卵期間2~3週間程度ヤゴ期間1~2年程度(1~2年1世代)。~丘陵地のヨシやガマ、マコモなど、背丈の高い抽水植物の密生する池沼や湿地で、同様の環境の河川敷でも見られる。抽水植物にしがみついたり、植物性沈積物に紛れ込んだ状態で生活している。幼虫は1~2年1世代のため、通年見つかるが、後期幼虫が集積してくる秋~春が見つかりやすい。体長42~47mm、頭幅8~9mm。ヤンマ体型の大型ヤゴで、赤みのある淡褐色あるいは濃褐色をし、腹部の背面にはっきりした2本の広い淡色条を持つ。頭部は側縁が直線に近い逆台形で、他のヤンマ種から鑑別出来る。ネアカヨシヤンマのヤゴは似るが、ネアカヨシヤンマはヤンマ科の幼虫の中で唯一背棘があるため区別出来る。ネアカヨシヤンマのヤゴと体長は変わらないが、羽化するとネアカヨシヤンマは大型となるが、本種はヤンマ科の中では中型。卵はヨシやガマなどの中空に産み込まれ、1個の産卵孔の下には、数十個の卵がある。孵化した前幼虫は、髄腔内を移動し産卵孔から順次脱出していくという、独特の孵化形式を持つ。アオヤンマの産卵痕と内部の卵。孵化した前幼虫は、中腔内を移動し産卵孔から順次脱出していく。アオヤンマとネアカヨシヤンマの鑑別。ネアカヨシヤンマはヤンマ科の幼虫の中で唯一背棘がある。分布するが、鹿児島と山梨県は未記録。ヨシやガマが密生する池、河川に生息地が限られ、地域によっては減少が著しい。