中野島ロボット読者になる中野島ロボット小さなロボットの自作記事を書いています。電子工作はじめに歩かせます。何も考えずに、モーションだけで歩かせます。センサーも使いません。二足歩行ロボットの当初の目標である動歩行の実装となります。歩かせるのは、Day4のステップを歩行用のポーズを用意するだけでも可能ですが、動歩行がこのロボットの目標なので特別に扱います。ここから)Day5をちょっとプログラム修正しているので、Day5が無くても歩かせられるので、先にDay6の歩くほうを公開します。あと、モーションは少し調整するかもしれません。ここまで)それではソースコードの変更分を見ていきましょう。最初の一歩と、最後の一歩がミソになります。・最初の一歩が行進の時の”前へ進め!1,2”の号令で歩き出す最初の一歩目の動作となります。・最後の一歩が行進の時の”全体止まれ!1,2”の号令で止まる時の最後の一歩の動作となります。配列の2から12の間を繰り返して歩く動作を作っています。配列の0番目の要素は、各ポーズの保持時間を変えられるようにしています。単位は50msecです。指定された歩数を歩きます。調整方法この機体は丈夫に作ってあるので、机の上で少々転んだぐらいでは壊れないと思いますが、保護と足裏の摩擦を一定にするためにカッティングマットの上で歩かせて下さい。最初は転んだり、机から転げ落ちると思うので、二、三歩からはじめて下さい。最初はジタバタしていると思いますが、Aコマンド等を使って初期位置やポーズの調整して行きます。機体のバランスを変えたり、配列の速度やポーズ、歩数を変えてバランスを良くしていきます。今はふらふらしていても、ジャイロセンサーを使えば補正できる様になるので、それはまたの機会に。おわりにとりあえず歩かせるところまでプログラミングできたでしょうか。ポーズやモーションを使って、二足歩行ロボットの難しい所や、意外と簡単な所を遊んで感じてくれればと思います。これでSW編その1と言うかシーズン2は終わりです。次のロボットの更新予定は、3Dプリンタを使った一部部品の制作です。一部の加工が難しい部品だけを3Dモデルに置き換えます。モデルは公開するので、ソースコードも同梱できると思います。3Dプリンタが無くてもこのロボットが簡単に作れるように、3Dプリンタサービスから部品を購入できるようにしようとも思っています。SW編その2(シーズン3)は、センサ3Dプリンタを使った機体制作を挟んで、GW頃の予定です。YouTubeのチャンネル登録しておくか、thingiversの中野島ロボットのFollowしておくとアップした時に情報が届きます。(3Dプリンタとか違うのも届くとおもいますが・・・)おしまい。読者になるこのブログについてはてなブログをはじめよう!nakaroboさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告する引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。