中野島ロボット読者になる中野島ロボット小さなロボットの自作記事を書いています。ArduiroidOne3Dプリンタで作る吉野式二足歩行ロボット「ArduiroidOne」の作り方を公開して行きます。はじめに今回はロボットの上半身を作って行きます。胸部にコントローラを組付け、腰のサーボホーンを使って先週作った下半身とつなげて腕を取り付けます。Oneの上半身の外見上の特徴は、大きな頭と細い腕ですが、二足歩行上の肝は実は腰のサーボブラケットとサーボホーンです。片足立ちした時に持ち上げた足と反対側に体を腰で振ってバランスを取りますが、電池も含めた上体をこのサーボモータが支えています。オリジナルの吉野式二足歩行ロボットはタミヤのミニ4WDのステーを真ん中で切ってねじ止めして使っていましたが、今回の3Dモデルバージョンでは一体成型にしてみました。この時に少し腕を伸ばして起き上がりやすい様にしています。腕自体の角度は固定で変えられませんが、一体成型なのでサーボホーンを取り付けて、SG90サーボモーターに取り付けるだけなので組み立ては簡単になっています。手の平は適当に(結構雑に)造形していますが、今後手先にクリップを付けて紙を挟んでメッセージを振ったり、旗を持たせたり、剣を持たせたりはできるようにして行こうと思っています。作って行きましょう5.背中の組み立て4で作った腰部の両軸サーボホーンにM2×10mmの皿ネジを使って背中と連結し、M2ナットで固定します。コントローラを背中にM3ネジを通して止めます。3D部品側にM3のタップを切っておいた方が楽に止められます。Maestro12を使用する場合は、Thingeversに登録されているアダプターをダウンロードして印刷して取付できます。www.thingiverse.com6.胸の組み立てSG90サーボモータを胸に固定して行きます。真ん中の首用のSG90サーボモータを付属のネジで胴体に取り付けます。付属のネジで胸側の二本を取り付けます。背中と胸の組み立て背中と胸を組み合わせ、M2皿タップネジで肩の上から二か所止めて固定します。胸と背中は実は肩のネジ二本でつながっているだけで、隙間だらけでパカパカしていますが、これはこれで良いのです。二足歩行ロボットはよく転びます。多少のガタが無いと転んだ衝撃で部品が割れたり壊れてしまうことがあります。多少のガタがあれば、そこが衝撃を吸収し部品が割れずに済むのです。(隙間が気になるようなら、モーションが完成してロボットが転ばなくなったら、ネジかホットボンドや弾性接着剤で止めてしまえば隙間はなくなります。)9.腕の組み立てサーボホーンの穴は1.5mmのドリルで止まりやすいように加工しておきます。つづいて3Dプリンタで印刷した腕をサーボホーンの下側にM2×4mmのタップネジで取り付けます。サーボホーンを組み込んだ腕をSG90サーボモータに付属のネジで取り付けたら、手はM2×4mmのタップネジで取り付けます。腕は膝関節のサーボモータを避けるように、自然なカーブを描くように造形してあります。最後にサーボモーター保護の為に、腕には配線用のクルクルを巻いて出来上がりです。(これは無くても良いです。)10.配線SG-90サーボモータのケーブルを背中のコントローラに接続して配線を綺麗に整理して上半身のできあがりです。お試し調整これで吉野式ロボットArduiroidOneの上半身と下半身が連結しました。動作確認をするなら、コントローラにSG-90からの配線を接続し、各部のSG90が正常に稼働し、中点がおおよそのセンター位置となっているか調整を行って下さい。90°を指示しておいてサーボホーンをそこで付ければ、大体の位置を合わせてができます。数度のずれであれば後でソフトウェアでゼロ点を調整するので大丈夫です。3つのサーボモータはTowerPro純正のSG90でなくても大丈夫なのですが、Amazonでは50個単位(18,570円)でしか買えなくなっています。(50個)メディア:純正ばかりか、SG90の互換サーボモータも殆どが欠品してしまっています。お勧めはSG90と同じ一部金属ギアのMiuzeiのMS18ですが、昨日までは在庫があったのに、やはりCOVID-19の影響でしょうか。純正のSG90は秋月電子通商にはまだ沢山在庫があるようです。akizukidenshi.comそう言えば、昨年の4/22にSG90を買ってGWに備えましたが、今度はいつ買えるようになるんでしょうか。温度異常での停止が無くなった。読者になるこのブログについてはてなブログをはじめよう!nakaroboさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告する引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。