモーションをさせるべく、カマキリロボットがあるかと思って、いつものサイトで「Mantis」で検索するとありました。動作映像はYouTubeにも公開されています。意外と良さそうな動きをしています。サーボモータも二つしか使っていないようです。「よつあし」のために、このモデルをダウンロードして、3Dプリンタで印刷して早速作って見ます。超音波センサーが一つと電池ホルダーと電池、あとはネジのみととても簡単です。これなら、二日でできそうです。(そういって二日でできたことはないが。)印刷カマキリらしく、印刷にはPETGフィラメントの透明グリーンを使いました。このフィラメントは蛍光緑で綺麗にできあがります。使い、印刷には1時間半程かかりました。Builderで分割したり配置しなおしたりして印刷しました。印刷した部品は、胴体が二つと足が二組になります。印刷した前の胴体を落として割ってしまったので、30分かけて再度印刷しました。このモデルは一部非常に薄い部分があるので、取り扱いには注意が必要です。足の付け根の部分も薄くて割れやすいので注意です。Nanoを乗せれば出来上がります。仮組するとこんな感じになります。頭部には超音波センサーを乗せるのですが、ここが狭くてかなり削らないとうまく乗りませんでした。Nano拡張シールドと、電池フォルダを乗せてとりあえずの完成です。要はSG90を二つ45度の角度で繋げられれば良いので、3Dプリンタが無くても5mmプラ棒でも作れると思います。作成マニュアルのPDFや回路もダウンロードした中にあるのですが、同梱されているスケッチとは合っていないようです。HC-SR04のバグに対応するようになっています。配線も異なり、NewPingライブラリが必要になります。SG90サーボモータの電源をArduinoから取ろうとしているようですが、そんなことできるのか、確認途中のもののようでコメント欄には”動かない”との投稿があります。試運転してみたら、やっぱり動きませんでした。ピンの規定は40mAですが、SG90は100mA(起動時やロックした時は200mA)程度流れるので、個体によっては動かないと思います。Nanoの定格を超えているので、壊れてしまうかもしれません。動作確認スケッチを組み立てマニュアルの配線に直して、Arduinoに書き込んで動かしてみます。足が長く、重心が高く、不安定なので、モーションをオリジナルの約半分に調整してディスクトップ上で動くようになりました。同じ「あし」の動きをさせれば、「よつあし」も昆虫モーションができそうです。超音波センサーだと「カマキリぽくない」ので、赤外線距離センサーの方が良いかもしれません。「あし」の形もカマキリぽくはないし、そもそも「かま」がないので、この辺は付けた方がカマキリぽくなると思います。)おわりにアマゾンでは無く、秋月電子なら部品は全て一日で揃うので、一日でも完成までたどり着くかもしれません。正規品(保証有り)をリストしています。(同等機能のクローンでも動作可能なのですが、最近Amazonのクローン品の質が下がっていて、外れを沢山引いているので、正規品を確認してから自己判断でクローン品を購入するようにして下さい。正規品はAmazonなら梅本さんから購入しています。正規品は秋月電子でも購入できます。正規品は秋月電子で購入しました。使っているのはクローンです。正規品は秋月電子で購入しました。使っているのはクローンです。オリジナルから一部修正しています。最後に映像を撮影して、YouTubeにアップしました。読者になるこのブログについてはてなブログをはじめよう!nakaroboさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告する引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。